机器人 / 具身智能

SEDualVLN: A Spatially-Enhanced Dual-System for Vision-Language Navigation

SEDualVLN：一种空间增强的双系统用于视觉语言导航

Jingzhi Huang, Junkai Huang, Wenxuan Song, Haoyang Yang, Hailong Huang, Haoang Li, Yi Wang

机构 * Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SEDualVLN，一种空间增强的双系统框架，用于解决视觉语言导航中的长距离导航和动态推理问题，通过两个系统协同工作实现高效导航。

Localizability-Constrained Deployment of Mobile Robotic Networks with Noisy Range Measurements

具有噪声测距的移动机器人网络的局部化约束部署

Jerome Le Ny, Simon Chauvière

机构 * Polytechnique Montreal（蒙特利尔理工学院） ； GERAD 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了在噪声测距下如何部署移动机器人网络以实现高精度定位，通过局部化函数优化网络几何结构，结合梯度下降法进行分布式控制。

Comments 7 pages, 3 figures

Attack-Aware Multi-Sensor Integration Algorithm for Autonomous Vehicle Navigation Systems

面向攻击的多传感器集成算法用于自动驾驶导航系统

Sangjun Lee, Yongbum Cho, Byung-Cheol Min

机构 * Purdue University（普渡大学） ； School of Mechanical Engineering（机械工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于故障检测与隔离的攻击感知多传感器集成算法，用于检测自动驾驶导航系统中的网络攻击。算法利用扩展卡尔曼滤波构建鲁棒残差，并通过参数统计工具识别攻击，通过软件在环仿真验证了其在动态系统中的快速检测和低误报率性能。

Comments "Copyright 2017 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works."

On Sensing, Agility, and Computation Requirements for a Data-gathering Agile Robotic Vehicle

关于数据收集敏捷机器人车辆的感知、敏捷性和计算需求

Fangchang Ma, Sertac Karaman

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了机器人车辆在未知数据源位置下收集信息的性能，分析了感知、敏捷性和计算能力对信息获取的影响，提出了理论结果和实验验证。

Comments 22 pages, 11 figures

A Passivity-Based Distributed Reference Governor for Constrained Robotic Networks

基于被动性的分布式参考管理者用于受约束的机器人网络

Tam Nguyen, Takeshi Hatanaka, Mamoru Doi, Emanuele Garone, Masayuki Fujita

机构 * Department of Systems and Control Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan（系统与控制工程系，东京技术大学，日本东京） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于被动性的分布式参考管理者，用于预稳定化的移动机器人网络，通过梯度下降法和对偶上升法解决参考管理者问题，并通过仿真实验验证了其有效性。

Comments 8 pages, International Federation of Automatic Conference 2017, 8 figures

A bi-criteria path planning algorithm for robotics applications

用于机器人应用的双标准路径规划算法

Zachary Clawson, Xuchu Ding, Brendan Englot, Thomas A. Frewen, William M. Sisson, Alexander Vladimirsky

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种高效的双标准路径规划算法，通过扩展状态空间来跟踪剩余预算，以满足二次成本约束。该算法在概率道路图上测试，用于最小化旅行距离同时控制总体威胁暴露。

Comments 19 pages, 12 figures; submitted for publication to IEEE Transactions on Automation Science and Engineering

Towards Controllability of Wireless Network Quality using Mobile Robotic Routers

无线网络质量可控性研究：基于移动机器人中继节点

Pradipta Ghosh, Raktim Pal, Bhaskar Krishnamachari

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology（电子与计算机工程系，佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究通过移动机器人中继节点的部署与移动控制，优化无线网络通信质量，提出集中式和分布式两种优化算法，通过仿真实验验证其性能。

Design and Implementation of an Inertial Navigation System for Pedestrians Based on a Low-Cost MEMS IMU

基于低成本MEMS IMU的行人惯性导航系统设计与实现

Francesco Montorsi, Fabrizio Pancaldi, Giorgio M. Vitetta

机构 * Department of Engineering ``Enzo Ferrari'', University of Modena（工程系（恩佐·费拉里），莫德纳大学） ； Department of Science and Methods for Engineering, University of Modena（工程科学与方法系，莫德纳大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种低成本MEMS IMU的行人惯性导航系统，通过改进的卡尔曼滤波和步态检测算法，有效抑制位置漂移，提升导航精度。

