机器人 / 具身智能

MIND-V: Hierarchical World Model for Long-Horizon Robotic Manipulation with RL-based Physical Alignment

MIND-V：基于强化学习物理对齐的长期机器人操作分层世界模型

Ruicheng Zhang, Mingyang Zhang, Jun Zhou, Xiaofan Liu, Zunnan Xu, Zhizhou Zhong, Puxin Yan, Haocheng Luo, Xiu Li

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； X Square Robot（X Square机器人） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； HKUST（香港科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出MIND-V分层世界模型，通过语义推理、行为语义桥接和运动视频生成，结合强化学习物理对齐，实现长期机器人操作视频的物理合理合成。

EV-WM: Event-Verified World Models for Long-Horizon Robotic Manipulation

EA-WM: 基于任务规范基础的事件感知世界模型用于长时域操作

Kailin Wang, Haoxiang Jie, Yaoyuan Yan, Jiacheng Zhou, Zhiyou Heng

机构 * AI Lab, Country Garden Services Group（碧桂园服务集团AI实验室） ； Fudan University（复旦大学） ； Omni AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title)；navigation(abstract)

AI总结 提出EA-WM框架，通过事件预测和验证增强预训练特征世界模型，实现长时域操作中任务进展信号的可靠评估与规划。

Safe Embodied AI for Long-horizon Tasks: A Cross-layer Analysis of Robotic Manipulation

面向长时域任务的安全具身AI：机器人操作跨层分析

Dabin Kim, Daemin Park, Sangyub Lee, Jinsik Kim, Yeongtak Oh, Jongho Shin, Sungroh Yoon

机构 * UNIST InnoCORE AI-Space Solar Initiative（UNIST创新核心人工智能空间太阳能计划） ； Ulsan National Institute of Science and Technology (UNIST)（乌山国立科学技术研究院） ； Automation and Systems Research Institute（自动化与系统研究所） ； Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） ； Interdisciplinary Program in Artificial Intelligence（人工智能跨学科项目） ； LG Electronics（LG电子） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文从具身AI视角，系统综述长时域机器人操作中的安全问题，按干预时机（规划时、策略时、执行时）组织文献，分析证据强度，并指出当前安全保证的不足与未来方向。

Comments 63 pages, 6 figures

RoboTrustBench: Benchmarking the Trustworthiness of Video World Models for Robotic Manipulation

RoboTrustBench：机器人操作视频世界模型的可信度基准测试

Huiqiong Li, Jiayu Wang, Zhiting Mei, Anirudha Majumdar, Jingjing Chen, Bin Zhu

机构 * Singapore Management University（新加坡国立管理学院） ； Fudan University（复旦大学） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对视频世界模型在机器人操作中的可信度问题，提出RoboTrustBench基准，包含正常、约束敏感、反事实和对抗四种场景，通过专家验证的指令-图像对和六维评估协议，发现当前模型在约束推理、反事实基础、物理交互和不安全指令抑制方面存在不足。

Comments Project: https://huiqiongli.github.io/RoboTrustBench/

Beyond Dense Futures: World Models as Structured Planners for Robotic Manipulation

超越密集未来：世界模型作为机器人操作的结构化规划器

Minghao Jin, Mozheng Liao, Mingfei Han, Zhihui Li, Xiaojun Chang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出StructVLA，通过结构化规划器提升机器人操作的可靠性，采用稀疏结构帧替代密集预测，实现视觉规划与运动控制的结合，实验显示在多个环境中的高成功率。

STORM: Search-Guided Generative World Models for Robotic Manipulation

STORM：基于搜索的生成世界模型用于机器人操作

Wenjun Lin, Jensen Zhang, Kaitong Cai, Keze Wang

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 STORM通过结合生成模型与搜索算法，实现了机器人操作中的时空推理，显著提升了任务成功率和环境适应能力。

Comments Under submission

Hierarchical Language Models for Semantic Navigation and Manipulation in an Aerial-Ground Robotic System

Haokun Liu, Zhaoqi Ma, Yunong Li, Junichiro Sugihara, Yicheng Chen, Jinjie Li, Moju Zhao

机构 * DRAGON Lab at Department of Mechanical Engineering, The University of Tokyo（东京大学机械工程系DRAGON实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 18 pages, 10 figures

Journal ref Advanced Intelligent Systems, Oct. 2025

RoboView-Bias: Benchmarking Visual Bias in Embodied Agents for Robotic Manipulation

