机器人 / 具身智能

MESSI: A Multi-Elevation Semantic Segmentation Image Dataset of an Urban Environment

Barak Pinkovich, Boaz Matalon, Ehud Rivlin, Hector Rotstein

机构 * Technion-Israel Institute of Technology（技术学院-以色列理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Journal ref Transactions on Machine Learning Research, 2025. ISSN 2835-8856

WiFi-based Global Localization in Large-Scale Environments Leveraging Structural Priors from osmAG

Xu Ma, Jiajie Zhang, Fujing Xie, Sören Schwertfeger

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

GeoVLA: Empowering 3D Representations in Vision-Language-Action Models

Lin Sun, Bin Xie, Yingfei Liu, Hao Shi, Tiancai Wang, Jiale Cao

机构 * Tianjin University（天津大学） ； Dexmal ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments The project is visible at https://linsun449.github.io/GeoVLA/

AimBot: A Simple Auxiliary Visual Cue to Enhance Spatial Awareness of Visuomotor Policies

Yinpei Dai, Jayjun Lee, Yichi Zhang, Ziqiao Ma, Jed Yang, Amir Zadeh, Chuan Li, Nima Fazeli, Joyce Chai

机构 * Computer Science and Engineering Department, University of Michigan（密歇根大学计算机科学与工程系） ； Robotics Department, University of Michigan（密歇根大学机器人学系） ； Lambda Labs（Lambda实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments CoRL 2025

ImLPR: Image-based LiDAR Place Recognition using Vision Foundation Models

Minwoo Jung, Lanke Frank Tarimo Fu, Maurice Fallon, Ayoung Kim

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments CoRL2025 Accepted, 23 Pages, 15 Figures and 14 Tables

TACO: Taming Diffusion for in-the-wild Video Amodal Completion

Ruijie Lu, Yixin Chen, Yu Liu, Jiaxiang Tang, Junfeng Ni, Diwen Wan, Gang Zeng, Siyuan Huang

机构 * State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, Peking University（北京大学通用人工智能国家重点实验室） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, BIGAI（BIGAI 通用人工智能国家重点实验室） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by ICCV 2025.Project page: https://jason-aplp.github.io/TACO

Kestrel: 3D Multimodal LLM for Part-Aware Grounded Description

Mahmoud Ahmed, Junjie Fei, Jian Ding, Eslam Mohamed Bakr, Mohamed Elhoseiny

机构 * King Abdullah University of Science and Technology（卡斯特大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Novel Non-Prehensile Rolling Problem: Modelling and Balance Control of Pendulum-Driven Reconfigurable Disks Motion with Magnetic Coupling in Simulation

Ollie Wiltshire, Seyed Amir Tafrishi

机构 * Geometric Mechanics and Mechatronics (gm 2 R) Lab, the School of Engineering, Cardiff University（几何力学与机电实验室，工程学院，卡迪夫大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 6 figures, under-review

DISCOVERSE: Efficient Robot Simulation in Complex High-Fidelity Environments

Yufei Jia, Guangyu Wang, Yuhang Dong, Junzhe Wu, Yupei Zeng, Haonan Lin, Zifan Wang, Haizhou Ge, Weibin Gu, Kairui Ding, Zike Yan, Yunjie Cheng, Yue Li, Ziming Wang, Chuxuan Li, Wei Sui, Lu Shi, Guanzhong Tian, Ruqi Huang, Guyue Zhou

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港理工大学（广州）） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） ； Tongji University（同济大学） ； DISCOVER Robotics（DISCOVER机器人） ； D-Robotics 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8pages, IROS2025 (Camera Ready)

ManiTaskGen: A Comprehensive Task Generator for Benchmarking and Improving Vision-Language Agents on Embodied Decision-Making

Liu Dai, Haina Wang, Weikang Wan, Hao Su

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Project Website: https://manitaskgen.github.io/

Reality Proxy: Fluid Interactions with Real-World Objects in MR via Abstract Representations