Electromagnetic Navigation for Femoral Osteotomy Using High-Accuracy X-ray-to-CT Registration

基于高精度X光到CT配准的股骨截骨电磁导航

Roman Flepp, Arend Nieuwland, Bastian Sigrist, Philipp Fürnstahl, Lilian Calvet, Thomas Dreher

机构 * Department of Pediatric Orthopedics and Traumatology, University Children’s Hospital Zürich（苏黎世大学儿童医院小儿骨科与创伤外科部门） ； Research in Orthopedic Computer Science, University Hospital Balgrist, University of Zurich（骨科计算机科学研究所，巴尔格里斯大学医院，苏黎世大学） ； Department of Orthopedic Surgery, University Hospital Balgrist, University of Zurich（骨科外科部门，巴尔格里斯大学医院，苏黎世大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种基于电磁跟踪的股骨截骨导航系统，通过一次术中C臂标定和两幅X光图像配准实现实时无荧光导航，在合成股骨实验中总角度误差显著优于徒手操作，并与患者特异性器械精度等效。

Comments Will be published in the International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery

EvoMemNav: Efficient Self-Evolving Fine-Grained Memory for Zero-Shot Embodied Navigation

EvoMemNav: 用于零样本具身导航的高效自进化细粒度记忆

Zuhao Ge, Xiaosong Jia, Chao Wu, Yuchen Zhou, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang

机构 * Institute of Trustworthy Embodied AI (TEAI), Fudan University（可信具身人工智能研究院，复旦大学） ； Shanghai Key Laboratory of Multimodal Embodied AI（上海多模态具身人工智能重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出EvoMemNav框架，通过构建视觉-语义记忆图并采用预算驱动的粗到细策略，结合反射驱动写回机制，实现零样本具身导航中高效、自进化的细粒度记忆，提升多实例区分和停止验证性能。

Comments Preprint

Autonomous Navigation System for Library Service Robot Based on Unitree Go2 Edu

基于 Unitree Go2 Edu 的图书馆服务机器人自主导航系统

Aoduo Li, Haoran Lv, Bingquan Ou, Jianfeng Li, Yingdong Li, Zimeng Li

机构 * Unitree Go2 Edu 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对图书馆狭窄通道和动态障碍物环境，提出基于 ROS 2 的四足机器人导航系统，融合 RTAB-Map、AMCL/EKF 和 Nav2 实现高成功率定位与避障，地图误差 3.7 cm。

Comments 6 pages, 5 figures, 4 tables. Accepted by WCCIS 2026

EXACT-MPPI: Exact Signed-Distance Navigation for Arbitrary-Footprint Robots from Point Clouds via Path Integral Control

EXACT-MPPI：通过路径积分控制实现点云中任意足迹机器人的精确有符号距离导航

Chen Peng, Zhikang Ge, Wenwu Lu, Haiming Gao, Stavros Vougioukas, Peng Wei

机构 * ZJU-Hangzhou Global Scientific and Technological Innovation Center, Zhejiang University, Hangzhou, China（浙江大学杭州全球科技创新中心） ； College of Biosystems Engineering and Food Science, Zhejiang University, Hangzhou, China（浙江大学生物系统工程与食品科学学院） ； Department of Biological and Agricultural Engineering, University of California, Davis, Davis, California, USA（加州大学戴维斯分校生物与农业工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出EXACT-MPPI框架，将解析精确有符号距离评估器嵌入模型预测路径积分控制器，无需中间地图表示，直接处理点云实现任意形状足迹机器人的安全导航。

Ontology-Guided Reasoning for Affordance-Based Explanations of Robot Navigation

基于本体引导的机器人导航可供性解释推理

Amar Halilovic, Vahidin Hasic, Senka Krivic

机构 * Institute of Artificial Intelligence, Ulm University（乌尔姆大学人工智能研究所） ； Faculty of Electrical Engineering, University of Sarajevo（萨拉热窝大学电气工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出本体引导推理方法，通过局部可供性本体表示实体、可供性状态和空间关系，评估假设的对象-可供性状态变化作为解释因素，生成语义可理解且可操作的解释，并在机器人图书管理员场景中验证其准确性和鲁棒性。

