机器人 / 具身智能

Zero-Shot Sim-to-Real Robot Learning: A Dexterous Manipulation Study on Reactive Catching

零样本仿真到现实机器人学习：关于反应性接住的灵巧操作研究

Kejia Ren, Gaotian Wang, Andrew S. Morgan, Kaiyu Hang

机构 * Department of Computer Science, Rice University（计算机科学系，里士大学） ； Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出DRIS方法，通过同时表示和传播多个随机实例，提升策略鲁棒性，减少现实世界微调需求，在反应性接住任务中实现零样本仿真到现实迁移。

ShapeGen: Robotic Data Generation for Category-Level Manipulation

ShapeGen: 机器人数据生成用于类别级操作

Yirui Wang, Xiuwei Xu, Angyuan Ma, Bingyao Yu, Jie Zhou, Jiwen Lu

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ShapeGen，一种无需模拟器的3D数据生成方法，通过形状库构建和功能感知生成提升机器人在类别级操作中的几何多样性适应能力。

Comments 15 pages, 11 figures. Under review

XRZero-G0: Pushing the Frontier of Dexterous Robotic Manipulation with Interfaces, Quality and Ratios

XRZero-G0：通过接口、质量和比例推动灵巧机器人操作的前沿

James Wang, Primo Pu, Zephyr Fung, Alex Wang, Sam Wang, Bender Deng, Kevin Wang, Zivid Liu, Chris Pan, Panda Yang, Andy Zhai, Lucy Liang, Shalfun Li, Johnny Sun, Jacky Xu, Will Tian, Kai Yan, Kohler Ye, Scott Li, Qian Wang, Roy Gan, Hao Wang

机构 * X SQUARE ROBOT（X SQUARE机器人） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出XRZero-G0系统，通过 ergonomic 接口和数据混合策略提升数据收集效率，实现高质量数据集，使机器人操作在无真实机器人数据的情况下也能达到高性能。

Comments Technical Report

Long-Reach Robotic Manipulation for Assembly and Outfitting of Lunar Structures

长距离机器人操作用于月球结构的装配与布线

Stanley Wang, Venny Kojouharov, Long Yin Chung, Daniel Morton, Mark Cutkosky

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种紧凑且长距离的机器人操作装置，用于月球结构的装配与布线任务，通过减少结构变形和振动提高操作精度。

Comments 7 pages, 6 figures, to appear in the proceedings of iSpaRo 2025

SoftMimicGen: A Data Generation System for Scalable Robot Learning in Deformable Object Manipulation

SoftMimicGen：一种用于可变形物体操作规模化机器人学习的数据生成系统

Masoud Moghani, Mahdi Azizian, Animesh Garg, Yuke Zhu, Sean Huver, Ajay Mandlekar

机构 * NVIDIA（英伟达） ； University of Toronto（多伦多大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SoftMimicGen，一种自动化数据生成流水线，用于可变形物体操作任务，涵盖多种真实物体和行为，通过高保真模拟环境生成数据并训练高性能策略。

Autonomous Legged Mobile Manipulation for Lunar Surface Operations via Constrained Reinforcement Learning

通过约束强化学习实现月球表面自主四足移动机械臂操作

Alvaro Belmonte-Baeza, Miguel Cazorla, Gabriel J. García, Carlos J. Pérez-Del-Pulgar, Jorge Pomares

机构 * Department of Computer Sciences and Artificial Intelligence, University of Alicante（计算机科学与人工智能系，阿利坎特大学） ； Department of Physics, Systems Engineering, and Signal Theory, University of Alicante（物理、系统工程与信号理论系，阿利坎特大学） ； Department of Systems and Automatics Engineering, University of Málaga（系统与自动工程系，马拉加大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种约束强化学习框架，用于月球环境下的自主四足移动机械臂，实现精确的6D任务空间末端执行器位姿跟踪，同时满足安全约束。

Comments This is the authors version of the paper accepted for publication in The IEEE International Conference on Space Robotics 2025. The final version link will be added here after conference proceedings are published

Journal ref 2025 International Conference on Space Robotics (iSpaRo)

Robotic Scene Cloning:Advancing Zero-Shot Robotic Scene Adaptation in Manipulation via Visual Prompt Editing

机器人场景克隆：通过视觉提示编辑推进零样本机器人场景适应在操作中

Binyuan Huang, Yuqing Wen, Yucheng Zhao, Yaosi Hu, Tiancai Wang, Chang Wen Chen, Haoqiang Fan, Zhenzhong Chen

机构 * Wuhan University（武汉大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Dexmal ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 机器人场景克隆通过视觉提示编辑提升零样本机器人场景适应能力，实现跨场景的高效操作性能

Teleoperated Omni-directional Dual Arm Mobile Manipulation Robotic System with Shared Control for Retail Store