Xiaoan Liu, Difan Jia, Xianhao Carton Liu, Mar Gonzalez-Franco, Chen Zhu-Tian

机构 * New York University（纽约大学） ； University of Minnesota（明尼苏达大学） ； Google（谷歌） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.AI

Comments 16 pages, 9 figures. Accepted for publication in UIST'25 (The 38th Annual ACM Symposium on User Interface Software and Technology), Busan, Republic of Korea, 28 Sep - 1 Oct 2025

BT-TL-DMPs: A Novel Robot TAMP Framework Combining Behavior Tree, Temporal Logic and Dynamical Movement Primitives

Zezhi Liu, Shizhen Wu, Hanqian Luo, Deyun Qin, Yongchun Fang

机构 * Institute of Robotics and Automatic Information Systems, College of Artificial Intelligence, Nankai University（机器人与自动信息系统研究所，人工智能学院，南开大学） ； Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University（智能机器人重点实验室，南开大学） ； College of Artificial Intelligence, Nankai University（人工智能学院，南开大学） ； Department of Computing, The Hong Kong Polytechnic University（计算学院，香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 11 pages, 8 figures

GeoPF: Infusing Geometry into Potential Fields for Reactive Planning in Non-trivial Environments

Yuhe Gong, Riddhiman Laha, Luis Figueredo

机构 * School of Computer Science, University of Nottingham（nottingham大学计算机科学学院） ； Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑工业大学） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑机器人与智能机械研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Irrotational Contact Fields

Alejandro Castro, Xuchen Han, Joseph Masterjohn

机构 * Toyota Research Institute, USA（丰田研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 16 pages, 26 figures. The supplemental video is available publicly at https://youtu.be/FTUPYZ_8Xbk?si=MWndCUCGWMJsFnsO

Online Long-term Point Tracking in the Foundation Model Era

Görkay Aydemir

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2501.18487

VideoMolmo: Spatio-Temporal Grounding Meets Pointing

Ghazi Shazan Ahmad, Ahmed Heakl, Hanan Gani, Abdelrahman Shaker, Zhiqiang Shen, Fahad Shahbaz Khan, Salman Khan

机构 * Mohamed Bin Zayed University of Artificial Intelligence（莫扎德·本·扎耶德人工智能大学） ； Linköping University（林奈大学） ； Australian National University（澳大利亚国立大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

Comments 20 pages, 13 figures

Whole-Body Conditioned Egocentric Video Prediction

Yutong Bai, Danny Tran, Amir Bar, Yann LeCun, Trevor Darrell, Jitendra Malik

机构 * UC Berkeley (BAIR)（伯克利大学（BAIR）） ； FAIR, Meta（Meta 公司 FAIR 实验室） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Project Page: https://dannytran123.github.io/PEVA

Knowledge-Driven Imitation Learning: Enabling Generalization Across Diverse Conditions

Zhuochen Miao, Jun Lv, Hongjie Fang, Yang Jin, Cewu Lu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Innovation Institution（上海创新研究所） ； Shanghai Noematrix Intelligence Technology Ltd（上海Noematrix智能科技有限公司） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments IROS 2025

HOIverse: A Synthetic Scene Graph Dataset With Human Object Interactions

Mrunmai Vivek Phatak, Julian Lorenz, Nico Hörmann, Jörg Hähner, Rainer Lienhart

机构 * Computer Vision Lab Universität Augsburg（计算机视觉实验室，乌尔姆大学） ； Organic Computing Lab Universität Augsburg（有机计算实验室，乌尔姆大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

InternSpatial: A Comprehensive Dataset for Spatial Reasoning in Vision-Language Models

Nianchen Deng, Lixin Gu, Shenglong Ye, Yinan He, Zhe Chen, Songze Li, Haomin Wang, Xingguang Wei, Tianshuo Yang, Min Dou, Tong He, Wenqi Shao, Kaipeng Zhang, Yi Wang, Botian Shi, Yanting Zhang, Jifeng Dai, Yu Qiao, Hongjie Zhang, Wenhai Wang