Empathic and agentic artificial intelligence in nursing: perspectives on a human-centered framework for cancer care navigation in the United States

护理中的共情与自主人工智能：美国癌症护理导航中以人为本框架的视角

Tyra Girdwood, Saba Kheirinejad, Parnian Kheirkhah Rahimabad, Brianna M. White, Robert L Davis, David L Schwartz, Arash Shaban-Nejad

机构 * University of Tennessee Health Science Center, College of Nursing（田纳西大学健康科学中心护理学院） ； University of Tennessee Health Science Center, Center for Biomedical Informatics, Department of Pediatrics（田纳西大学健康科学中心生物医学信息中心，儿科系） ； University of Tennessee Health Science Center, Department of Radiation Oncology（田纳西大学健康科学中心放射肿瘤学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一个以人为本的人工智能框架，结合共情与自主方法，基于美国护士协会伦理准则，支持护士在癌症护理导航中增强而非取代人类共情与自主性，改善工作流程、医患关系和护理协调。

Comments 5 Pages, 1 Figure, 1 Table

Journal ref ESMO Real World Data and Digital Oncology, 2026, Vol 12, 100694

TRANS: Terrain-aware Reinforcement Learning for Agile Navigation of Quadruped Robots under Social Interactions

TRANS：面向社交互动下四足机器人敏捷导航的地形感知强化学习

Wei Zhu, Irfan Tito Kurniawan, Ye Zhao, Mitsuhiro Hayashibe

机构 * Department of Robotics, Graduate School of Engineering, Tohoku University（东邦大学机器人学系） ； Laboratory for Intelligent Decision and Autonomous Robots, Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院智能决策与自主机器人实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一个名为TRANS的两阶段深度强化学习框架，通过三个DRL流水线（TRANS-Loco、TRANS-Nav和统一TRANS）实现四足机器人在非结构化地形上的社交导航，克服了传统方法中运动规划与运动控制分离、缺乏地形感知以及假设静态环境等局限。

Learning-Based Navigation for Indoor Mobile Robots

基于学习的室内移动机器人导航

Tri-Tin Nguyen, Tien-Dat Nguyen, Gia-Uy Le, Vinh Nguyen, Vinh-Hao Nguyen

机构 * Faculty of Electrical ； Electronic Engineering, Ho Chi Minh City University of Technology, VNU-HCM Ho Chi Minh City, Vietnam 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合监督学习全局规划器与基于学习的DWA局部规划器的导航框架，通过行为克隆和PPO优化实现安全避障导航。

Collaborative Navigation and Exploration with $β$-Sparse Gaussian Processes

基于$β$-稀疏高斯过程的协作导航与探索

Evangelos Psomiadis, Dipankar Maity, Panagiotis Tsiotras

机构 * D. Guggenheim School of Aerospace Engineering, Georgia Tech, Atlanta, GA, USA（佐治亚理工学院D.Guggenheim航空航天工程学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, UNC Charlotte, Charlotte, NC, USA（北卡罗来纳大学夏洛特分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对异构机器人在未知环境中的协作导航问题，提出一种利用$β$-稀疏高斯过程进行带宽受限下地图点选择和导航动作联合优化的框架，显著降低路径代价和传输信息量。

Comments 16 pages, 6 figures

SignScene: Visual Sign Grounding for Mapless Navigation

SignScene: 用于无地图导航的视觉标志接地

Nicky Zimmerman, Joel Loo, Benjamin Koh, Zishuo Wang, David Hsu

机构 * Smart Systems Institute, National University of Singapore, 3 Research Link, 117602, Singapore.（新加坡国立大学智能系统研究所） ； School of Computing, National University of Singapore, 13 Computing Drive, 117417, Singapore.（新加坡国立大学计算机学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SignScene，一种以标志为中心的空间语义表示方法，利用视觉语言模型将标志的语义指令与场景元素和导航动作对应，实现无地图导航，在114个查询中达到88%的接地准确率。

Comments Under review for a conference

Implicit Null-space Manifold Generation for Redundant Robotic Systems

冗余机器人系统的隐式零空间流形生成

Taiki Ishigaki, Teresa Vidal-Calleja, Ko Ayusawa, Eiichi Yoshida

机构 * Tokyo University of Science, Japan（日本东京科学大学） ； University of Technology Sydney, Australia（澳大利亚悉尼技术大学） ； National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, Japan（日本国家先进工业科学与技术研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对冗余机器人系统，提出一种基于雅可比引导探索的隐式标量场方法，通过零水平集表示解流形，实现解空间几何结构的有效估计与连续任务建模。

Comments Corrected author names in references

Look Further: Socially-Compliant Navigation System in Residential Buildings

看得更远：住宅楼中的社交合规导航系统

Akira Shiba, Marina Obata, Nathan Kau, Zoltan Beck, Rishi Shah, Michael Sudano, Sabrina Lee

机构 * Toyota Woven City（丰田织城） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种主动变道（PLC）运动模式，通过将反应距离扩展到8米以上，改善人类对机器人运动的感知，并在直走廊场景中显著提升安全性、流畅性和礼貌性。

Comments 2025 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction

Journal ref 2025 20th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI), Melbourne, Australia, 2025, pp. 272-282

Uncertainty-Aware Gaussian Map for Vision-Language Navigation

面向视觉-语言导航的不确定性感知高斯地图

Jianzhe Gao, Rui Liu, Yuxuan Xu, Tongtong Cao, Yingxue Zhang, Zhanguang Zhang, Sida Peng, Yi Yang, Wenguan Wang

机构 * The State Key Lab of Brain-Machine Intelligence（脑机智能国家重点实验室） ； Department of Foundation model, 2012 Labs, Huawei（基础模型部门，2012实验室，华为） ； Noah’s Ark Lab, 2012 Labs, Huawei（诺亚方舟实验室，2012实验室，华为） ； School of Software Technology, Zhejiang University（浙江大学软件学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出不确定性感知高斯地图，通过显式建模几何、语义和外观三种感知不确定性并融入观测空间，提升视觉-语言导航中智能体的决策可靠性。

3D Gaussian Map with Open-Set Semantic Grouping for Vision-Language Navigation

面向视觉-语言导航的开放集语义分组3D高斯地图

Jianzhe Gao, Rui Liu, Wenguan Wang

机构 * The State Key Lab of Brain-Machine Intelligence（脑机智能国家重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种3D高斯地图表示环境，通过在线构建自中心场景地图和开放集语义分组操作增强几何与语义信息，并设计多层级动作预测策略，在三个公开基准上验证了有效性。

RCSP: Risk-Sensitive Conjectural Scenario Planning for Safe Dynamic Robot Navigation

RCSP: 面向安全动态机器人导航的风险敏感推测性场景规划

Zhengye Han, Quanyan Zhu

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电气计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出风险敏感推测性场景规划（RCSP），通过轻量级信念维护、未来交互采样和高风险尾部惩罚，结合局部安全检查，解决移动机器人在动态障碍物环境中的预测性近碰撞承诺问题，并在仿真中验证其提升安全性和路径质量。

NightSight: Passive Computation for Navigation in Dark Using Events

NightSight：利用事件在黑暗中进行被动计算导航

Deepak Singh, Brijan Vaghasiya, Shreyas Khobragade, Nitin Sanket

机构 * NVIDIA 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合单目事件相机、编码孔径镜头和红外点投影仪的轻量级感知方法，通过卷积神经网络解码深度相关模糊签名生成密集深度图，实现小型空中机器人在完全黑暗环境中的实时导航。

Comments 6 pages, 7 figures

Smart navigation of a gravity-driven glider with adjustable centre-of-mass

可调质心的重力驱动滑翔机的智能导航

X. Jiang, J. Qiu, K. Gustavsson, B. Mehlig, L. Zhao

机构 * AML, Department of Engineering Mechanics, Tsinghua University, 100084 Beijing, China（AML，工程力学系，清华大学，北京100084，中国） ； Department of Physics, Gothenburg University, 41296 Gothenburg, Sweden（物理系，哥德堡大学，瑞典41296哥德堡） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 通过直接数值模拟和强化学习，研究了可调质心的紧凑型滑翔机在粘性流体中沉降时的最优导航策略，揭示了粒子雷诺数对策略选择的关键影响。