远程操控的全方位双臂移动机械系统，用于零售商店的共享控制

Rolif Lima, Somdeb Saha, Nijil George, Vismay Vakharia, Shubham Parab, Sahil Gaonkar, Vighnesh Vatsal, Kaushik Das

机构 * TCS Research, Tata Consultancy Services Ltd.（塔塔咨询服务有限公司研究部） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种远程操控的全方位双臂移动机器人系统，用于零售环境，通过共享控制和VR技术实现人机协作，提升在动态零售场景中的操作能力。

Comments This work has been accepted for publication in the Proceedings of the IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2024). $©$ IEEE. The final version is available via IEEE Xplore

Journal ref Proc. IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), 2024, pp. 2935-2942

FAVLA: A Force-Adaptive Fast-Slow VLA model for Contact-Rich Robotic Manipulation

FAVLA：一种力适应的快速-慢速VLA模型用于接触丰富的机械臂操作

Yao Li, Peiyuan Tang, Wuyang Zhang, Chengyang Zhu, Yifan Duan, Weikai Shi, Xiaodong Zhang, Zijiang Yang, Jianmin Ji, Yanyong Zhang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Xi'an Jiaotong University（西安交通大学） ； Central South University（中南大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 FAVLA通过解耦慢感知规划与快速接触感知控制，提升接触丰富任务中的反应性和成功率。

Robotic Manipulation of a Rotating Chain with Bottom End Fixed

机器人操控固定底端的旋转链

Qi Jing Chen, Shilin Shan, Quang-Cuong Pham

机构 * Nanyang Technological University, School of Mechanical and Aerospace Engineering（南洋理工大学机械与航空航天工程学院） ； Eureka Robotics 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种稳定且一致的机器人操控策略，用于转换固定底端旋转链的形状，通过同胚性质实现不同旋转模式的转换，应用于钻井串和纱线纺纱操作的安全性和效率提升。

Comments 6 pages, 5 figures

Journal ref Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025

Contact SLAM: An Active Tactile Exploration Policy Based on Physical Reasoning Utilized in Robotic Fine Blind Manipulation Tasks

接触SLAM：基于物理推理的主动触觉探索策略用于机器人精细盲操控任务

Gaozhao Wang, Xing Liu, Zhenduo Ye, Zhengxiong Liu, Panfeng Huang

机构 * Research Center for Intelligent Robotics（智能机器人研究中心） ； National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics（航空飞行动力学国家重点实验室） ； Shaanxi Province Innovation Team of Intelligent Robotic Technology（陕西省智能机器人技术创新团队） ； School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University（航空学院，西北工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出接触SLAM方法，通过触觉传感和先验知识实现接触密集任务中的盲操控，提升探索效率与准确性。

Comments 9 pages, 9 figures

ActiveVLA: Injecting Active Perception into Vision-Language-Action Models for Precise 3D Robotic Manipulation

ActiveVLA: 向视觉-语言-动作模型注入主动感知以实现精确的3D机器人操控

Zhenyang Liu, Yongchong Gu, Yikai Wang, Xiangyang Xue, Yanwei Fu

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 ActiveVLA通过引入主动感知能力，提升机器人在复杂环境中的高精度3D操控性能。

Antagonistic Bowden-Cable Actuation of a Lightweight Robotic Hand: Toward Dexterous Manipulation for Payload Constrained Humanoids

对抗性Bowden电缆驱动的轻量级机器人手：迈向受限负载人形机器人的灵巧操作

Sungjae Min, Hyungjoo Kim, David Hyunchul Shim

机构 * School of Electrical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology（电气工程学院，韩国科学技术院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种轻量级人形手，通过对抗性Bowden电缆驱动和滚动接触关节优化，实现单电机控制，提高了负载能力和灵巧性。

Comments Preprint

CoVAR: Co-generation of Video and Action for Robotic Manipulation via Multi-Modal Diffusion

CoVAR: 通过多模态扩散生成视频与动作用于机器人操作

Liudi Yang, Yang Bai, George Eskandar, Fengyi Shen, Mohammad Altillawi, Dong Chen, Ziyuan Liu, Abhinav Valada

机构 * University of Freiburg（弗赖堡大学） ； Ludwig Maximilian University of Munich（慕尼黑路德维希-马克西米利安大学） ； Munich Center for Machine Learning (MCML)（慕尼黑机器学习中心） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Huawei Heisenberg Research Center (Munich)（华为海森堡研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 CoVAR通过多模态扩散模型生成视频与动作，解决机器人操作中动作标注不足的问题，提升视频生成质量与动作精度。

Comments 9 pages, 7 figures

MoE-DP: An MoE-Enhanced Diffusion Policy for Robust Long-Horizon Robotic Manipulation with Skill Decomposition and Failure Recovery

Baiye Cheng, Tianhai Liang, Suning Huang, Maanping Shao, Feihong Zhang, Botian Xu, Zhengrong Xue, Huazhe Xu

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

Actron3D: Learning Actionable Neural Functions from Videos for Transferable Robotic Manipulation

