机器人 / 具身智能

LHManip: A Dataset for Long-Horizon Language-Grounded Manipulation Tasks in Cluttered Tabletop Environments

Federico Ceola, Lorenzo Natale, Niko Sünderhauf, Krishan Rana

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments RSS 2024 Workshop on Data Generation for Robotics

Recasting Generic Pretrained Vision Transformers As Object-Centric Scene Encoders For Manipulation Policies

Jianing Qian, Anastasios Panagopoulos, Dinesh Jayaraman

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted to International Conference on Robotics and Automation(ICRA) 2024

A Data-efficient Framework for Robotics Large-scale LiDAR Scene Parsing

Kangcheng Liu

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,comments)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

Comments International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2022, 6 Figures. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2312.01262

A Variational Graph Autoencoder for Manipulation Action Recognition and Prediction

Gamze Akyol, Sanem Sariel, Eren Erdal Aksoy

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted for publication in the Proceedings of 2021 20th International Conference on Advanced Robotics (ICAR)

DIGIT: A Novel Design for a Low-Cost Compact High-Resolution Tactile Sensor with Application to In-Hand Manipulation

Mike Lambeta, Po-Wei Chou, Stephen Tian, Brian Yang, Benjamin Maloon, Victoria Rose Most, Dave Stroud, Raymond Santos, Ahmad Byagowi, Gregg Kammerer, Dinesh Jayaraman, Roberto Calandra

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 8 pages, published in the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

PDDL-ART: Autonomous Symbolic Abstraction From Demonstration For Long-Horizon Robotic Manipulation Using Vision-Language Models

PDDL-ART：基于演示的自主符号抽象方法，用于使用视觉语言模型的长时程机器人操纵

Disha Kamale, Dmitry Berenson

机构 * University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 PDDL-ART是一种基于VLM的框架，可自主从演示生成PDDL描述，经多阶段校正确保语义对齐，在发动机维护和家庭操纵任务上平均成功率达93.3%，优于基线规划器。

Sparse Meets Dense: Correspondence Guided Robotic Manipulation with Rigid-Deformable Interactions

稀疏与稠密结合：基于对应关系的刚-柔交互机器人操纵方法

Ziyu Zhu, Yue Chen, Xirui Liang, Hojin Bae, Yuran Wang, Zhen Yuan, Ruihai Wu, Hao Dong

机构 * School of Computer Science, PKU（北京大学计算机学院） ； School of EECS, PKU（北京大学电子工程与计算机科学学院） ； CFCS（计算与数字科学中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对刚-柔交互操纵任务，提出混合对应关系表征方法，结合稀疏关键点与稠密对应关系，实现少量演示下的新任务一次性迁移，实验验证其有效性与适用性。

Comments ICRA 2026 conference paper

PrimitiveVLA: Learning Reusable Motion Primitives for Efficient and Generalizable Robotic Manipulation

PrimitiveVLA：学习可复用的运动基元以实现高效且可泛化的机器人操作

Yutai Li, Shaohui Peng, Jiaming Guo, Di Huang, Zihao Zhang, Yuxuan Guo, Yunkai Gao, Siming Lan, Ling Li, Xing Hu, Yunji Chen

机构 * State Key Lab of Processors, Institute of Computing Technology, CAS（处理器国家重点实验室，计算技术研究所，中国科学院） ； Jiangsu Key Laboratory of AI for Industries, Institute of AI for Industries, CAS（江苏人工智能工业重点实验室，人工智能工业研究所，中国科学院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Cambricon Technologies（寒武科技） ； Intelligent Software Research Center, Institute of Software, CAS（软件研究所智能软件研究中心，中国科学院） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出PrimitiveVLA框架，通过将视觉-语言-动作模型从直接指令到控制映射转向以基元为中心的拆解与组装范式，利用多模态规范表示和自动化流水线，提升数据效率并实现零样本泛化。

Representation-Aligned Tactile Grounding for Contact-Rich Robotic Manipulation

用于接触丰富的机器人操作的表示对齐触觉基础

Ruilin Chen, Jingkai Jia, Tong Yang, Xinyu Zhou, Qiao Sun, Jiangwei Zhong, Shizeng Zhang, Nuo Chen, Bailin He, Wei Li, Wenqiang Zhang

