机器人 / 具身智能

NovaPlan: Zero-Shot Long-Horizon Manipulation via Closed-Loop Video Language Planning

NovaPlan: 通过闭环视频语言规划实现零样本长周期操控

Jiahui Fu, Junyu Nan, Lingfeng Sun, Hongyu Li, Jianing Qian, Jennifer L. Barry, Kris Kitani, George Konidaris

机构 * Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Brown University（布朗大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 NovaPlan通过闭环视频语言规划实现零样本长周期操控，结合高层任务分解与底层物理执行，无需先验演示即可完成复杂装配任务。

Comments 25 pages, 15 figures. Project webpage: https://nova-plan.github.io/

Articulated 3D Scene Graphs for Open-World Mobile Manipulation

具身3D场景图用于开放世界移动操作

Martin Büchner, Adrian Röfer, Tim Engelbracht, Tim Welschehold, Zuria Bauer, Hermann Blum, Marc Pollefeys, Abhinav Valada

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出MoMa-SG框架，通过语义-运动学3D场景图实现开放世界移动操作中物体的稳健交互与操控。

Dex4D: Task-Agnostic Point Track Policy for Sim-to-Real Dexterous Manipulation

Dex4D：一种任务无关的点轨迹策略用于仿真到现实的灵巧操作

Yuxuan Kuang, Sungjae Park, Katerina Fragkiadaki, Shubham Tulsiani

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 Dex4D通过仿真学习任务无关的点轨迹策略，实现零样本部署的灵巧操作任务。

Comments Project page: https://dex4d.github.io/

Robot-Wearable Conversation Hand-off for Navigation

机器人可穿戴对话切换用于导航

Dániel Szabó, Aku Visuri, Benjamin Tag, Simo Hosio

专题命中 机器人操作 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)

AI总结 本文提出通过对话切换实现多设备室内导航，发现可穿戴设备更受用户青睐，强调了具身AI在人机交互中的作用。

Comments To appear in Proceedings of Augmented Humans International Conference (AHs 2026)

SemanticFeels: Semantic Labeling during In-Hand Manipulation

语义感受：手握 manipulation 中的语义标注

Anas Al Shikh Khalil, Haozhi Qi, Roberto Calandra

机构 * LASR Lab TU Dresden（达姆施塔特技术大学激光感知实验室） ； UC Berkely（伯克利大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 SemanticFeels 通过结合视觉和触觉信息，利用神经隐式形状表示实现多材料物体的高精度材料分类。

Comments 10 pages, 5 figures

FlowHOI: Flow-based Semantics-Grounded Generation of Hand-Object Interactions for Dexterous Robot Manipulation

FlowHOI: 基于流的语义引导的双手-物体交互生成用于灵巧机器人操作

Huajian Zeng, Lingyun Chen, Jiaqi Yang, Yuantai Zhang, Fan Shi, Peidong Liu, Xingxing Zuo

机构 * Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（莫扎德·扎耶德人工智能大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Westlake University（西湖大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 FlowHOI通过语义引导的流匹配框架生成双手-物体交互序列，提升机器人操作的准确性和效率。

Comments Project Page: https://huajian-zeng.github.io/projects/flowhoi/

Localized Graph-Based Neural Dynamics Models for Terrain Manipulation

基于图的神经动力学模型用于地形操控

Chaoqi Liu, Yunzhu Li, Kris Hauser

机构 * University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Columbia University（哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出基于图的神经动力学模型，通过局部化粒子图实现高效地形操控，提升预测精度和计算效率。

PEAfowl: Perception-Enhanced Multi-View Vision-Language-Action for Bimanual Manipulation

PEAfowl：感知增强的多视角视觉-语言-动作用于双臂操作

Qingyu Fan, Zhaoxiang Li, Yi Lu, Wang Chen, Qiu Shen, Xiao-xiao Long, Yinghao Cai, Tao Lu, Shuo Wang, Xun Cao

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Nanjing University（南京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 PEAfowl通过增强感知的多视角视觉-语言-动作策略，提升双臂操作在复杂环境中的稳定性和成功率。

High-fidelity robotic PCR amplification

高保真度的机器人PCR扩增

Vincent Beguin, Jean Grétillat, Kornelija Kaminskaitė, Simonas Juzenas, Dainius Kirsnauskas, Pierre-Yves Burgi, Samuel Wenger, Valentin Remonnay, Silvia Angeloni, Bart van der Schoot, Augustin Cerveaux, Thomas Heinis, Renaldas Raisutis, Martin Jost, Lukas Zemaitis, Ignas Galminas, Jérôme Charmet