Anran Zhang, Hanzhi Chen, Yannick Burkhardt, Yao Zhong, Johannes Betz, Helen Oleynikova, Stefan Leutenegger

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 5 figures

Correlation-Aware Dual-View Pose and Velocity Estimation for Dynamic Robotic Manipulation

Mahboubeh Zarei, Robin Chhabra, Farrokh Janabi-Sharifi

机构 * Department of Mechanical, Industrial and Mechatronics Engineering, Toronto Metropolitan University（机械、工业与机电工程系，多伦多 Metropolitan 大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

ADPro: a Test-time Adaptive Diffusion Policy via Manifold-constrained Denoising and Task-aware Initialization for Robotic Manipulation

Zezeng Li, Rui Yang, Ruochen Chen, ZhongXuan Luo, Liming Chen

机构 * École Centrale de Lyon（里昂中央理工大学） ； Dalian University of Technology（大连理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

Graph-Fused Vision-Language-Action for Policy Reasoning in Multi-Arm Robotic Manipulation

Shunlei Li, Longsen Gao, Jiuwen Cao, Yingbai Hu

机构 * Machine Learning and I-health International Cooperation Base of Zhejiang Province, Artificial Intelligence Institute, Hangzhou Dianzi University, Zhejiang（浙江省机器学习与健康国际合作基地、人工智能学院、杭州电子大学） ； Electrical and Computer Engineering Department, The University of New Mexico（新墨西哥大学电气与计算机工程系） ； School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（慕尼黑技术大学计算、信息与技术学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

Comments This paper is submitted to IEEE IROS 2025 Workshop AIR4S

Maintenance automation: methods for robotics manipulation planning and execution

Christian Friedrich, Ralf Gulde, Armin Lechler, Alexander Verl

专题命中 机器人操作 ：robotics(title)；manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 11 pages, 12 figures

Journal ref IEEE Transactions on Automation Science and Engineering ( Volume: 20, Issue: 2, April 2023)

DidSee: Diffusion-Based Depth Completion for Material-Agnostic Robotic Perception and Manipulation

Wenzhou Lyu, Jialing Lin, Wenqi Ren, Ruihao Xia, Feng Qian, Yang Tang

机构 * East China University of Science and Technology（东华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.CV

Comments Project page: https://wenzhoulyu.github.io/DidSee/

Improving Robotic Manipulation: Techniques for Object Pose Estimation, Accommodating Positional Uncertainty, and Disassembly Tasks from Examples

Viral Rasik Galaiya

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

Comments Thesis

Goal-based Self-Adaptive Generative Adversarial Imitation Learning (Goal-SAGAIL) for Multi-goal Robotic Manipulation Tasks

Yingyi Kuang, Luis J. Manso, George Vogiatzis

机构 * College of Engineering and Physical Sciences, Aston University（工程与物理科学学院，阿斯顿大学） ； Department of Computer Science Department, Loughborough University（计算机科学系，洛桑大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 5 figures

Leveraging Passive Compliance of Soft Robotics for Physical Human-Robot Collaborative Manipulation

Dallin L. Cordon, Shaden Moss, Marc Killpack, John L. Salmon

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(title)；分类 cs.RO

Comments 22 pages, 10 figures, to be published in ACM Transactions on Human-Robot Interactions

Baloo: A Large-Scale Hybrid Soft Robotic Torso for Whole-Arm Manipulation

Curtis C. Johnson, Andrew Clawson, Marc D. Killpack

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

Comments Submitted to IEEE Transactions on Mechatronics for review

Active Vision Might Be All You Need: Exploring Active Vision in Bimanual Robotic Manipulation

Ian Chuang, Andrew Lee, Dechen Gao, M-Mahdi Naddaf-Sh, Iman Soltani

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 4 figures

RL-GSBridge: 3D Gaussian Splatting Based Real2Sim2Real Method for Robotic Manipulation Learning

Yuxuan Wu, Lei Pan, Wenhua Wu, Guangming Wang, Yanzi Miao, Fan Xu, Hesheng Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 5 figures, 4 tables. Accepted by ICRA2025

Towards Semi-Autonomous Robotic Arm Manipulation Operator Intention Detection from Force Data

Abdullah Alharthi, Ozan Tokatli, Erwin Lopez, Guido Herrmann

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

Towards Super-Nominal Payload Handling: Inverse Dynamics Analysis for Multi-Skill Robotic Manipulation

Anuj Pasricha, Alessandro Roncone

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

Comments Accepted as an extended abstract to ICRA@40

Everyday Finger: A Robotic Finger that Meets the Needs of Everyday Interactive Manipulation

Rubén Castro Ornelas, Tomás Cantú, Isabel Sperandio, Alexander H. Slocum, Pulkit Agrawal

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

Comments 9.5 pages + references, 14 figures, extended/updated version of article to appear in IEEE ICRA 2024 proceedings