机构 * Shanghai Key Lab of Intelligent Information Processing, College of Computer Science and Artificial Intelligence, Fudan University（复旦大学计算机科学与人工智能学院智能信息处理上海市重点实验室） ； College of Intelligent Robotics and Advanced Manufacturing, Fudan University（复旦大学智能机器人与先进制造学院） ； Lenovo CTO Organization（联想首席技术官组织） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； TeleAl, China Telecom（中国电信天翼人工智能公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究接触丰富的机器人操作中，针对VLA策略不同表示作用下触觉监督应用位置不明的问题，通过线性探针分析找到可预测未来触觉状态的中间动作专家特征，引入LTP，实验证明表示对齐的触觉基础效果更佳。

RoboNav-Arm: Agentic AI-Driven Navigation and Obstacle Avoidance for Robotic Manipulator in Cluttered Environments

RoboNav-Arm：杂乱环境中机器人操纵器的智能AI驱动导航与避障

Aachal Sharma, Narendra Kumar Dhar

机构 * Centre for Artificial Intelligence and Robotics (CAIR), Indian Institute of Technology Mandi（人工智能与机器人中心（CAIR），印度曼迪理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对杂乱环境中机器人操纵器面临的挑战，提出含环境、中央协调和规划模块的安全任务执行框架，能实时检测与定位障碍物，依环境选算法规划轨迹并优化，在Gazebo Classic中评估，展现动态场景鲁棒性。

Preference-Calibrated Human-in-the-Loop Reinforcement Learning for Robotic Manipulation

偏好校准的人机协同强化学习用于机器人操作

Zeyi Liu, Guangyao Liu, Yinuo Qu, Yuquan Xue, Bofang Jia, Chunhua Yang, Weihua Gui, Keke Huang, Ziwei Wang

机构 * Central South University（中南大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出PACT框架，通过干预隐式偏好信号进行信用重分配和策略对齐，提升人机协同强化学习的样本效率和性能。

A Perception-Manipulation Robotics System for Food Cutting

一种用于食品切割的感知-操作机器人系统

Xinyuan Luo, Wenzhen Yuan

机构 * University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究烹饪机器人切割任务，核心方法是用初步固定试验切割的力数据选刀，再用强化学习自适应切割，贡献是选刀模块成功率达100%，性能与人类相当。

Comments 8 pages, 6 figures

Learning Semantic Atomic Skills for Multi-Task Robotic Manipulation

学习多任务机器人操作的语义原子技能

Yihang Zhu, Weiqing Wang, Shijie Wu, Ye Shi, Jingya Wang

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出AtomSkill框架，通过语义对比对齐和关键姿态想象，从演示中学习可重用原子技能，实现多任务机器人操作，优于现有方法。

Joint Discovery of Object and Action Symbols through Effect Prediction for Robotic Manipulation Planning

通过效应预测联合发现物体与动作符号以进行机器人操作规划

Burcu Kilic, Berke Kartal, Fatih Dogangun, Erhan Oztop, Emre Ugur

机构 * Bogazici University（博阿齐奇大学） ； Ozyegin University（厄兹耶金大学） ； Osaka University（大阪大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种通过二元瓶颈层联合发现操作原语和物体类别的方法，利用预测多模态交互效应进行离散规划，在桌面重定位和堆叠任务中优于现有方法。

Lessons from the Field: A Case Study of Robotic Intervention in an Industrial Emergency

来自现场的教训：工业紧急情况中机器人干预的案例研究

Jonathan Lichtenfeld, Frederik Bark, Robert Grafe, Oskar von Stryk

机构 * SIM Group, Technical University of Darmstadt（达姆施塔特工业大学SIM组） ； German Rescue Robotics Center (DRZ)（德国救援机器人中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过化学工厂火灾后机器人成功打开危险阀门的案例，展示了救援机器人的重要性，并分析了研究平台在实际部署中的局限。

Comments Accepted final version. IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), Galway, Ireland, October 2025

Journal ref 2025 IEEE International Symposium on Safety Security Rescue Robotics (SSRR), Galway, Ireland, 2025, pp. 160-165

ARP: Enhancing Quantized Skill Abstractions via Visual Alignment and Iterative Refinement for Robotic Manipulation

ARP：通过视觉对齐与迭代细化增强机器人操作的量化技能抽象

Yuntian Wang, Zesheng Jia, Yuhui Duan, Qibing Wang, Yang Liu, Song Wang, Siao Liu, Jin Wang

机构 * School of Future Science and Engineering, Soochow University（苏州大学未来科学与工程学院） ； Key Laboratory of General Artificial Intelligence and Large Models in Provincial Universities, Soochow University（苏州大学省高校通用人工智能与大模型重点实验室） ； College of Mechanical and Electronic Engineering, China Jiliang University（中国计量大学机电工程学院） ； College of Electronics and Information Engineering, Tongji University（同济大学电子与信息工程学院） ； Leju Robotics（乐聚机器人） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出ARP框架，通过视觉-动作对比对齐和迭代残差头细化，解决离散量化技能中的语义弱对齐和精度损失问题，在LIBERO和Meta-World基准上达到最优性能。

N2M: Bridging Navigation and Manipulation by Learning Pose Preference from Rollout

N2M：通过从展开中学习姿态偏好连接导航与操作

Kaixin Chai, Hyunjun Lee, Joseph J. Lim

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对移动操作中基座定位问题，提出N2M方法，通过学习操作策略对局部场景的偏好来优化基座位置，采用新颖视角增强策略实现数据高效学习，实验表明优于现有方法。

Imagine2Act: Leveraging Object-Action Motion Consistency from Imagined Goals for Robotic Manipulation

Imagine2Act：利用想象目标中的物体-动作运动一致性进行机器人操作

Liang Heng, Jiadong Xu, Yiwen Wang, Xiaoqi Li, Muhe Cai, Yan Shen, Juan Zhu, Guanghui Ren, Hao Dong

机构 * CFCS, School of Computer Science, Peking University（计算机学院，北京大学） ； PrimeBot ； AGIBOT 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出Imagine2Act框架，通过生成想象目标点云并引入物体-动作一致性策略，将语义和几何约束融入策略学习，解决高精度物体重排任务。

ThinkingVLA: Interleaved Vision and Language Reasoning for Robotic Manipulation

ThinkingVLA：用于机器人操作的交叉视觉与语言推理

Tianyi Lu, Hui Zhang, Zijie Diao, Junke Wang, Shengqi Xu, Xingyao Lin, Guojin Zhong, Ziyi Ye, Peng Wang, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang

机构 * Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出ThinkingVLA，通过统一的多Transformer架构实现前向与逆向推理交织，显著提升长时域操作任务性能。

JOIN: Anchor-Grasp-Conditioned Joining via Opposition, Inference, and Navigation for Bimanual Assistive Manipulation

JOIN：通过对抗、推理和导航实现基于锚点抓取条件的双臂辅助操作连接

Drake Moore, Matt Cheng, Xiang Zhi Tan, Taşkın Padır

机构 * Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种异构按需双臂系统JOIN，通过锚点臂与移动补臂的条件性连接，结合视觉语言模型和几何工具，解决代表性双臂日常生活任务，在实验中成功率更高且需更少人工修正。

Comments Xiang Zhi Tan and Taşkın Padır share equal advising

SARM2: Multi-Task Stage Aware Reward Modeling for Self Improving Robotic Manipulation

SARM2: 多任务阶段感知奖励建模用于自我改进的机器人操作

Qianzhong Chen, Hau Zheng, Justin Yu, Suning Huang, Jiankai Sun, Ken Goldberg, Chuan Wen, Pieter Abbeel, Yide Shentu, Philipp Wu, Mac Schwager

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出多任务阶段感知奖励模型RM，结合动作基元阶段估计器和多门控专家混合值头，为机器人操作任务提供密集逐步奖励，并基于RM构建SPIRAL框架，通过廉价自主轨迹改进VLA策略，在10任务基准上显著提升成功率。

RealDexUMI: A Wearable Universal Manipulation Interface for Dexterous Robot Learning

RealDexUMI：用于灵巧机器人学习的可穿戴通用操作接口

Chaoyi Xu, Yixuan Jiang, Jiahui Huan, Yuhui Fu, Haoyu Zhou, Weitian Yuan, Jiayi Yu, Wanpeng Zhang, Haoqi Yuan, Zongqing Lu

机构 * Peking University（北京大学） ； BeingBeyond ； Beihang University（北航） ； LinkerBot ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出RealDexUMI，一种基于共享灵巧末端执行器模块的可穿戴通用操作接口，通过掌侧同构遥操作手套实现无重定向、直观精确的手部控制，在八项真实机器人任务中平均成功率达88.75%。

Multi-Resolution Tactile Imitation Learning for Contact-Rich Robotic Manipulation

多分辨率触觉模仿学习用于接触丰富的机器人操作

Rickmer Krohn, Erik Helmut, Niklas Funk, Jan Peters, Vignesh Prasad, Georgia Chalvatzaki

机构 * Interactive Robot Perception & Learning, TU Darmstadt（互动机器人感知与学习，图腾达姆施塔特大学） ； Intelligent Autonomous Systems, TU Darmstadt（智能自主系统，图腾达姆施塔特大学） ； Hessian AI（黑森人工智能） ； Robotics Institute Germany（德国机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出多分辨率触觉表示框架MiTaS，融合不同时间分辨率的触觉传感器（GelSight Mini和Evetac）与RGB相机，通过模态特定卷积茎和基于Transformer的融合实现复杂接触丰富操作任务的模仿学习，平均成功率80%。

Comments 20 pages, preprint

Folding Assembly by Means of Dual-Arm Robotic Manipulation

通过双臂机械手实现折叠组装

Diogo Almeida, Yiannis Karayiannidis

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种适用于双臂机械手的折叠组装基本操作，用于更高层次的组装策略。通过实验验证了该方法在两个部件接触时的可行性。

Comments 7 pages, accepted for ICRA 2016

TwinRL: Digital Twin-Driven Reinforcement Learning for Real-World Robotic Manipulation

TwinRL: 基于数字孪生的强化学习用于真实世界机器人操作

Qinwen Xu, Jiaming Liu, Rui Zhou, Shaojun Shi, Nuowei Han, Zhuoyang Liu, Chenyang Gu, Shuo Gu, Yang Yue, Gao Huang, Wenzhao Zheng, Sirui Han, Peng Jia, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（信息处理国家重点实验室，计算机学院，北京大学） ； Simplexity Robotics（Simplexity机器人） ； Tsinghua University（清华大学） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出TwinRL框架，通过数字孪生与真实世界协同训练，提升视觉-语言-动作模型在真实世界中的探索效率和收敛速度，实现高成功率和快速收敛。

Learning Action Manifold with Multi-view Latent Priors for Robotic Manipulation

基于多视图潜在先验的学习动作流形用于机器人操作

Junjin Xiao, Dongyang Li, Yandan Yang, Shuang Zeng, Tong Lin, Xinyuan Chang, Feng Xiong, Mu Xu, Xing Wei, Zhiheng Ma, Qing Zhang, Wei-Shi Zheng

机构 * Key Laboratory of Machine Intelligence and Advanced Computing, Ministry of Education, China（机器智能与先进计算国家重点实验室，教育部，中国） ； AMap, Alibaba Group（阿里的AMap） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） ； Shenzhen University of Advanced Technology（深圳先进技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用多视图扩散模型合成潜在新视角，并引入几何引导门控变换器以提升机器人视觉-语言-动作模型的空间感知与操作性能，通过动作流形学习提高动作学习效率，实验证明优于现有方法。

Zero-Shot Sim-to-Real Robot Learning: A Dexterous Manipulation Study on Reactive Catching

零样本仿真到现实机器人学习：关于反应性接住的灵巧操作研究

Kejia Ren, Gaotian Wang, Andrew S. Morgan, Kaiyu Hang

机构 * Department of Computer Science, Rice University（计算机科学系，里士大学） ； Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出DRIS方法，通过同时表示和传播多个随机实例，提升策略鲁棒性，减少现实世界微调需求，在反应性接住任务中实现零样本仿真到现实迁移。

ShapeGen: Robotic Data Generation for Category-Level Manipulation

ShapeGen: 机器人数据生成用于类别级操作

Yirui Wang, Xiuwei Xu, Angyuan Ma, Bingyao Yu, Jie Zhou, Jiwen Lu

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ShapeGen，一种无需模拟器的3D数据生成方法，通过形状库构建和功能感知生成提升机器人在类别级操作中的几何多样性适应能力。

Comments 15 pages, 11 figures. Under review

XRZero-G0: Pushing the Frontier of Dexterous Robotic Manipulation with Interfaces, Quality and Ratios

XRZero-G0：通过接口、质量和比例推动灵巧机器人操作的前沿

James Wang, Primo Pu, Zephyr Fung, Alex Wang, Sam Wang, Bender Deng, Kevin Wang, Zivid Liu, Chris Pan, Panda Yang, Andy Zhai, Lucy Liang, Shalfun Li, Johnny Sun, Jacky Xu, Will Tian, Kai Yan, Kohler Ye, Scott Li, Qian Wang, Roy Gan, Hao Wang

机构 * X SQUARE ROBOT（X SQUARE机器人） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出XRZero-G0系统，通过 ergonomic 接口和数据混合策略提升数据收集效率，实现高质量数据集，使机器人操作在无真实机器人数据的情况下也能达到高性能。

Comments Technical Report

Long-Reach Robotic Manipulation for Assembly and Outfitting of Lunar Structures

长距离机器人操作用于月球结构的装配与布线

Stanley Wang, Venny Kojouharov, Long Yin Chung, Daniel Morton, Mark Cutkosky

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种紧凑且长距离的机器人操作装置，用于月球结构的装配与布线任务，通过减少结构变形和振动提高操作精度。

Comments 7 pages, 6 figures, to appear in the proceedings of iSpaRo 2025