Enguang Liu, Siyuan Liang, Liming Lu, Xiyu Zeng, Xiaochun Cao, Aishan Liu, Shuchao Pang

机构 * School of Cyber Science and Engineering, Nanjing University of Science and Technology（南京理工大学计算机科学与工程学院） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Large VLM-based Vision-Language-Action Models for Robotic Manipulation: A Survey

Rui Shao, Wei Li, Lingsen Zhang, Renshan Zhang, Zhiyang Liu, Ran Chen, Liqiang Nie

机构 * School of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology (Shenzhen)（计算机科学与技术学院，哈尔滨工业大学（深圳）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；embodied AI(abstract)

Comments Project Page: https://github.com/JiuTian-VL/Large-VLM-based-VLA-for-Robotic-Manipulation

ManiGaussian++: General Robotic Bimanual Manipulation with Hierarchical Gaussian World Model

Tengbo Yu, Guanxing Lu, Zaijia Yang, Haoyuan Deng, Season Si Chen, Jiwen Lu, Wenbo Ding, Guoqiang Hu, Yansong Tang, Ziwei Wang

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院，清华大学） ； School of Computer Science and Technology, Hainan University（海南大学计算机科学与技术学院） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电子与电气工程学院） ； Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

ManipDreamer: Boosting Robotic Manipulation World Model with Action Tree and Visual Guidance

Ying Li, Xiaobao Wei, Xiaowei Chi, Yuming Li, Zhongyu Zhao, Hao Wang, Ningning Ma, Ming Lu, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing（多媒体信息处理国家重点实验室） ； School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Autonomous Driving Development, NIO（蔚来自动驾驶研发） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 9 pages, 3 figures

FOCUS: Object-Centric World Models for Robotics Manipulation

Stefano Ferraro, Pietro Mazzaglia, Tim Verbelen, Bart Dhoedt

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Factored World Models for Zero-Shot Generalization in Robotic Manipulation

Ondrej Biza, Thomas Kipf, David Klee, Robert Platt, Jan-Willem van de Meent, Lawson L. S. Wong

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

GeniWorld: A Generalizable Interactive World Model for Robotic Manipulation via Visual Actions

GeniWorld：一种用于机器人操作的可泛化交互式世界模型

Chenghao Gu, Hanyang Yu, Jingbo Zhang, Haitao Lin, Wenyao Zhang, Jinghe Wang, Hanglei Jin, Shuzhao Xie, Jingyan Jiang, Zhi Wang

机构 * Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） ； Tencent Robotics X（腾讯Robotics X实验室） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Shenzhen Technology University（深圳技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title)；robot learning(abstract)

AI总结 针对通用机器人策略在复杂环境中鲁棒性不足的问题，提出GeniWorld交互式世界模型，通过解耦本体与环境动态、构建自回归视频预测模型实现泛化，可用于策略评估并提升下游操作性能。

Beyond Flat Policies: Hierarchical Post-Training for Embodied Agents in Robotic Manipulation

超越扁平策略：面向机器人操作具身智能体的分层后训练

He Kong, Zengjue Chen, Qi Wang, Qianli Xing, Runliang Niu, Peidong Liu, Jiawei Li, Shiqi Wang, Yi Chang

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；embodied agent(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对现有VLA模型扁平策略难以处理长时程操作的问题，提出HiRoC分层后训练框架，通过解耦规划与执行并对齐分布，在机器人操作基准上取得优于强基线的性能。

RoboInter1.5: A Holistic Intermediate Representation Suite for Embodied World Modeling and Robotic Manipulation

RoboInter1.5：用于具身世界建模和机器人操作的整体中间表示套件

Ziqin Wang, Hao Li, Weijun Wang, Junhao Cai, Jia Zeng, Yilun Chen, Jiangmiao Pang, Si Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对现有机器人数据集问题，基于RoboInter1.0提出RoboInter1.5套件，含多种中间表示资源及相关任务，通过广泛评估证明其为中间表示提供统一时空框架，将其作为双向接口，规范动作空间并约束物理模拟器潜在展开。

Comments 28 pages. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2602.09973

RynnWorld-4D: 4D Embodied World Models for Robotic Manipulation

RynnWorld-4D：用于机器人操作的4D具身世界模型

Haoyu Zhao, Xingyue Zhao, Siteng Huang, Xin Li, Deli Zhao, Zhongyu Li

机构 * DAMO Academy, Alibaba Group（达摩院，阿里巴巴集团） ； Hong Kong Embodied AI Lab（香港具身人工智能实验室） ； CUHK（香港中文大学） ； Hupan Lab（湖畔实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对开放世界机器人操作，提出RynnWorld-4D生成模型，通过RGB-DF捕捉4D动态，其具三分支架构，还整理数据集并提出RynnWorld-4D-Policy，实验证明该模型在时空预测及实际操作任务中表现出色。

Comments Project Page: https://alibaba-damo-academy.github.io/RynnWorld-4D.github.io, Github: https://github.com/alibaba-damo-academy/RynnWorld-4D

DVG-WM: Disentangled Video Generation Enables Efficient Embodied World Model for Robotic Manipulation

DVG-WM：解耦视频生成实现高效机器人操作具身世界模型

Ziyu Shan, Zhenyu Wu, Xiaofeng Wang, Zheng Zhu, Ziwei Wang

机构 * Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学（新加坡）） ； Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, China（北京邮电大学（中国北京）） ； GigaAI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出解耦视频生成世界模型（DVG-WM），将世界模型分解为动力学学习和视觉合成，通过流匹配直接映射动力学到视频潜变量，并引入潜变量退化机制再生接触细节，在LIBERO和真实平台实现高达3.97倍加速。

RoDyn: Taming Interactive Robot-Dynamic 2.5D World Model for Robotic Manipulation

RoDyn: 驯服交互式机器人动态2.5D世界模型用于机器人操作

Chuanrui Zhang, Zhengxian Wu, Guanxing Lu, Yansong Tang, Ziwei Wang

机构 * Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学，新加坡） ； Tsinghua University, Beijing, China（清华大学，北京，中国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出RoDyn，一种几何感知的2.5D世界模型，通过机器人动态分词器和掩码引导自回归架构，在高效潜在空间中建模环境动态，提升生成保真度并显著改善下游强化学习和模仿学习性能。

Foresight: Failure Detection for Long-Horizon Robotic Manipulation with Action-Conditioned World Model Latents

Foresight: 基于动作条件世界模型潜在变量的长时程机器人操作故障检测

Haoran Zhang, Yifu Lu, Boyang Wang, Xuhui Kang, Yen-Ling Kuo, Zezhou Cheng, Mengdi Wang, Odest Chadwicke Jenkins

机构 * University of Michigan（密歇根大学） ； Princeton University（普林斯顿大学） ； University of Virginia（弗吉尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Foresight框架，利用动作条件世界模型的潜在表征监测操作轨迹，仅用最终任务级标签训练，结合函数共形预测自适应校准阈值，在仿真和真实机器人长时程任务中实现高效故障检测。

$τ_0$-WM: A Unified Video-Action World Model for Robotic Manipulation

$\tau_0$-WM：一种用于机器人操作的统一视频-动作世界模型

Pengfei Zhou, Shengcong Chen, Di Chen, Jiaxu Wang, Rongjun Jin, Bingwen Zhu, Yike Pan, Songen Gu, Kuanning Wang, Shufeng Nan, Xingyu Qiu, Chenhao Qiu, Pu Yang, Yunuo Cai, Jianxiong Gao, Yifan Li, Yanwei Fu, Xiangyu Yue, Zhi Chen, Jianlan Luo

机构 * Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； AGIBOT Finch 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出$\tau_0$-WM，一个统一视频-动作世界模型，通过共享视频扩散骨干集成策略学习、视频预测和动作评估，在长时域和精细操作任务上优于基线。

Comments Our project homepge: https://finch.agibot.com/research/tau0-wm

MVISTA-4D: View-Consistent 4D World Model with Test-Time Action Inference for Robotic Manipulation

MVISTA-4D: 用于机器人操作的一致性视图4D世界模型与测试时动作推理

Jiaxu Wang, Yicheng Jiang, Tianlun He, Jingkai Sun, Qiang Zhang, Junhao He, Jiahang Cao, Zesen Gan, Mingyuan Sun, Qiming Shao, Xiangyu Yue

机构 * MMLab, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong SAR（香港理工大学MMLab，香港中文大学，香港特别行政区） ； The Hong Kong University of Science（香港理工大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种基于世界模型的4D场景生成方法，通过多视图RGBD预测和测试时动作优化，实现几何一致的4D动态预测与机器人操作。

Journal ref International Conference on Machine Learning 2026

WorldCraft: From Camera Navigation to Object Manipulation in Interactive Video World Models