Comments 13 pages, 8 figures

Journal ref Phys. Rev. Research 7 (2025) 043200

Kilometer-Scale GNSS-Denied UAV Navigation via Heightmap Gradients: A Winning System from the SPRIN-D Challenge

基于高程图梯度的千米级GNSS拒止无人机导航：SPRIN-D挑战优胜系统

Michal Werner, David Čapek, Tomáš Musil, Ondřej Franěk, Tomáš Báča, Martin Saska

机构 * Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague（捷克技术大学布拉格分校电子工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对GNSS拒止环境下无人机长距离飞行中的漂移问题，提出一种利用高程图梯度模板匹配进行漂移校正的轻量级定位方法，并在SPRIN-D挑战中实现9公里航点导航。

Comments 8 pages

Loosely Coupled Factor Graph Optimization for Pseudolite-Augmented Navigation

松耦合因子图优化用于伪卫星增强导航

Chih-Chun Chen, Lipeng Tan, Shiyu Bai, Heike Vallery

机构 * Federal Ministry for Economic Affairs and Energy, Germany（德国经济事务和能源部长办公厅） ； German Federal Ministry of Research, Technology, and Space (BMFTR)（德国联邦研究、技术和空间部长办公厅） ； Robotics Institute Germany (RIG)（德国机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种松耦合因子图优化框架，融合GNSS/伪卫星最小二乘解与IMU数据，在低可见度环境下相比标准最小二乘方法将平均三维误差降低22.8%至41.3%。

Elevator-LIO: Robust LiDAR-Inertial Odometry for Multi-Floor Navigation under Elevator-Induced Non-Inertial Motion

Elevator-LIO：电梯引起的非惯性运动下多层导航的鲁棒激光雷达-惯性里程计

Yifan Zhang, Yudong Huang, Yuchong Zhang, Changze Li, Haoran Liu, Ming Yang, Tong Qin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Elevator-LIO框架，通过解耦状态估计模型和模式依赖的迭代误差状态卡尔曼滤波器，实现电梯内连续定位，并利用自适应体素降采样和事件触发更新抑制垂直漂移。

Comments 16 pages, 10 figures, 5 tables

Parallel OctoMapping: A Scalable Framework for Enhanced Path Planning in Autonomous Navigation

并行八叉树映射：一种用于自主导航中路径规划增强的可扩展框架

Yihui Mao, Tian Tan, Xuehui Shen, Warren E. Dixon, Rushikesh Kamalapurkar

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of Florida（佛罗里达大学机械与航空航天工程系） ； Department of Electrical and Systems Engineering, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学电气与系统工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出并行八叉树映射（POMP），一种高效的基于八叉树的映射技术，通过在固定占用网格分辨率下优化自由空间表示，提升路径规划效率和成功率，特别是在复杂环境中。

KIO-planner: Attention-Guided Single-Stage Motion Planning with Dual Mapping for UAV Navigation

KIO-planner: 基于双映射的注意力引导单阶段运动规划用于无人机导航

Dexing Yao, Haochen Li, Junhao Wei, Yifu Zhao, Yanxiao Li, Jiahui Xu, Jinxuan Hu, Lele Tian, Baili Lu, Zikun Li, Xu Yang, Sio-Kei Im, Dingcheng Yang, Yapeng Wang

机构 * Faculty of Applied Sciences（应用科学学院） ； Macao Polytechnic University（澳门理工学院） ； College of Animal Science and Technology（动物科学与技术学院） ； Zhongkai University of Agriculture and Engineering（仲恺农业工程学院） ； School of Economics and Management（经济管理学院） ； South China Normal University（华南师范大学） ； Information Engineering School（信息工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出KIO-planner，一种基于注意力引导的单阶段轨迹规划框架，通过整合CBAM模块和双映射机制，实现了在密集障碍环境中低延迟、可靠的运动规划，提高了导航的敏捷性和安全性。

Comments Accepted by an IEEE Vehicular Technology Conference. 6 pages, 4 figures, 1 table