机器人 / 具身智能

ParticleFormer: A 3D Point Cloud World Model for Multi-Object, Multi-Material Robotic Manipulation

Suning Huang, Qianzhong Chen, Xiaohan Zhang, Jiankai Sun, Mac Schwager

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

HARMONI: Haptic-Guided Assistance for Unified Robotic Tele-Manipulation and Tele-Navigation

V. Sripada, A. Khan, J. Föcker, S. Parsa, Susmitha P, H Maior, A. Ghalamzan-E

机构 * University of Surrey, UK（英国萨里大学） ； University of Lincoln, UK（英国林肯大学） ； University of Huddersfield, UK（英国赫尔顿大学） ； University of Nottingham, UK（英国诺丁汉大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments To appear in IEEE CASE 2025

DaDu-Corki: Algorithm-Architecture Co-Design for Embodied AI-powered Robotic Manipulation

Yiyang Huang, Yuhui Hao, Bo Yu, Feng Yan, Yuxin Yang, Feng Min, Yinhe Han, Lin Ma, Shaoshan Liu, Qiang Liu, Yiming Gan

机构 * Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳人工智能与机器人研究院） ； Meituan（美团） ； Tianjin University（天津大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

RoboHorizon: An LLM-Assisted Multi-View World Model for Long-Horizon Robotic Manipulation

Zixuan Chen, Jing Huo, Yangtao Chen, Yang Gao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments Under review

CloudGripper: An Open Source Cloud Robotics Testbed for Robotic Manipulation Research, Benchmarking and Data Collection at Scale

Muhammad Zahid, Florian T. Pokorny

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments Under review at IEEE ICRA 2024

A Survey of Embodied Learning for Object-Centric Robotic Manipulation

Ying Zheng, Lei Yao, Yuejiao Su, Yi Zhang, Yi Wang, Sicheng Zhao, Yiyi Zhang, Lap-Pui Chau

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robot learning(abstract)；embodied AI(abstract)

Journal ref Machine Intelligence Research 2025

GAF: Gaussian Action Field as a 4D Representation for Dynamic World Modeling in Robotic Manipulation

GAF: 高斯动作场作为机器人操作中动态世界建模的4D表示

Ying Chai, Litao Deng, Ruizhi Shao, Jiajun Zhang, Kangchen Lv, Liangjun Xing, Xiang Li, Hongwen Zhang, Yebin Liu

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Beijing Normal University（北京师范大学） ； Shadow AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；world model(title)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出GAF，通过扩展3D高斯溅射引入可学习运动属性，实现动态场景的4D建模，并利用动作-视觉对齐去噪框架提升机器人操作成功率。

Comments https://ChaiYing1.github.io/projects/GAF/

RobotPan: A 360$^\circ$ Surround-View Robotic Vision System for Embodied Perception

RobotPan：一种用于具身感知的360度全景机器人视觉系统

Jiahao Ma, Qiang Zhang, Peiran Liu, Zeran Su, Pihai Sun, Gang Han, Wen Zhao, Wei Cui, Zhang Zhang, Zhiyuan Xu, Renjing Xu, Jian Tang, Miaomiao Liu, Yijie Guo

机构 * Tiangong 3.0 humanoid platform（天宫3.0人形平台） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(summary_cn,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 本文提出RobotPan系统，通过六摄像头与LiDAR结合，实现360度全景视觉覆盖，采用统一球坐标表示和分层球体体素先验，实现高效实时渲染与重建，支持长时间序列处理，并发布多传感器数据集用于机器人导航与 manipulation。

Comments Project website: https://robotpan.github.io/

Evolvable Embodied Agent for Robotic Manipulation via Long Short-Term Reflection and Optimization

可进化具身代理：通过长期短期反思与优化实现机器人操作

Jianzong Wang, Botao Zhao, Yayun He, Junqing Peng, Xulong Zhang

机构 * Ping An Technology (Shenzhen) Co., Ltd.（平安科技（深圳）有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(title)；robotic(title)；robotics(abstract)

AI总结 本文提出EEAgent框架，通过长短期反思优化机制提升机器人在复杂任务中的适应能力，实现自我进化，优于现有方法。

Comments This work has been accepted for publication in the Proceedings of the 2026 International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN 2026)

WristWorld: Generating Wrist-Views via 4D World Models for Robotic Manipulation

Zezhong Qian, Xiaowei Chi, Yuming Li, Shizun Wang, Zhiyuan Qin, Xiaozhu Ju, Sirui Han, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（信息处理国家重点实验室，计算机学院，北京大学） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； National University of Singapore（新加坡国家大学） ； Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（北京人形机器人创新中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO、cs.CV

Safe Reinforcement Learning of Dynamic High-Dimensional Robotic Tasks: Navigation, Manipulation, Interaction

Puze Liu, Kuo Zhang, Davide Tateo, Snehal Jauhri, Zhiyuan Hu, Jan Peters, Georgia Chalvatzaki

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；navigation(title)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 6 pages

LaDi-WM: A Latent Diffusion-based World Model for Predictive Manipulation

Yuhang Huang, Jiazhao Zhang, Shilong Zou, Xinwang Liu, Ruizhen Hu, Kai Xu

机构 * National University of Defense Technology（国防科技大学） ； Peking University（北京大学） ； Shenzhen University（深圳大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；embodied AI(abstract)；robot policy(abstract)

Comments CoRL 2025

RoBridge: A Hierarchical Architecture Bridging Cognition and Execution for General Robotic Manipulation

Kaidong Zhang, Rongtao Xu, Pengzhen Ren, Junfan Lin, Hefeng Wu, Liang Lin, Xiaodan Liang

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； MBZUAI ； Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） ； X-Era.AI Inc.（X-Era.AI公司） ； Spatialtemporal AI（时空人工智能） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；embodied agent(abstract)

Comments project page: https://abliao.github.io/RoBridge/

MoMa-Kitchen: A 100K+ Benchmark for Affordance-Grounded Last-Mile Navigation in Mobile Manipulation

Pingrui Zhang, Xianqiang Gao, Yuhan Wu, Kehui Liu, Dong Wang, Zhigang Wang, Bin Zhao, Yan Ding, Xuelong Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；robotic(abstract)

OmniVTA: Visuo-Tactile World Modeling for Contact-Rich Robotic Manipulation

OmniVTA: 用于接触密集机械操作的视觉-触觉世界建模

Yuhang Zheng, Songen Gu, Yupeng Zheng, Weize Li, Yujie Zang, Shuai Tian, Xiang Li, Ce Hao, Chen Gao, Si Liu, Haoran Li, Yilun Chen, Shuicheng Yan, Wenchao Ding

机构 * TARS Robotics（TARS机器人实验室） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Fudan University（复旦大学） ； CASIA（中国科学院自动化研究所） ； Tsinghua University（清华大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出OmniVTA框架，结合预测接触建模与高频触觉反馈，通过大规模视觉-触觉-动作数据集提升接触密集操作的性能与泛化能力。

Comments Project Page: https://mrsecant.github.io/OmniVTA

GenerativeMPC: VLM-RAG-guided Whole-Body MPC with Virtual Impedance for Bimanual Mobile Manipulation

GenerativeMPC：基于VLM-RAG的全身体姿MPC与虚拟阻抗的双臂移动 manipulation

Marcelino Julio Fernando, Miguel Altamirano Cabrera, Jeffrin Sam, Yara Mahmoud, Konstantin Gubernatorov, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory（智能空间机器人实验室） ； Skolkovo Institute of Science and Technology（斯克尔科沃科学与技术研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,title_cn)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GenerativeMPC框架，通过VLM-RAG将语义理解与物理控制参数结合，实现双臂移动 manipulation的高效安全控制，实验表明在近人区域速度降低60%并实现安全社交导航。

Comments 6 pages, 7 figures

GaussianDream: A Feed-Forward 3D Gaussian World Model for Robotic Manipulation

GaussianDream：用于机器人操作的前馈3D高斯世界模型

Zijian Zhang, Yuqing Jiang, Qian Cheng, Xiaofan Li, Si Liu, Ding Zhao, Ping Luo, Weitao Zhou, Haibao Yu

机构 * University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Tsinghua University（清华大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；world model(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出GaussianDream，一种前馈3D高斯世界模型插件，通过可学习查询编码当前帧3D空间结构和短期未来演化，在训练时用静态重建和未来预测头监督，推理时仅保留查询条件化动作生成，在多个机器人操作基准上达到最先进性能。

Comments 19 pages, 9 figures

H2R-Bench: Benchmarking Human-to-Robot Manipulation Video Generation in World Models

H2R-Bench：面向世界模型的人到机器人操作视频生成基准测试

Dingyi Rong, Yue Shi, Chaofan Ma, Jiezhang Cao, Zongrui Wang, Zeyu Zhang, Yao Mu, Guangtao Zhai, Ning Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 该研究推出H2R-Bench基准测试，评估视频世界模型跨实体将人类操作视频转为机器人操作视频的能力，发现现有模型在实体一致性等方面存在局限，为相关模型评估提供诊断框架。

Unifying Object-Centric World Models and Diffusion Policy: A Hierarchical Framework for Multi-Stage Robotic Tasks

统一对象中心世界模型与扩散策略：多阶段机器人任务的分层框架

Raktim Gautam Goswami, Prashanth Krishnamurthy, Yann LeCun, Farshad Khorrami

机构 * Tandon School of Engineering, New York University（纽约大学坦登工程学院） ； Courant Institute of Mathematical Sciences, New York University（纽约大学库朗数学科学研究所） ； AMI Labs（AMI实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)

AI总结 提出WorldDP分层框架，结合高层世界模型进行运行时子目标优化和低层扩散策略执行，利用对象中心表示解耦环境实体，实现多阶段机器人操作任务的有效规划与执行。

SEBVS: Synthetic Event-based Visual Servoing for Robot Navigation and Manipulation

Krishna Vinod, Prithvi Jai Ramesh, Pavan Kumar B N, Bharatesh Chakravarthi

机构 * Arizona State University（亚利桑那州立大学） ； Indian Institute of Information Technology（印度信息科技学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)

Representing Positional Information in Generative World Models for Object Manipulation

Stefano Ferraro, Pietro Mazzaglia, Tim Verbelen, Bart Dhoedt, Sai Rajeswar

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotics(abstract)；embodied agent(abstract)

Robo360: A 3D Omnispective Multi-Material Robotic Manipulation Dataset

Litian Liang, Liuyu Bian, Caiwei Xiao, Jialin Zhang, Linghao Chen, Isabella Liu, Fanbo Xiang, Zhiao Huang, Hao Su

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；world model(abstract)

Jigsaw-based Benchmarking for Learning Robotic Manipulation

Xiaobo Liu, Fang Wan, Sheng Ge, Haokun Wang, Haoran Sun, Chaoyang Song

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；robot learning(abstract)

Comments 7 pages, 7 figures, accepted to 2023 IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM)

Asymmetric self-play for automatic goal discovery in robotic manipulation

OpenAI OpenAI, Matthias Plappert, Raul Sampedro, Tao Xu, Ilge Akkaya, Vineet Kosaraju, Peter Welinder, Ruben D'Sa, Arthur Petron, Henrique P. d. O. Pinto, Alex Paino, Hyeonwoo Noh, Lilian Weng, Qiming Yuan, Casey Chu, Wojciech Zaremba

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Videos are shown at https://robotics-self-play.github.io

PhysMani: Physics-principled 3D World Model for Dynamic Object Manipulation

PhysMani：基于物理原理的动态物体操作3D世界模型

Peng Yun, Shouwang Huang, Hao Li, Jinxi Li, Jianan Wang, Bo Yang

机构 * vLAR Group, The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学vLAR Group） ； Astribot 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出PhysMani框架，结合物理原理的3D高斯世界模型与未来感知动作策略模型，通过在线优化学习无散度高斯速度场预测动态，在16个任务基准上超越基线方法。

Comments ECCV 2026. Code and data are available at: https://github.com/vLAR-group/PhysMani

GE-Sim 2.0: A Roadmap Towards Comprehensive Closed-loop Video World Simulators for Robotic Manipulation

GE-Sim 2.0：迈向机器人操作综合闭环视频世界模拟器的路线图

Boxiang Qiu, Liliang Chen, Yue Liao, Nan Wang, Lintao Wang, Jiayi Luo, Wenzhi Zhao, Shengcong Chen, Di Chen, Ye Li, Chen Gao, Shuicheng Yan, Si Liu, Maoqing Yao, Guanghui Ren

机构 * AgiBot ； BUAA（北京航空航天大学） ； LV-NUS Lab（国立大学理工学院实验室） ； TJU（天津大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；world model(abstract)；robot policy(abstract)

AI总结 提出GE-Sim 2.0，一种基于动作条件视频生成的闭环视频世界模拟器，通过重新训练数千小时真实机器人数据并新增状态专家、世界裁判和加速框架三个模块，实现高保真动作跟随和轨迹覆盖，在WorldArena排行榜上以2B参数超越专用模型和通用视频生成器，并验证了基于其生成轨迹和奖励训练的策略在真实世界中的有效性。

Speculative Policy Orchestration: A Latency-Resilient Framework for Cloud-Robotic Manipulation

推测性策略协调：一种低延迟的云机器人操控框架

Chanh Nguyen, Shutong Jin, Florian T. Pokorny, Erik Elmroth

机构 * Department of Computing Science, Umeå University（乌梅大学计算科学系） ； School of Electrical Engineering and Computer Science, KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院电气工程与计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；world model(abstract)

AI总结 本文提出SPO框架，通过预计算并流式传输未来运动学路径点，降低网络延迟对系统的影响，提升云机器人操控的实时性和安全性。

Comments 9 pages, 7 figures, conference submission

Learning Robot Manipulation from Audio World Models

从音频世界模型中学习机器人操作

Fan Zhang, Michael Gienger

机构 * Honda Research Institute EU（本田欧洲研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robot policy(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种生成性潜在流匹配模型，用于通过预测未来音频状态提升机器人操作任务中的多模态推理能力。

From Grounding to Manipulation: Case Studies of Foundation Model Integration in Embodied Robotic Systems

Xiuchao Sui, Daiying Tian, Qi Sun, Ruirui Chen, Dongkyu Choi, Kenneth Kwok, Soujanya Poria

机构 * IHPC, Agency for Science, Technology and Research, Singapore（科技研究局智能技术中心，新加坡） ； Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学，新加坡） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；embodied agent(abstract)

Comments EMNLP 2025 camera ready

MoTo: A Zero-shot Plug-in Interaction-aware Navigation for General Mobile Manipulation

Zhenyu Wu, Angyuan Ma, Xiuwei Xu, Hang Yin, Yinan Liang, Ziwei Wang, Jiwen Lu, Haibin Yan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)

Comments Accepted to CoRL 2025. Project Page: https://gary3410.github.io/MoTo/