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于机器人控制的PCR平台，通过运动控制替代温度控制，实现高保真度的PCR扩增，同时减少试剂消耗和交叉污染，提升自动化生化处理的效率与可扩展性。

Comments 28 pages total (manuscript: 18 pages, including 8 figures and references) (supplementary materials: 10 pages, including 9 figures)

Coordinated Humanoid Manipulation with Choice Policies

协调的人形机器人操作与选择策略

Haozhi Qi, Yen-Jen Wang, Toru Lin, Brent Yi, Yi Ma, Koushil Sreenath, Jitendra Malik

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出选择策略，通过模块化遥控和模仿学习，实现人形机器人在无结构环境中的协调操作与高效学习。

Comments Code and Website: https://choice-policy.github.io/

SAGA: Open-World Mobile Manipulation via Structured Affordance Grounding

SAGA：通过结构化可及性 grounding 实现开放世界移动操作

Kuan Fang, Yuxin Chen, Xinghao Zhu, Farzad Niroui, Lingfeng Sun, Jiuguang Wang

机构 * RAI Institute（RAI研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 SAGA通过结构化可及性接地实现开放世界移动操作，能有效处理多种任务形式并实现零样本执行。

Comments 9 pages, 7 figures

WholeBodyVLA: Towards Unified Latent VLA for Whole-Body Loco-Manipulation Control

WholeBodyVLA: 向统一的潜变量VLA迈进以实现全身体姿操控控制

Haoran Jiang, Jin Chen, Qingwen Bu, Li Chen, Modi Shi, Yanjie Zhang, Delong Li, Chuanzhe Suo, Chuang Wang, Zhihui Peng, Hongyang Li

机构 * Fudan University（复旦大学） ； OpenDriveLab & MMLab at The University of Hong Kong（香港大学开放驾驶实验室及多模态实验室） ； AgiBot（AgiBot公司） ； SII（SII研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 WholeBodyVLA通过统一的潜变量学习框架和专门设计的强化学习策略，实现了大空间人形运动-操控的精准控制与高效泛化。

Obstruction reasoning for robotic grasping

机器人抓取中的障碍物推理

Runyu Jiao, Matteo Bortolon, Francesco Giuliari, Alice Fasoli, Sergio Povoli, Guofeng Mei, Yiming Wang, Fabio Poiesi

机构 * Fondazione Bruno Kessler（布鲁诺·科塞勒基金会） ； University of Trento（特伦托大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 UNOGrasp通过视觉-语言模型提升机器人抓取中障碍物推理能力，结合监督与强化学习微调，实现更高效的路径规划和抓取性能。

In-N-On: Scaling Egocentric Manipulation with in-the-wild and on-task Data

In-N-On：通过野外和任务数据扩展眼动操控

Xiongyi Cai, Ri-Zhao Qiu, Geng Chen, Lai Wei, Isabella Liu, Tianshu Huang, Xuxin Cheng, Xiaolong Wang

机构 * UC San Diego（加州大学圣迭戈分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出In-N-On方法，通过结合野外和任务数据，扩展眼动操控策略，实现语言指令跟随、少样本学习和鲁棒性提升。

Comments Project webpage: https://xiongyicai.github.io/In-N-On/

Tactile Data Recording System for Clothing with Motion-Controlled Robotic Sliding

Michikuni Eguchi, Takekazu Kitagishi, Yuichi Hiroi, Takefumi Hiraki

机构 * University of Tsukuba（茨口大学） ； Cluster Metaverse Lab（元宇宙集群实验室） ； The University of Tokyo（东京大学） ； ZOZO Research（ZOZO研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments 3 pages, 2 figures, 1 table. Presented at SIGGRAPH Asia 2025 Posters (SA Posters '25), December 15-18, 2025, Hong Kong, Hong Kong

VisualMimic: Visual Humanoid Loco-Manipulation via Motion Tracking and Generation

Shaofeng Yin, Yanjie Ze, Hong-Xing Yu, C. Karen Liu, Jiajun Wu

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Website: https://visualmimic.github.io

DexGarmentLab: Dexterous Garment Manipulation Environment with Generalizable Policy

Yuran Wang, Ruihai Wu, Yue Chen, Jiarui Wang, Jiaqi Liang, Ziyu Zhu, Haoran Geng, Jitendra Malik, Pieter Abbeel, Hao Dong

机构 * Peking University（北京大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments NeurIPS2025 Spotlight

DexMan: Learning Bimanual Dexterous Manipulation from Human and Generated Videos

Jhen Hsieh, Kuan-Hsun Tu, Kuo-Han Hung, Tsung-Wei Ke

机构 * National Taiwan University（国立台湾大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Video results are available at: https://embodiedai-ntu.github.io/dexman/index.html

EC-Diffuser: Multi-Object Manipulation via Entity-Centric Behavior Generation

Carl Qi, Dan Haramati, Tal Daniel, Aviv Tamar, Amy Zhang

机构 * UT Austin（得克萨斯大学） ； Technion, Israel Institute of Technology（技术学院，以色列技术学院） ； Brown University（布朗大学） ； Meta AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

SEM: Enhancing Spatial Understanding for Robust Robot Manipulation

Xuewu Lin, Tianwei Lin, Lichao Huang, Hongyu Xie, Yiwei Jin, Keyu Li, Zhizhong Su

机构 * Horizon 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Learning Environment-Aware Affordance for 3D Articulated Object Manipulation under Occlusions

Ruihai Wu, Kai Cheng, Yan Shen, Chuanruo Ning, Guanqi Zhan, Hao Dong

机构 * CFCS, School of CS, PKU（计算机学院，北京大学） ； School of EECS, PKU（电子工程系，北京大学） ； University of Oxford（牛津大学） ； National Key Laboratory for Multimedia Information Processing, School of CS, PKU（多媒体信息处理国家重点实验室，计算机学院，北京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments In 37th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2023). Website at https://chengkaiacademycity.github.io/EnvAwareAfford/

OpenEgo: A Large-Scale Multimodal Egocentric Dataset for Dexterous Manipulation

Ahad Jawaid, Yu Xiang

机构 * Department of Computer Science, The University of Texas at Dallas（德克萨斯大学达拉斯分校计算机科学系） ； Physical Automation, Inc.（Physical Automation 公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments 4 pages, 1 figure

Ultrasound-Triggered Release of Anticancer Nanoparticles from Electrospun Fabrics Integrated with Soft Robotic Tentacles

Samuel C. T. Moorcroft, Benjamin Calmé, Charles Brooker, Pietro Valdastri, Russell Harris, Stephen J. Russell, Giuseppe Tronci

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)

Comments 6 figures, 1 scheme. Accepted in Advanced NanoBiomed Research

Reactive In-Air Clothing Manipulation with Confidence-Aware Dense Correspondence and Visuotactile Affordance

Neha Sunil, Megha Tippur, Arnau Saumell, Edward Adelson, Alberto Rodriguez

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； Prosper AI ； Boston Dynamics 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Accepted at CoRL 2025. Project website: https://mhtippur.github.io/inairclothmanipulation/

Vision-based Manipulation from Single Human Video with Open-World Object Graphs

Yifeng Zhu, Arisrei Lim, Peter Stone, Yuke Zhu

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Sony AI（索尼人工智能） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Extended version of paper adding results with RGB-only demonstration videos uploaded on 09/04/2025

CLIP-PAE: Projection-Augmentation Embedding to Extract Relevant Features for a Disentangled, Interpretable, and Controllable Text-Guided Face Manipulation

Chenliang Zhou, Fangcheng Zhong, Cengiz Oztireli

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

MimicFunc: Imitating Tool Manipulation from a Single Human Video via Functional Correspondence

Chao Tang, Anxing Xiao, Yuhong Deng, Tianrun Hu, Wenlong Dong, Hanbo Zhang, David Hsu, Hong Zhang

机构 * Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Accepted to CoRL 2025

Learning Pivoting Manipulation with Force and Vision Feedback Using Optimization-based Demonstrations

Yuki Shirai, Kei Ota, Devesh K. Jha, Diego Romeres

机构 * Mitsubishi Electric Research Laboratories（三菱电机研究实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Free-form language-based robotic reasoning and grasping

Runyu Jiao, Alice Fasoli, Francesco Giuliari, Matteo Bortolon, Sergio Povoli, Guofeng Mei, Yiming Wang, Fabio Poiesi

机构 * Fondazione Bruno Kessler（布鲁诺·科塞拉基金会） ； University of Trento（特伦托大学） ； Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Accepted to IROS 2025. Project website: https://tev-fbk.github.io/FreeGrasp/

Generalized Consistency Trajectory Models for Image Manipulation

Beomsu Kim, Jaemin Kim, Jeongsol Kim, Jong Chul Ye

机构 * KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

Comments ICLR 2025 (poster)