WorldCraft: 从相机导航到交互式视频世界模型中的物体操控

Bohai Gu, Taiyi Wu, Yueyang Yuan, Jian Liu, Xiaocheng Lu, Dazhao Du, Jie Zhang, Jinxiang Lai, Shuai Yang, Xiaotong Zhao, Alan Zhao, Song Guo

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； AI Technology Center, Tencent Video, Tencent（腾讯视频AI技术中心，腾讯） ； Wuhan University（武汉大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出WorldCraft框架，通过轨迹控制管道（NWT、SP-LoRA、TASP）将交互式视频世界模型从相机导航扩展到物体级轨迹操控，实现用户指定路径下的物体运动与相机导航共存。

Comments Project page: https://nevsdev.github.io/WorldCraft/

RoboFlow4D: A Lightweight Flow World Model Toward Real-Time Flow-Guided Robotic Manipulation

RoboFlow4D: 一种轻量级的流世界模型，面向实时的流引导机器人操作

Sixu Lin, Junliang Chen, Huaiyuan Xu, Zhuohao Li, Guangming Wang, Yixiong Jing, Sheng Xu, Runyi Zhao, Brian Sheil, Lap-Pui Chau, Guiliang Liu

机构 * School of Data Science, The Chinese University of Hong Kong (Shenzhen)（香港中文大学（深圳）数据科学学院） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出RoboFlow4D，一种轻量级的流世界模型，通过统一感知与规划，利用物理3D空间中的时间运动估计，实现高效的实时流引导机器人操作，提高了操作成功率和计算效率。

STARRY: Spatial-Temporal Action-Centric World Modeling for Robotic Manipulation

STARRY：面向机器人操作的时空动作中心世界建模

Yuxuan Tian, Yurun Jin, Bin Yu, Yukun Shi, Hao Wu, Chi Harold Liu, Kai Chen, Cong Huang

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； Zhongguancun Institute of Artificial Intelligence（中关村人工智能研究院） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； East China Normal University（华东师范大学） ； DeepCybo 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 STARRY通过统一扩散过程联合去噪未来时空潜在表示和动作，提升机器人操作中时空协调的精度与成功率。

Comments 19 pages

AtomVLA: Scalable Post-Training for Robotic Manipulation via Predictive Latent World Models

AtomVLA: 通过预测性潜在世界模型实现机器人操作的可扩展后训练

Xiaoquan Sun, Zetian Xu, Chen Cao, Zonghe Liu, Yihan Sun, Jingrui Pang, Ruijian Zhang, Zhen Yang, Kang Pang, Dingxin He, Mingqi Yuan, Jiayu Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AtomVLA通过预测性潜在世界模型实现机器人操作的可扩展后训练，提升长时间任务的鲁棒性与效率。

LAGEA: Language Guided Embodied Agents for Robotic Manipulation

LAGEA：基于语言引导的机器人操作代理

Abdul Monaf Chowdhury, Akm Moshiur Rahman Mazumder, Rabeya Akter, Safaeid Hossain Arib

机构 * Department of Robotics ； Mechatronics Engineering, University of Dhaka, Bangladesh ； Center for Computational \& Data Sciences, Independent University, Bangladesh 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 LAGEA通过语言引导具身代理学习，提升机器人操作任务的成功率和效率。

ParticleFormer: A 3D Point Cloud World Model for Multi-Object, Multi-Material Robotic Manipulation

Suning Huang, Qianzhong Chen, Xiaohan Zhang, Jiankai Sun, Mac Schwager

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

HARMONI: Haptic-Guided Assistance for Unified Robotic Tele-Manipulation and Tele-Navigation

V. Sripada, A. Khan, J. Föcker, S. Parsa, Susmitha P, H Maior, A. Ghalamzan-E

机构 * University of Surrey, UK（英国萨里大学） ； University of Lincoln, UK（英国林肯大学） ； University of Huddersfield, UK（英国赫尔顿大学） ； University of Nottingham, UK（英国诺丁汉大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments To appear in IEEE CASE 2025

DaDu-Corki: Algorithm-Architecture Co-Design for Embodied AI-powered Robotic Manipulation

Yiyang Huang, Yuhui Hao, Bo Yu, Feng Yan, Yuxin Yang, Feng Min, Yinhe Han, Lin Ma, Shaoshan Liu, Qiang Liu, Yiming Gan

机构 * Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳人工智能与机器人研究院） ； Meituan（美团） ； Tianjin University（天津大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO