机器人 / 具身智能

Walk With Me: Long-Horizon Social Navigation for Human-Centric Outdoor Assistance

带我走：面向以人为本的户外助行的长周期社交导航

Lingfeng Zhang, Xiaoshuai Hao, Xizhou Bu, Yingbo Tang, Hongsheng Li, Jinghui Lu, Xiu-shen Wei, Jiayi Ma, Yu Liu, Jing Zhang, Hangjun Ye, Xiaojun Liang, Long Chen, Wenbo Ding

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Pengcheng Laboratory（鹏城实验室） ； Hefei University of Technology（合肥工业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Walk with Me框架，通过高阶视觉语言模型和轻量级兴趣点，实现无地图的长周期社交导航，结合语义意图定位、安全推理和低层动作生成，提升户外助行的实用性。

HiPAN: Hierarchical Posture-Adaptive Navigation for Quadruped Robots in Unstructured 3D Environments

HiPAN：四足机器人在非结构化3D环境中的分层姿态自适应导航

Jeil Jeong, Minsung Yoon, Seokryun Choi, Heechan Shin, Taegeun Yang, Sung-eui Yoon

机构 * School of Computing, KAIST（韩国科学技术院计算机学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 HiPAN通过分层设计和路径引导课程学习，提升四足机器人在复杂3D环境中的导航效率与适应性，实现实时深度图像驱动的策略规划与姿态自适应控制。

Comments Accepted to RA-L 2026 | Project page: https://sgvr.kaist.ac.kr/~Jeil/project_page_HiPAN/

Safe Navigation in Unknown and Cluttered Environments via Direction-Aware Convex Free-Region Generation

通过方向感知的凸自由区域生成实现未知和杂乱环境中的安全导航

Zhicheng Song, Yongjian Li, Kai Chen, Yulin Li, Fan Shi, Jun Ma

机构 * Robotics and Autonomous Systems Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）机器人与自主系统方向） ； Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore（新加坡国立大学电子与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合候选运动方向与机器人几何的凸自由区域生成框架，通过连续安全轨迹生成实现持续无碰撞运动，实验表明该方法在杂乱2D导航场景中生成更符合后续导航的自由区域，并在3D和真实世界中验证了其扩展性和实用性。

Self-Predictive Representation for Autonomous UAV Object-Goal Navigation

自预测表征用于自主无人机目标-目标导航

Angel Ayala, Donling Sui, Francisco Cruz, Mitchell Torok, Mohammad Deghat, Bruno J. T. Fernandes

机构 * Escola Politécnica de Pernambuco, Universidade de Pernambuco（巴伊兰联邦大学皮奥伊技术学院） ； School of Computer Science and Engineering, University of New South Wales（新南威尔士大学计算机科学与工程学院） ； School of Mechanical and Manufacturing Engineering, University of New South Wales（新南威尔士大学机械与制造工程学院） ； Escuela de Ingeniería, Universidad Central de Chile（智利中央大学工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出自预测模型AmelPred，用于提升无人机在3D目标-目标导航中的数据样本效率和规划性能。

Comments Submitted to T-RO

Mango: Multi-Agent Web Navigation via Global-View Optimization

Mango：通过全局视图优化实现多智能体网络导航

Weixi Tong, Yifeng Di, Tianyi Zhang

机构 * Purdue University（普渡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出Mango方法，利用网站结构动态确定最优起始点，通过多臂老虎机问题和Thompson采样优化导航预算，并引入周期性记忆组件提升导航效率，实验显示在WebVoyager和WebWalkerQA上均优于基线方法。

Journal ref ACL 2026

Online Structure Learning and Planning for Autonomous Robot Navigation using Active Inference

基于主动推断的自主机器人导航在线结构学习与规划

Daria de tinguy, Tim Verbelen, Emilio Gamba, Bart Dhoedt

机构 * Ghent University（根特大学） ； Verses ； FlandersMake（弗拉芒制造） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出AIMAPP框架，通过统一生成模型实现映射、定位和决策，支持在不确定环境中自主探索和导航，无需预定义地图或大量训练。

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Real-Time Initialization of Unknown Anchors for UWB-aided Navigation

UWB导航中未知锚点的实时初始化

Giulio Delama, Igor Borowski, Roland Jung, Stephan Weiss

机构 * Control of Networked Systems Group, University of Klagenfurt（网络化系统控制组，克雷根弗特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种实时初始化未知UWB锚点的框架，结合在线PDOP估计、轻量级异常检测和自适应鲁棒核，提升鲁棒性和实用性。通过保守的初始化指标，实现更优的初始化几何和更低的定位误差。

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Open-Architecture End-to-End System for Real-World Autonomous Robot Navigation

面向真实世界的自主机器人导航开架系统

Venkata Naren Devarakonda, Ali Umut Kaypak, Raktim Gautam Goswami, Naman Patel, Rooholla Khorrambakht, Prashanth Krishnamurthy, Farshad Khorrami

机构 * Control/Robotics Research Laboratory (CRRL), Department of Electrical and Computer Engineering, NYU Tandon School of Engineering（控制/机器人研究实验室（CRRL），电气与计算机工程系，NYU塔恩顿工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种轻量级开架端到端系统，通过整合多组件实现四足机器人实时导航，利用自然语言任务和语义信息构建场景图，基于LLM生成动态计划，实现在多个室内环境中的零样本自主导航。

LiveVLN: Breaking the Stop-and-Go Loop in Vision-Language Navigation

LiveVLN: 突破视觉语言导航中的停止与前进循环

Xiangchen Wang, Weiye Zhu, Teng Wang, TianTian Geng, Zekai Zhang, Zhiyuan Qi, Jinyu Yang, Feng Zheng

机构 * Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Spatialtemporal AI（时空AI） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 LiveVLN通过增强预训练视觉语言导航器，实现更连续的具身导航，减少等待时间并提升动作可用性，实验证明在真实部署中显著提升执行效率。

Comments 8 pages, 4 figures

Multimodal embodiment-aware navigation transformer

多模态具身感知导航Transformer

Louis Dezons, Quentin Picard, Rémi Marsal, François Goulette, David Filliat

机构 * LARIAD 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ViLiNT，通过融合多模态数据提升机器人导航鲁棒性，利用Transformer和扩散模型生成可导航路径，实现在不同环境中导航成功率提升166%。

Comments 8 pages, 7 figures

The Essence of Balance for Self-Improving Agents in Vision-and-Language Navigation

视觉-语言导航中自改进智能体的平衡本质

Zhen Liu, Yuhan Liu, Jinjun Wang, Jianyi Liu, Wei Song, Jingwen Fu

机构 * State Key Laboratory of Human-Machine Hybrid Augmented Intelligence and the Institute of Artificial Intelligence and Robotics（人机混合增强智能国家重点实验室和人工智能与机器人研究院） ； School of Information Science and Technology（信息科学与技术学院） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出SDB机制，通过平衡行为多样性与学习稳定性，提升视觉-语言导航中自改进性能，在R2R、SOON和REVERIE数据集上取得显著提升。

Explore Like Humans: Autonomous Exploration with Online SG-Memo Construction for Embodied Agents

像人类一样探索：面向具身智能体的在线SG-Memo构建自主探索

Xu Chen, Shichao Xie, Zhining Gu, Lu Jia, Minghua Luo, Fei Liu, Zedong Chu, Yanfen Shen, Xiaolong Wu, Mu Xu

机构 * Alibaba Group（阿里巴巴集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(title)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出ABot-Explorer框架，通过在线RGB-only过程统一记忆构建与探索，利用VLMs提取语义导航 affordances，生成结构化SG-Memo以提升探索效率和环境覆盖。

Instruction-as-State: Environment-Guided and State-Conditioned Semantic Understanding for Embodied Navigation

指令作为状态：环境引导和状态条件的语义理解用于具身导航

Zhen Liu, Yuhan Liu, Jinjun Wang, Jianyi Liu, Wei Song, Jingwen Fu

机构 * National Key Laboratory of Human-Machine Hybrid Augmented Intelligence（人机混合增强智能国家重点实验室） ； The Institute of Artificial Intelligence and Robotics（人工智能与机器人研究所） ； School of Information Science and Technology（信息科学与技术学院） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种环境引导和状态条件的语义理解方法，通过动态指令-感知纠缠提升具身导航性能，实验表明在多个基准测试中表现优异。

A Hamilton-Jacobi Reachability-Guided Search Framework for Efficient and Safe Indoor Planar Robot Navigation

一种基于哈密顿-雅可比可达性的搜索框架用于高效安全的室内平面机器人导航

Hanyang Hu, Cameron Siu, Mo Chen

机构 * Simon Fraser University（西蒙弗雷泽大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出结合离线哈密顿-雅可比可达性与在线图搜索的方法，提升室内机器人导航的效率和安全性，通过预计算的HJ值函数作为启发式和安全约束，减少计算开销。

Think before Go: Hierarchical Reasoning for Image-goal Navigation

先思后行：面向图像目标导航的层次推理

Pengna Li, Kangyi Wu, Shaoqing Xu, Fang Li, Lin Zhao, Long Chen, Zhi-Xin Yang, Nanning Zheng

机构 * National Key Laboratory of Human-Machine Hybrid Augmented Intelligence, National Engineering Research Center for Visual Information and Applications, Institute of Artificial Intelligence and Robotics, Xi’an Jiaotong University（人机混合增强智能国家实验室、视觉信息与应用国家工程研究中心、人工智能与机器人研究所、西安交通大学） ； University of Macau（澳门大学） ； Xiaomi EV（小米电动车） ； School of Automation, Beijing Institute of Technology（自动化学院，北京理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出HRNav框架，通过分层规划与执行解决图像目标导航问题，利用视觉语言模型生成短期计划并结合在线强化学习策略，引入Wandering Suppression Penalty降低漂移问题，实验验证其有效性。

Comments Accepted by ACL2026 (main conference)

LookasideVLN: Direction-Aware Aerial Vision-and-Language Navigation

LookasideVLN: 基于方向的空中视觉与语言导航

Yuwei Ning, Ganlong Zhao, Yipeng Qin, Si Liu, Yang Liu, Liang Lin, Guanbin Li

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Centre for Perceptual and Interactive Intelligence（感知与交互智能中心） ； Cardiff University（卡迪夫大学） ； Beihang University（北航） ； Guangdong Key Laboratory of Big Data Analysis and Processing（广东大数据分析与处理重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出LookasideVLN，通过利用自然语言中的方向线索提升空中视觉与语言导航的准确性和效率，采用方向感知图、空间地标知识库和方向MLLM导航代理三种核心组件。

Comments Accepted by CVPR 2026

LiDAR-based Crowd Navigation with Visible Edge Group Representation

基于LiDAR的人群导航与可见边缘组表示

Allan Wang, Aaron Steinfeld

机构 * Miraikan, the National Museum of Emerging Science and Innovation（日本新兴科学与创新国家博物馆） ； the Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于LiDAR的人群导航方法，通过可见边缘组表示提升导航安全性与社交性，同时在密集人群环境中实现更快的计算速度。

Comments Under review

DigiForest: Digital Analytics and Robotics for Sustainable Forestry

DigiForest: 数字分析与机器人技术用于可持续林业

Marco Camurri, Enrico Tomelleri, Matías Mattamala, Sebastián Barbas Laina, Martin Jacquet, Jens Behley, Sunni Kanta Prasad Kushwaha, Fang Nan, Nived Chebrolu, Leonard Freißmuth, Marvin Chayton Harms, Meher V. R. Malladi, Fan Yang, Jonas Frey, Cesar Cadena, Marco Hutter, Janine Schweier, Kostas Alexis, Cyrill Stachniss, Maurice Fallon, Stefan Leutenegger

机构 * Dipartimento di Ingegneria Industriale, University of Trento（工业工程系，特伦托大学） ； Faculty of Engineering, Free University of Bozen-Bolzano（工程学院，博兹纳-博尔扎诺自由大学） ； Faculty of Agricultural, Environmental and Food Sciences, Free University of Bozen-Bolzano（农业、环境与食品科学学院，博兹纳-博尔扎诺自由大学） ； Competence Centre for Mountain Innovation Ecosystems（山地创新生态系统研究中心） ； School of Informatics, University of Edinburgh（信息学院，爱丁堡大学） ； Technical University of Munich, School of Computation, Information and Technology（慕尼黑技术大学，计算、信息与技术学院） ； Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology（工程 cybernetics 系，挪威科学技术大学） ； Center for Robotics, University of Bonn（机器人中心，波恩大学） ； Swiss Federal Research Institute WSL（瑞士联邦研究 institute WSL） ； Oxford Robotics Institute, Department of Engineering Science, University of Oxford（牛津大学机器人研究所，工程科学系） ； Mobile Robotics Lab, ETH Zürich, Department of Mechanical and Process Engineering（移动机器人实验室，苏黎世联邦理工学院机械与过程工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DigiForest通过数字技术和自主机器人实现大规模精准林业，包含自主机器人数据采集、自动提取树种特征、决策支持系统和低影响选择性采伐，已在芬兰、英国和瑞士等地验证。

Comments 34 pages, 24 figures

LongVideo-R1: Smart Navigation for Low-cost Long Video Understanding

LongVideo-R1: 低成本长视频理解的智能导航

Jihao Qiu, Lingxi Xie, Xinyue Huo, Qi Tian, Qixiang Ye

机构 * University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Huawei Consumer Business Group（华为消费者业务集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出LongVideo-R1，一种基于多模态大语言模型的智能导航系统，通过高效视频上下文导航减少冗余搜索，提升长视频理解的效率与准确性。

Comments 17 pages, 9 figures, 8 tables, accepted to CVPR 2026

Capability-Aware Heterogeneous Control Barrier Functions for Decentralized Multi-Robot Safe Navigation

具备能力的异构控制屏障函数用于去中心化多机器人安全导航

Joonkyung Kim, Yanze Zhang, Wenhao Luo, Yiwei Lyu

机构 * Department of Computer Science and Engineering, Texas A&M University（德克萨斯A&M大学计算机科学与工程系） ； Department of Computer Science, University of Illinois Chicago（伊利诺伊大学芝加哥分校计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CA-HCBF框架，通过统一动力学模型和能力度量，实现异构机器人团队的安全一致性和能力感知协调，提升安全性和任务效率。

Comments 8 pages, 3 figures, 2 table

Formal Architecture Descriptors as Navigation Primitives for AI Coding Agents

形式架构描述符作为AI编码代理的导航原语

Ruoqi Jin

机构 * Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文研究了通过提供形式架构描述符减少AI编码代理在代码库探索中的导航开销，通过实验和观察证明了架构描述符在导航效率和错误检测方面的显著提升。

Comments 4 pages, 4 tables, preprint. Code and data: https://doi.org/10.5281/zenodo.19500105

OVAL: Open-Vocabulary Augmented Memory Model for Lifelong Object Goal Navigation

OVAL: 开放词汇增强记忆模型用于终身物体目标导航

Jiahua Pei, Yi Liu, Guoping Pan, Yuanhao Jiang, Houde Liu, Xueqian Wang

机构 * Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（深圳国际研究生院，清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OVAL提出一种开放词汇增强记忆框架，解决长期目标导航中的记忆限制问题，通过内存描述符和概率探索策略提升导航效率与鲁棒性。

Comments 8 pages, 5 figures

VULCAN: Vision-Language-Model Enhanced Multi-Agent Cooperative Navigation for Indoor Fire-Disaster Response

VULCAN：基于视觉-语言模型的多智能体协作导航用于室内火灾应急响应

Shengding Liu, Qiben Yan

机构 * Computer Science \& Engineering Michigan State University East Lansing, MI, USA 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出VULCAN框架，结合多模态感知与视觉语言模型，解决火灾环境下多智能体协作导航的挑战，通过模拟真实火灾场景评估现有方法的失效模式，强调鲁棒感知与危险意识规划的重要性。

Comments INFOCOM EIN Workshop 2026

Progress-Think: Semantic Progress Reasoning for Vision-Language Navigation

Progress-Think: 语义进展推理用于视觉-语言导航

Shuo Wang, Yucheng Wang, Guoxin Lian, Yongcai Wang, Maiyue Chen, Kaihui Wang, Bo Zhang, Zhizhong Su, Yutian Zhou, Wanting Li, Deying Li, Zhaoxin Fan

机构 * School of Information, Renmin University of China（中国人民大学信息学院） ； Beijing Advanced Innovation Center for Future Blockchain and Privacy Computing（北京未来区块链与隐私计算先进创新中心） ； Horizon Robotics 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出语义进展推理方法，通过视觉观察预测指令式进展，提升导航准确性。采用三阶段框架，结合自对齐预训练、进展引导策略预训练和进展-策略联合微调，实现高效导航。

Characterizing Human Semantic Navigation in Concept Production as Trajectories in Embedding Space

表征人类概念生成中的语义导航作为嵌入空间中的轨迹

Felipe D. Toro-Hernández, Jesuino Vieira Filho, Rodrigo M. Cabral-Carvalho

机构 * Center of Mathematics, Computing and Cognition, Federal University of ABC（数学、计算与认知中心，巴西ABC联邦大学） ； Department of Computer Science and Operations Research, Université de Montréal（计算机科学与运筹学系，蒙特利尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究通过嵌入空间导航表征人类语义导航，利用不同变换器文本嵌入模型构建参与者特定的语义轨迹，并提取几何和动态指标，以评估跨语言和不同任务的语义表示动态。

Comments 10 pages, 6 figures (excluding refs/appendix). Accepted to ICLR 2026

Journal ref International Conference on Learning Representations (ICLR) 2026

EDFNet: Early Fusion of Edge and Depth for Thin-Obstacle Segmentation in UAV Navigation

EDFNet：边缘与深度信息的早期融合用于无人机导航中的薄障碍物分割

Negar Fathi

机构 * University of Nebraska--Lincoln（内布拉斯加大学林肯分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 EDFNet通过融合RGB、深度和边缘信息，提升无人机导航中薄障碍物的分割性能，实验表明其在边界敏感和召回率指标上表现优异，但超薄类别分割仍面临挑战。

A Soft Robotic Interface for Chick-Robot Affective Interactions

一种柔软的机器人接口用于鸡-机器人情感互动

Jue Chen, Alexander Mielke, Kaspar Althoefer, Elisabetta Versace

机构 * Queen Mary University of London（伦敦玛丽女王大学） ； School of Biological and Behavioural Sciences, Queen Mary University of London（伦敦玛丽女王大学生物与行为科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种以动物为中心的柔软机器人情感接口，用于新生鸡的机器人情感互动研究，通过温度、呼吸样变形和面孔状视觉刺激等安全可控的提示，评估鸡对接口的接受度及与机器人互动。

HiRO-Nav: Hybrid ReasOning Enables Efficient Embodied Navigation

HiRO-Nav：混合推理实现高效具身导航

He Zhao, Yijun Yang, Zichuan Lin, Deheng Ye, Chunyan Miao

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Tencent（腾讯） ； Independent Researcher（独立研究员） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 HiRO-Nav通过混合推理策略，在导航任务中根据动作熵动态决定是否进行推理，提升决策质量并降低计算开销。

How Far Are Large Multimodal Models from Human-Level Spatial Action? A Benchmark for Goal-Oriented Embodied Navigation in Urban Airspace

大型多模态模型距离人类水平的空间行动还有多远？一个面向城市空域目标导向的具身导航基准测试

Baining Zhao, Ziyou Wang, Jianjie Fang, Zile Zhou, Yanggang Xu, Yatai Ji, Jiacheng Xu, Qian Zhang, Weichen Zhang, Chen Gao, Xinlei Chen

机构 * Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） ； Northeastern University（东北大学） ； National University of Defense Technology（国防科技大学） ； Shandong University（山东大学） ； BNRist, Tsinghua University（清华大学北京信息科学与技术国家研究中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过构建包含5037个高质量目标导向导航样本的数据集，评估17种代表性模型在城市3D空间中具身空间行动的能力，发现尽管LMMs展现出新兴行动能力，但仍远未达到人类水平，并揭示导航误差在关键决策分歧后迅速发散的现象。

Differentiable Environment-Trajectory Co-Optimization for Safe Multi-Agent Navigation

可微环境-轨迹联合优化用于安全多智能体导航

Zhan Gao, Gabriele Fadini, Stelian Coros, Amanda Prorok

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） ； Zurich University of Applied Sciences, ZHAW（苏黎世应用科技大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种可微环境-轨迹联合优化方法，通过双层优化问题提升多智能体导航的安全性和效率，实验验证了其在物流和交通场景中的有效性。