机构 * Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Donghua University（东华大学） ； Nanjing University（南京大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

Back to Newton's Laws: Learning Vision-based Agile Flight via Differentiable Physics

Yuang Zhang, Yu Hu, Yunlong Song, Danping Zou, Weiyao Lin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref Nature Machine Intellegence 2025

Judo: A User-Friendly Open-Source Package for Sampling-Based Model Predictive Control

Albert H. Li, Brandon Hung, Aaron D. Ames, Jiuguang Wang, Simon Le Cleac'h, Preston Culbertson

机构 * Caltech（加州理工学院） ； RAI Institute（RAI研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted at the 2025 RSS Workshop on Fast Motion Planning and Control in the Era of Parallelism. 5 Pages

ControlVLA: Few-shot Object-centric Adaptation for Pre-trained Vision-Language-Action Models

Puhao Li, Yingying Wu, Ziheng Xi, Wanlin Li, Yuzhe Huang, Zhiyuan Zhang, Yinghan Chen, Jianan Wang, Song-Chun Zhu, Tengyu Liu, Siyuan Huang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； State Key Lab of General Artificial Intelligence, BIGAI（通用人工智能国家重点实验室，BIGAI） ； Peking University（北京大学） ； Astribot Inc.（Astribot公司） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Website: https://controlvla.github.io

LBAP: Improved Uncertainty Alignment of LLM Planners using Bayesian Inference

James F. Mullen, Dinesh Manocha

机构 * University of Maryland, College Park（马里兰大学学院公园分校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

RationalVLA: A Rational Vision-Language-Action Model with Dual System

Wenxuan Song, Jiayi Chen, Wenxue Li, Xu He, Han Zhao, Can Cui, Pengxiang Ding Shiyan Su, Feilong Tang, Xuelian Cheng, Donglin Wang, Zongyuan Ge, Xinhu Zheng, Zhe Liu, Hesheng Wang, Haoang Li

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Westlake University（西湖大学） ； Monash University（墨尔本大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 14 pages

CHIP: A multi-sensor dataset for 6D pose estimation of chairs in industrial settings

Mattia Nardon, Mikel Mujika Agirre, Ander González Tomé, Daniel Sedano Algarabel, Josep Rueda Collell, Ana Paola Caro, Andrea Caraffa, Fabio Poiesi, Paul Ian Chippendale, Davide Boscaini

机构 * FBK-TeV ； Ikerlan ； Andreu World 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Comments Technical report

Sim-to-Real Causal Transfer: A Metric Learning Approach to Causally-Aware Interaction Representations

Ahmad Rahimi, Po-Chien Luan, Yuejiang Liu, Frano Rajič, Alexandre Alahi

机构 * École Polytechnique Fédérale de Lausanne（瑞士联邦理工学院） ； Stanford University（斯坦福大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments CVPR 2025

Dreamland: Controllable World Creation with Simulator and Generative Models

Sicheng Mo, Ziyang Leng, Leon Liu, Weizhen Wang, Honglin He, Bolei Zhou

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

Comments Project Page: https://metadriverse.github.io/dreamland/

FLIP: Flowability-Informed Powder Weighing

Nikola Radulov, Alex Wright, Thomas Little, Andrew I. Cooper, Gabriella Pizzuto

机构 * University of Liverpool（利物浦大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Paper video can be found at https://youtu.be/pVwqjzgT0Co

QueryCAD: Grounded Question Answering for CAD Models

Claudius Kienle, Benjamin Alt, Darko Katic, Rainer Jäkel, Jan Peters

机构 * ArtiMinds Robotics ； IAS Lab, Computer Science Department, TU Darmstadt（IAS实验室，计算机科学系，图腾斯泰特大学） ； AICOR Institute for Artificial Intelligence, University of Bremen（AICOR人工智能研究所，不莱梅大学） ； Stuttgart University of Applied Sciences（斯图加特应用科学大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO