机器人 / 具身智能

A Developmental Neuro-Robotics Approach for Boosting the Recognition of Handwritten Digits

Alessandro Di Nuovo

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Accepted for presentation at IJCNN 2020

Xiaomi-Robotics-1: Scaling Vision-Language-Action Models with over 100K Hours of Real-World Trajectories

小米机器人1：利用超过10万小时的真实世界轨迹扩展视觉语言动作模型

Xiaomi Robotics Team, Jun Guo, Piaopiao Jin, Jason Li, Peiyan Li, Yingyan Li, Futeng Liu, Wanli Peng, Optimus Qin, Yifei Su, Nan Sun, Qiao Sun, Runze Suo, Heyun Wang, Yunhong Wang, Rujie Wu, Caoyu Xia, Lina Zhang, Jack Zhao, Guoliang Chen, Wenlong Chen, Xinze He, Bin Li, Qing Li, Zhuorong Li, Heng Qu, Wenxuan Song, Diyun Xiang, Yifan Xie, Peiran Xu, Hangjun Ye, Wen Ye, Han Zhao, Quanyun Zhou

机构 * Xiaomi Robotics（小米机器人） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究提出小米机器人1这一视觉语言动作模型，采用两阶段训练方法，预训练利用大量真实轨迹赋予模型能力，后训练使其与机器人实体及指令对齐。该模型在多基准测试中表现优异，能有效微调，建立新的最先进水平。

Comments Project page: https://robotics.xiaomi.com/xiaomi-robotics-1.html

Vision Foundation Models for Domain Generalisable Cross-View Localisation in Planetary Ground-Aerial Robotic Teams

行星地面-空中机器人团队中的域可推广跨视图局部化视觉基础模型

Lachlan Holden, Feras Dayoub, Alberto Candela, David Harvey, Tat-Jun Chin

机构 * AI for Space Group and 3 Andy Thomas Centre for Space Resources, The University of Adelaide（AI空间组和安迪·托马斯太空资源中心，阿德莱德大学） ； Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, Pasadena, CA 91109, USA（喷气推进实验室，加州理工学院，帕萨迪纳，CA 91109，美国） ； California Institute of Technology（加州理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出基于跨视图局部化的双编码深度神经网络，利用语义分割和合成数据缩小域差距，实现地面车在空中地图中的精准定位。

Comments 7 pages, 10 figures. Presented at the International Conference on Space Robotics (iSpaRo) 2025 in Sendai, Japan. Dataset available: https://doi.org/10.5281/zenodo.17364038

UniT: Toward a Unified Physical Language for Human-to-Humanoid Policy Learning and World Modeling

UniT：迈向人类到人形机器人政策学习和世界建模的统一物理语言

Boyu Chen, Yi Chen, Lu Qiu, Jerry Bai, Yuying Ge, Yixiao Ge

机构 * XPENG Robotics（小鹏机器人） ； Tsinghua University（清华大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

AI总结 UniT通过三分支交叉重建机制建立统一物理语言，实现人类到人形机器人的跨身体迁移，提升政策学习和世界建模的效率与鲁棒性。

Comments Project page: https://xpeng-robotics.github.io/unit/

Phys2Real: Fusing VLM Priors with Interactive Online Adaptation for Uncertainty-Aware Sim-to-Real Manipulation

Phys2Real: 融合视觉语言模型先验与交互在线适应以实现不确定性感知的仿真到现实操控

Maggie Wang, Stephen Tian, Aiden Swann, Ola Shorinwa, Jiajun Wu, Mac Schwager

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

AI总结 Phys2Real通过融合视觉语言模型先验与交互适应，提升仿真到现实操控的不确定性感知与任务成功率。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

MineInsight: A Multi-sensor Dataset for Humanitarian Demining Robotics in Off-Road Environments

MineInsight: 一种多传感器数据集用于野外环境的人道主义排雷机器人

Mario Malizia, Charles Hamesse, Ken Hasselmann, Geert De Cubber, Nikolaos Tsiogkas, Eric Demeester, Rob Haelterman

机构 * Royal Military Academy（皇家军事学院） ； KU Leuven（库尔勒大学） ； ACRO Research Group（ACRO研究组） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 MineInsight数据集通过多传感器和多光谱数据为野外环境的人道主义排雷机器人提供基准测试，包含35种目标和多种视角扫描以提升检测性能。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 2, pp. 1650-1657, Feb. 2026

RealD$^2$iff: Bridging Real-World Gap in Robot Manipulation via Depth Diffusion

RealD$^2$iff: 通过深度扩散弥合机器人操作中的现实差距

Xiujian Liang, Jiacheng Liu, Mingyang Sun, Qichen He, Cewu Lu, Jianhua Sun

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 RealD$^2$iff通过深度扩散模型弥合现实与模拟之间的差距，实现无需额外微调的零样本机器人操作，并生成现实世界般的深度数据集。

Comments We are the author team of the paper "RealD$^2$iff: Bridging Real-World Gap in Robot Manipulation via Depth Diffusion". After self-examination, our team discovered inappropriate wording in the citation of related work, the introduction, and the contribution statement, which may affect the contribution of other related works. Therefore, we have decided to revise the paper and request its withdrawal

Morphological Symmetries in Robotics

Daniel Ordoñez-Apraez, Giulio Turrisi, Vladimir Kostic, Mario Martin, Antonio Agudo, Francesc Moreno-Noguer, Massimiliano Pontil, Claudio Semini, Carlos Mastalli

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 18 pages, 11 figures

Journal ref International Journal of Robotics Research, vol. 0, no. 0, pp. 1-22, 2025

Planning with Adaptive World Models for Autonomous Driving

Arun Balajee Vasudevan, Neehar Peri, Jeff Schneider, Deva Ramanan

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG；robotics(comments)

Comments This project has been accepted to the International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025. Project Page: https://arunbalajeev.github.io/world_models_planning/world_model_paper.html

CURE: Simulation-Augmented Auto-Tuning in Robotics

Md Abir Hossen, Sonam Kharade, Jason M. O'Kane, Bradley Schmerl, David Garlan, Pooyan Jamshidi

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,comments)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted for publication in IEEE Transactions on Robotics (T-RO), 2025

DOZE: A Dataset for Open-Vocabulary Zero-Shot Object Navigation in Dynamic Environments

Ji Ma, Hongming Dai, Yao Mu, Pengying Wu, Hao Wang, Xiaowei Chi, Yang Fei, Shanghang Zhang, Chang Liu

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV；robotics(comments)

Comments This version of the paper has been accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments

Mayank Mittal, Calvin Yu, Qinxi Yu, Jingzhou Liu, Nikita Rudin, David Hoeller, Jia Lin Yuan, Ritvik Singh, Yunrong Guo, Hammad Mazhar, Ajay Mandlekar, Buck Babich, Gavriel State, Marco Hutter, Animesh Garg

专题命中 机器人数据与评测 ：robot learning(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(journal_ref)

Comments Project website: https://isaac-orbit.github.io/

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters (Volume: 8, Issue: 6, June 2023)

Geometry-aware Bayesian Optimization in Robotics using Riemannian Matérn Kernels

Noémie Jaquier, Viacheslav Borovitskiy, Andrei Smolensky, Alexander Terenin, Tamim Asfour, Leonel Rozo

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG；robot learning(journal_ref)

Comments Source code: https://github.com/NoemieJaquier/MaternGaBO, Video: https://youtu.be/6awfFRqP7wA

Journal ref Conference on Robot Learning, 2021

USIM and U0: A Vision-Language-Action Dataset and Model for General Underwater Robots

USIM 和 U0：面向通用水下机器人的视觉-语言-动作数据集与模型

Junwen Gu, Zhiheng Wu, Pengxuan Si, Shuang Qiu, Zhentao Zhang, Yukai Feng, Luoyang Sun, Laien Luo, Lianyi Yu, Jian Wang, Zhengxing Wu

机构 * The Key Laboratory of Cognition and Decision Intelligence for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（认知与决策智能复杂系统重点实验室，自动化研究所，中国科学院） ； Baidu Inc.（百度公司） ； The School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 提出一个统一框架，通过数据合成管道构建模拟数据集 USIM 和视觉-语言-动作模型 U0，实现水下机器人从避障导航到三维移动操作的多任务执行，在离线动作预测误差和在线成功率上达到最优。

Comments Project Page: https://vincentgu2000.github.io/u0project/

When Robots Do the Chores: A Benchmark and Agent for Long-Horizon Household Task Execution

当机器人做家务：一个基准和代理用于长期家庭任务执行

Zilin Zhu, Longteng Guo, Yanghong Mei, Bowen Pang, Zongxun Zhang, Xingjian He, Ruyi Ji, Jing Liu

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 本文提出LongAct基准和HoloMind代理，用于评估长期家庭任务执行中的高层自主能力，实验显示HoloMind在减少模型规模依赖的同时提升了长期性能，但目标完成率仍较低，凸显了长期规划的挑战。

BTGenBot-2: Efficient Behavior Tree Generation with Small Language Models

BTGenBot-2: 基于小语言模型的高效行为树生成

Riccardo Andrea Izzo, Gianluca Bardaro, Matteo Matteucci

机构 * Department of Electronics, Information, and Bioengineering（电子、信息与生物工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 BTGenBot-2是一种基于小语言模型的高效行为树生成方法，通过开源模型实现零样本生成和快速推理，显著提升机器人任务规划效率。

CleanUpBench: Embodied Sweeping and Grasping Benchmark

Wenbo Li, Guanting Chen, Tao Zhao, Jiyao Wang, Tianxin Hu, Yuwen Liao, Weixiang Guo, Shenghai Yuan

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)

GRIP: A General Robotic Incremental Potential Contact Simulation Dataset for Unified Deformable-Rigid Coupled Grasping

Siyu Ma, Wenxin Du, Chang Yu, Ying Jiang, Zeshun Zong, Tianyi Xie, Yunuo Chen, Yin Yang, Xuchen Han, Chenfanfu Jiang

机构 * AIVC Laboratory, UCLA, USA（UCLA美国大学先进视觉计算实验室） ； Toyota Research Institute, USA（美国丰田研究院） ； University of Utah, USA（美国犹他大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments We release GRIP to advance research in robotic manipulation, soft-gripper control, and physics-driven simulation at: https://bell0o.github.io/GRIP/

Secure and secret cooperation in robotic swarms

Eduardo Castelló Ferrer, Thomas Hardjono, Alex 'Sandy' Pentland, Marco Dorigo

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments 32 pages, 6 figures, submitted to Science Robotics

Journal ref Science Robotics, 2021

MetaScenes: Towards Automated Replica Creation for Real-world 3D Scans

Huangyue Yu, Baoxiong Jia, Yixin Chen, Yandan Yang, Puhao Li, Rongpeng Su, Jiaxin Li, Qing Li, Wei Liang, Song-Chun Zhu, Tengyu Liu, Siyuan Huang

机构 * State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, BIGAI（通用人工智能国家重点实验室，BIGAI） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

Comments CVPR 2025

Language-Guided Object-Centric Diffusion Policy for Generalizable and Collision-Aware Robotic Manipulation

Hang Li, Qian Feng, Zhi Zheng, Jianxiang Feng, Zhaopeng Chen, Alois Knoll

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title)；robotic(title)；分类 cs.RO

Comments ICRA 2025

Optimal Algorithm Allocation for Robotic Network Cloud Systems

Saeid Alirezazadeh, André Correia, Luís A. Alexandre

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments This work is accepted for publication in the Elsevier Journal of Robotics and Autonomous Systems. Personal use of this material is permitted. Permission from Elsevier must be obtained for all other uses

Journal ref Robotics and Autonomous Systems, 154, August 2022, 104144

Modeling and Simulation of Robotic Finger Powered by Nylon Artificial Muscles- Equations with Simulink model

Lokesh Saharan, Lianjun Wu, Yonas Tadesse

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments 11 pages, 11 pages, this paper show the modeling equations and it has two figures. Simulation and Experimental results are to be submitted to Journal of Mechanism and Robotics (JMR). The detailed model and equations can be used for numerical simulation of other robotic fingers by utilizing any contractile actuators

RoboBRIDGE: A Modular Framework for Bridging Policies to Robust Real-World Robotic Agents

RoboBRIDGE：一种将策略桥接至鲁棒现实世界机器人智能体的模块化框架

Sihyung Yoon, Minjong Yoo, Sanghyun Ahn, Seojeong Choi, Honguk Woo

机构 * Sungkyunkwan University（成均馆大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对视觉-语言-动作模型部署为机器人智能体的缺陷，提出 RoboBRIDGE 模块化框架，通过五大协同模块结合预训练 VLAs 构建鲁棒智能体，在多基准和现实场景中性能优于现有方案。

Comments Accepted to IROS 2026. 8 pages, 6 figures

CG-World: A Large-Scale World-State Dataset and Protocol for World Models

CG-World：面向世界模型的大规模世界状态数据集与协议

Yiming Cai, Fangjie Yu, Meiqing Yu, Ziyue Shi, Pengfei Yuan, Yong Guo

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 CG-World是源自工业计算机图形流水线的大规模世界状态数据集，含约85万时间对齐片段，支持干预学习与反事实推理，经评估可为世界模型相关任务提供结构化监督，拟打造共享数据基础设施。

LabRobFail: A Benchmark for Robotic Failure Analysis in Chemical Self-driving Laboratory

LabRobFail：化学自动驾驶实验室中机器人故障分析的基准

Haobo Wang, Baoli Sun, Anqi Zou, Dongsheng Huang, Zelin Lv, Ning Wang, Rui Li, Dongzhan Zhou, Weiyu Guo, Zhihui Wang, Wanli Ouyang

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对化学自动驾驶实验室中机器人可靠性受化学实验特性限制、故障数据稀缺及评估协议缺乏等问题，引入LabRobFail框架，通过注入故障构建数据集，开发专门模型，提升故障检测等能力及下游任务成功率。

Comments Under review. Haobo Wang and Baoli Sun contributed equally. Code and data: https://github.com/Su-ISE-2001/SciRobo

Unified Embodied VLM Reasoning with Robotic Action via Autoregressive Discretized Pre-training

通过自回归离散预训练实现机器人动作的统一具身VLM推理

Yi Liu, Sukai Wang, Dafeng Wei, Xiaowei Cai, Linqing Zhong, Jiange Yang, Guanghui Ren, Jinyu Zhang, Maoqing Yao, Chuankang Li, Xindong He, Liliang Chen, Jianlan Luo

机构 * AgiBot Research（AgiBot研究机构） ； AgiBot（AgiBot公司） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出ERIQ基准和FACT模型，通过统一空间优化推理与动作，提升机器人在开放环境中的泛化与精确执行能力。

Benchmarking the Safety of Large Language Models for Robotic Health Attendant Control

对大型语言模型在机器人健康护理员控制中的安全性的基准测试

Mahiro Nakao, Kazuhiro Takemoto

机构 * Kyushu Institute of Technology（九州工业技术大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文通过270条有害指令评估72个LLM，在模拟环境中测试其安全性，发现模型大小和发布日期影响安全性能，专有模型更安全，但医疗领域微调和提示防御策略效果有限，需将安全性作为首要考量。

Comments 20 pages, 9 figures, 3 tables, 8 pages supplementary material

VoLN: Vision-Only Long-Horizon Navigation---Paradigm, Benchmark, and Method

VoLN：仅视觉的长距离导航——范式、基准和方法

Jiabin Lou, Haopeng Wang, Yuanshuai Wang, Xinyu Liu, Xuxin Lv, Yuxin Guo, Lei Huang, Rongye Shi, Wenjun Wu

机构 * Beihang University（北京航空航天大学） ； Hangzhou International Innovation Institute, Beihang University（北京航空航天大学杭州国际创新研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究提出仅视觉的长距离导航（VoLN）范式，通过VoLN-UAV基准及VoLN-MLLM基线进行实例化。在五个环境测试未见分割中评估，揭示了长距离导航在证据整合、目标匹配和闭环稳定性方面的挑战。

Comments 10 pages, 7 figures, 2 tables. Project page: https://admire-ljb.github.io/VoLN-UAV/

A Comprehensive Survey and Systematic Real-World Evaluation of Embodied Vision-and-Language Navigation

具身视觉与语言导航的全面综述与系统真实世界评估

Liuyi Wang, Kai Sheng, Zongtao He, Jinlong Li, Yongrui Qin, Haojie Dai, Xiangyi Wang, Jingwei Yang, Qingqing Yan, Chengju Liu, Qijun Chen

机构 * College of Electronic and Information Engineering, Tongji University（同济大学电子与信息工程学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 综述具身视觉与语言导航研究，按动作和模型范式组织方法并分析优缺点，在物理机器人平台对代表性配置进行真实世界评估，揭示模拟与真实部署的性能差距，强调未来研究在感知、决策和控制方面的关键挑战。

Comments This paper has been accepted by IEEE TASE 2026