机器人 / 具身智能

Fine-tuning Diffusion Policies with Backpropagation Through Diffusion Timesteps

Ningyuan Yang, Jiaxuan Gao, Feng Gao, Yi Wu, Chao Yu

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 9 pages for main text, 23 pages in total, submitted to Neurips, 13 figures

RISE: Robust Imitation through Stochastic Encoding

Mumuksh Tayal, Manan Tayal, Ravi Prakash

机构 * Cyber Physical Systems, Indian Institute of Science (IISc), Bengaluru（印度科学研究院计算机物理系统，班加罗尔） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 15 pages, 4 figures

Multi-Agent Path Finding via Offline RL and LLM Collaboration

Merve Atasever, Matthew Hong, Mihir Nitin Kulkarni, Qingpei Li, Jyotirmoy V. Deshmukh

机构 * Department of Computer Science, University of Southern California（计算机科学系，南加州大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Residual Off-Policy RL for Finetuning Behavior Cloning Policies

Lars Ankile, Zhenyu Jiang, Rocky Duan, Guanya Shi, Pieter Abbeel, Anusha Nagabandi

机构 * Amazon FAR (Frontier AI & Robotics)（亚马逊前沿人工智能与机器人实验室） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments Project website: https://residual-offpolicy-rl.github.io

AvatarShield: Visual Reinforcement Learning for Human-Centric Synthetic Video Detection

Zhipei Xu, Xuanyu Zhang, Qing Huang, Xing Zhou, Jian Zhang

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

Learning and Optimization with 3D Orientations

Alexandros Ntagkas, Constantinos Tsakonas, Chairi Kiourt, Konstantinos Chatzilygeroudis

机构 * Computational Intelligence Laboratory (CILab), Department of Mathematics, University of Patras（计算智能实验室（CILab），数学系，帕特拉大学） ； Laboratory of Automation and Robotics (LAR) in the Department of Electrical & Computer Engineering, University of Patras（自动化与机器人实验室（LAR），电气与计算机工程系，帕特拉大学） ； Archimedes/Athena RC, Greece（阿基米德/雅典RC，希腊） ； Athena - Research and Innovation Center in Information, Communication and Knowledge Technologies, Xanthi, Greece（雅典-信息、通信和知识技术研究与创新中心，辛提，希腊） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 9 pages, 11 figures

Detecting Model Drifts in Non-Stationary Environment Using Edit Operation Measures

Chang-Hwan Lee, Alexander Shim

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 28 pages, 3 figures, 17 tables

Symmetry-Guided Multi-Agent Inverse Reinforcement Learning

Yongkai Tian, Yirong Qi, Xin Yu, Wenjun Wu, Jie Luo

机构 * State Key Laboratory of Complex & Critical Software Environment, Beihang University, Beijing, China（复杂与关键软件环境国家重点实验室，北京航空航天大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 8pages, 6 figures. Accepted for publication in the Proceedings of the 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025) as oral presentation

Offline vs. Online Learning in Model-based RL: Lessons for Data Collection Strategies

Jiaqi Chen, Ji Shi, Cansu Sancaktar, Jonas Frey, Georg Martius

专题命中 模仿学习与强化学习 ：world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments Accepted at Reinforcement Learning Conference (RLC 2025); Code available at: https://github.com/swsychen/Offline_vs_Online_in_MBRL

Action Chunking with Transformers for Image-Based Spacecraft Guidance and Control

Alejandro Posadas-Nava, Andrea Scorsoglio, Luca Ghilardi, Roberto Furfaro, Richard Linares

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 12 pages, 6 figures, 2025 AAS/AIAA Astrodynamics Specialist Conference

Robust Offline Imitation Learning Through State-level Trajectory Stitching

Shuze Wang, Yunpeng Mei, Hongjie Cao, Yetian Yuan, Gang Wang, Jian Sun, Jie Chen

机构 * National Key Lab of Autonomous Intelligent Unmanned Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China（自主智能无人系统国家重点实验室，北京理工大学，北京100081，中国） ； Department of Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China（控制科学与工程学院，哈尔滨工业大学，哈尔滨150001，中国） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Learning Dolly-In Filming From Demonstration Using a Ground-Based Robot

Philip Lorimer, Alan Hunter, Wenbin Li

机构 * Department of Computer Science, University of Bath, UK（计算机科学系，巴斯大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments Preprint; under double-anonymous review. 6 pages

Towards Efficient Risk-Sensitive Policy Gradient: An Iteration Complexity Analysis

Rui Liu, Anish Gupta, Erfaun Noorani, Pratap Tokekar

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Beyond Prediction: Reinforcement Learning as the Defining Leap in Healthcare AI

Dilruk Perera, Gousia Habib, Qianyi Xu, Daniel J. Tan, Kai He, Erik Cambria, Mengling Feng

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 40 pages in total (including appendix)

Bidirectional Task-Motion Planning Based on Hierarchical Reinforcement Learning for Strategic Confrontation

Qizhen Wu, Lei Chen, Kexin Liu, Jinhu Lu

机构 * School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University（自动化科学与电气工程学院，北京航空航天大学） ； Advanced Research Institute of Multidisciplinary Sciences and State Key Laboratory of CNS/ATM, Beijing Institute of Technology（多学科科学先进研究院和 CNS/ATM 国家重点实验室，北京理工大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

To the Noise and Back: Diffusion for Shared Autonomy

Takuma Yoneda, Luzhe Sun, Ge Yang, Bradly Stadie, Matthew Walter

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments https://diffusion-for-shared-autonomy.github.io/

Sim-to-Real Transfer of Deep Reinforcement Learning Agents for Online Coverage Path Planning

Arvi Jonnarth, Ola Johansson, Jie Zhao, Michael Felsberg

机构 * Department of Electrical Engineering, Linköping University, Sweden（瑞典林雪平大学电气工程系） ； Department of Information and Communication Engineering, Dalian University of Technology, China（中国大连理工大学信息与通信工程学院） ； School of Engineering, University of KwaZulu-Natal, Durban, South Africa（南非夸祖鲁-纳塔尔大学工程学院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments Published in IEEE Access

Journal ref IEEE Access, 2025, volume 13, pages 106883-106905

Retrieval-Augmented Decision Transformer: External Memory for In-context RL

Thomas Schmied, Fabian Paischer, Vihang Patil, Markus Hofmarcher, Razvan Pascanu, Sepp Hochreiter

机构 * ELLIS Unit, LIT AI Lab, Institute for Machine Learning, JKU Linz, Austria（ELLIS单位、LIT人工智能实验室、机器学习研究所、JKU林茨、奥地利） ； Extensity AI ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； Mila - Québec AI Institute（魁北克人工智能研究所） ； NXAI 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

On the Sample Efficiency of Abstractions and Potential-Based Reward Shaping in Reinforcement Learning

Giuseppe Canonaco, Leo Ardon, Alberto Pozanco, Daniel Borrajo

机构 * AI Research Dept. JPMorganChase Madrid, ES（摩根大通西班牙马德里人工智能研究部） ； AI Research Dept. JPMorganChase London, UK（摩根大通英国伦敦人工智能研究部） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Enhancing Vision-Language Model Training with Reinforcement Learning in Synthetic Worlds for Real-World Success

George Bredis, Stanislav Dereka, Viacheslav Sinii, Ruslan Rakhimov, Daniil Gavrilov

机构 * George Bredis（无） ； Stanislav Dereka（无） ； Viacheslav Sinii（无） ； Ruslan Rakhimov（无） ； Daniil Gavrilov（无） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

CO-RFT: Efficient Fine-Tuning of Vision-Language-Action Models through Chunked Offline Reinforcement Learning

Dongchi Huang, Zhirui Fang, Tianle Zhang, Yihang Li, Lin Zhao, Chunhe Xia

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Refined Policy Distillation: From VLA Generalists to RL Experts

Tobias Jülg, Wolfram Burgard, Florian Walter

机构 * Department of Computer Science & Artificial Intelligence, University of Technology Nuremberg（计算机科学与人工智能系，图恩大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments accepted for publication at IROS 2026

Learning 3D Scene Analogies with Neural Contextual Scene Maps

Junho Kim, Gwangtak Bae, Eun Sun Lee, Young Min Kim

机构 * Dept. of Electrical and Computer Engineering, Seoul National University（电子与计算机工程系，首尔国立大学） ； Interdisciplinary Program in Artificial Intelligence and INMC, Seoul National University（人工智能跨学科项目及INMC，首尔国立大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments Accepted to ICCV 2025

Success in Humanoid Reinforcement Learning under Partial Observation

Wuhao Wang, Zhiyong Chen

机构 * School of Engineering, The University of Newcastle（工程学院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 11 pages, 3 figures, and 4 tables. Not published anywhere else

Advancing Robustness in Deep Reinforcement Learning with an Ensemble Defense Approach

Adithya Mohan, Dominik Rößle, Daniel Cremers, Torsten Schön

机构 * AImotion Bavaria, Technische Hochschule Ingolstadt（巴伐利亚AImotion、英格尔施泰特技术大学） ； School of Computation, Information and Technology, TU Munich（计算、信息与技术学院，慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 6 pages, 4 figures, 2 tables

Shared Control of Holonomic Wheelchairs through Reinforcement Learning

Jannis Bähler, Diego Paez-Granados, Jorge Peña-Queralta

机构 * Swiss Paraplegic Research, SPF（瑞士瘫痪研究机构） ； SCAI Lab, D-HEST, Swiss Federal School of Technology in Zurich - ETH Zurich（SCAI实验室，瑞士联邦理工学院-苏黎世-ETH Zurich） ； Centre for Artificial Ingelligece, Zurich University of Applied Sciences - ZHAW. Switzerland（人工智能中心，瑞士应用科学大学-ZHAW） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Emergent Heterogeneous Swarm Control Through Hebbian Learning

Fuda van Diggelen, Tugay Alperen Karagüzel, Andres Garcia Rincon, A. E. Eiben, Dario Floreano, Eliseo Ferrante

机构 * Computer Science（计算机科学） ； École Polytechnique Fédérale de Lausanne（瑞士联邦理工学院） ； New York University Abu Dhabi（纽约大学阿布扎克分校） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

GenAI-based Multi-Agent Reinforcement Learning towards Distributed Agent Intelligence: A Generative-RL Agent Perspective

Hang Wang, Junshan Zhang

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Position paper

SPLASH! Sample-efficient Preference-based inverse reinforcement learning for Long-horizon Adversarial tasks from Suboptimal Hierarchical demonstrations

Peter Crowley, Zachary Serlin, Tyler Paine, Makai Mann, Michael Benjamin, Calin Belta

机构 * Boston University（波士顿大学） ； MIT Lincoln Laboratory（麻省理工学院林肯实验室） ； MIT Pavlab（麻省理工学院 Pavlab 实验室） ； Woods Hole Oceanographic Institution（伍兹霍尔海洋研究所） ； University of Maryland, College Park（马里兰大学学院公园分校） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Efficient Multi-Task Reinforcement Learning with Cross-Task Policy Guidance

Jinmin He, Kai Li, Yifan Zang, Haobo Fu, Qiang Fu, Junliang Xing, Jian Cheng

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Tsinghua University（清华大学） ； Tencent AI Lab（腾讯AI实验室） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments NeurIPS2024

Journal ref 38th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2024)