机器人 / 具身智能

Unsupervised Domain Adaptation through Inter-modal Rotation for RGB-D Object Recognition

Mohammad Reza Loghmani, Luca Robbiano, Mirco Planamente, Kiru Park, Barbara Caputo, Markus Vincze

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Rehearsal-Free Continual Learning over Small Non-I.I.D. Batches

Vincenzo Lomonaco, Davide Maltoni, Lorenzo Pellegrini

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments Accepted in the CLVision Workshop at CVPR2020: 12 pages, 7 figures, 5 tables, 3 algorithms

Gaining a Sense of Touch. Physical Parameters Estimation using a Soft Gripper and Neural Networks

Michał Bednarek, Piotr Kicki, Jakub Bednarek, Krzysztof Walas

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments Submitted to IEEE IROS 2020

DS-PASS: Detail-Sensitive Panoramic Annular Semantic Segmentation through SwaftNet for Surrounding Sensing

Kailun Yang, Xinxin Hu, Hao Chen, Kaite Xiang, Kaiwei Wang, Rainer Stiefelhagen

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 8 pages, 10 figures

From Route Instructions to Landmark Graphs

Christopher M Cervantes

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Zero-Shot Reinforcement Learning with Deep Attention Convolutional Neural Networks

Sahika Genc, Sunil Mallya, Sravan Bodapati, Tao Sun, Yunzhe Tao

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Modelling Generalized Forces with Reinforcement Learning for Sim-to-Real Transfer

Rae Jeong, Jackie Kay, Francesco Romano, Thomas Lampe, Tom Rothorl, Abbas Abdolmaleki, Tom Erez, Yuval Tassa, Francesco Nori

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

To complete or to estimate, that is the question: A Multi-Task Approach to Depth Completion and Monocular Depth Estimation

Amir Atapour-Abarghouei, Toby P. Breckon

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments International Conference on 3D Vision (3DV) 2019

Factored Contextual Policy Search with Bayesian Optimization

Robert Pinsler, Peter Karkus, Andras Kupcsik, David Hsu, Wee Sun Lee

专题命中 机器人数据与评测 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments To appear in ICRA 2019

DeepWeeds: A Multiclass Weed Species Image Dataset for Deep Learning

Alex Olsen, Dmitry A. Konovalov, Bronson Philippa, Peter Ridd, Jake C. Wood, Jamie Johns, Wesley Banks, Benjamin Girgenti, Owen Kenny, James Whinney, Brendan Calvert, Mostafa Rahimi Azghadi, Ronald D. White

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments 14 pages, 8 figures, 4 tables

Journal ref Sci.Rep. 9, 2058 (2019)

SegICP: Integrated Deep Semantic Segmentation and Pose Estimation

Jay M. Wong, Vincent Kee, Tiffany Le, Syler Wagner, Gian-Luca Mariottini, Abraham Schneider, Lei Hamilton, Rahul Chipalkatty, Mitchell Hebert, David M. S. Johnson, Jimmy Wu, Bolei Zhou, Antonio Torralba

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments IROS camera-ready

Semantic Segmentation from Limited Training Data

A. Milan, T. Pham, K. Vijay, D. Morrison, A. W. Tow, L. Liu, J. Erskine, R. Grinover, A. Gurman, T. Hunn, N. Kelly-Boxall, D. Lee, M. McTaggart, G. Rallos, A. Razjigaev, T. Rowntree, T. Shen, R. Smith, S. Wade-McCue, Z. Zhuang, C. Lehnert, G. Lin, I. Reid, P. Corke, J. Leitner

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

CLAD: A Complex and Long Activities Dataset with Rich Crowdsourced Annotations

Jawad Tayyub, Majd Hawasly, David C. Hogg, Anthony G. Cohn

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

A Self-supervised Learning System for Object Detection using Physics Simulation and Multi-view Pose Estimation

Chaitanya Mitash, Kostas E. Bekris, Abdeslam Boularias

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 7 pages, 6 figures, accepted at the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Vancouver, Canada, 2017

Grounding Robot Generalization in Training Data via Retrieval-Augmented VLMs

通过检索增强的视觉语言模型实现机器人在训练数据中的泛化

Jensen Gao, Dorsa Sadigh, Sandy Huang, Dhruv Shah

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出RADAR框架，通过检索和视觉语言模型分析，评估机器人策略在不同场景下的泛化能力，验证了其在大规模数据集中的有效性。

Comments IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Learning to Predict Contact Force Distributions from Vision Leveraging Object Geometry Priors

利用物体几何先验从视觉学习预测接触力分布

Ryo Hanai, Yukiyasu Domaea, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Abdullah Mustafa, Floris Erich, Tetsuya Ogata

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出融入物体几何先验的模型，从单张RGB图像预测三维接触力分布，经模拟与真实环境评估，该方法提升了力预测精度与下游任务性能，且可从模拟泛化到真实场景。

Comments Published in Advanced Robotics, 2026

RSLCPP -- Deterministic Simulations Using ROS 2

RSLCPP——使用ROS 2进行确定性仿真

Simon Sagmeister, Marcel Weinmann, Phillip Pitschi, Markus Lienkamp

机构 * Technical University of Munich, Germany（慕尼黑技术大学） ； School of Engineering & Design, Department of Mobility Systems Engineering, Institute of Automotive Technology（工程与设计学院，移动系统工程系，汽车技术研究所） ； School of Engineering & Design, Department of Engineering Physics and Computation, Institute of Automatic Control（工程与设计学院，工程物理与计算系，自动控制研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对ROS异步多进程设计导致仿真结果不可复现的问题，提出RSLCPP库，通过确定性回调执行实现跨平台可复现仿真，无需修改现有节点代码。

Comments Accepted for publication at the 'IEEE Robotics and Automation Practice'

Adversarial Discriminative Sim-to-real Transfer of Visuo-motor Policies

对抗性判别仿真到现实的视觉-运动策略转移

Fangyi Zhang, Jürgen Leitner, Zongyuan Ge, Michael Milford, Peter Corke

机构 * Australian Centre for Robotic Vision (ACRV)（澳大利亚机器人视觉中心） ； Queensland University of Technology (QUT)（昆士兰技术大学） ； Monash University（墨尔本大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 本文提出对抗性判别仿真到现实转移方法，减少现实数据标注成本，在桌面上物体抓取任务中，通过视觉观测控制7自由度机械臂在障碍物中抓取蓝色立方体，仅需93个标注和186个未标注图像即可实现97.8%的成功率和1.8厘米的控制精度。

Comments Under review for the International Journal of Robotics Research

An Edge-Host-Cloud Architecture for Robot-Agnostic, Caregiver-in-the-Loop Personalized Cognitive Exercise: Multi-Site Deployment in Dementia Care

一种面向机器人无关、陪护人员在环的个性化认知训练的边缘-主机-云架构：在痴呆症护理中的多地点部署

Wenzheng Zhao, Ruth Palan Lopez, Shu Fen Wung, Fengpei Yuan

机构 * Worcester Polytechnic Institute（沃斯特理工大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种分布式机器人交互平台，通过整合护理人员知识、边缘智能和机器人代理，实现个性化认知训练支持。平台通过多模态信号融合实现情感感知，并通过边缘服务器实现低延迟、隐私保护的部署。

Comments 21 pages, 6 figures, 10 tables, submitted to IEEE Transactions on Robotics (T-RO)

Touch2Insert: Zero-Shot Peg Insertion by Touching Intersections of Peg and Hole

Touch2Insert: 通过触摸连接器与孔的交点实现零样本针插入

Masaru Yajima, Yuma Shin, Rei Kawakami, Asako Kanezaki, Kei Ota

机构 * Institute of Science Tokyo（东京科学研究所） ； Mitsubishi Electric（三菱电机） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Touch2Insert通过触觉传感实现无需特定训练的零样本针插入，适用于多种连接器形状，实验显示其在模拟和真实机器人中均表现出高精度和高成功率。

Comments Accepted by ICRA 2026 (IEEE International Conference on Robotics and Automation)

WildCross: A Cross-Modal Large Scale Benchmark for Place Recognition and Metric Depth Estimation in Natural Environments

WildCross: 一种用于自然环境中地方识别和度量深度估计的跨模态大规模基准

Joshua Knights, Joseph Reid, Kaushik Roy, David Hall, Mark Cox, Peyman Moghadam

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 WildCross是一个用于自然环境中地方识别和度量深度估计的跨模态大规模基准，通过提供大规模数据集和实验验证，推动多模态机器人感知技术的发展。

Comments IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA) 2026

CommCP: Efficient Multi-Agent Coordination via LLM-Based Communication with Conformal Prediction

CommCP：通过基于大语言模型的通信实现高效的多智能体协调

Xiaopan Zhang, Zejin Wang, Zhixu Li, Jianpeng Yao, Jiachen Li

机构 * Trustworthy Autonomous Systems Laboratory at the University of California, Riverside, CA, USA（加州大学河滨分校可信自主系统实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 CommCP通过基于大语言模型的通信框架，提升多智能体协作任务的成功率和探索效率。

Comments IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026); Project Website: https://comm-cp.github.io/

Learning Quadrotor Control From Visual Features Using Differentiable Simulation

通过可微模拟学习四旋翼控制的视觉特征

Johannes Heeg, Yunlong Song, Davide Scaramuzza

机构 * Robotics and Perception Group, Department of Informatics, University of Zurich（机器人感知组，信息学院，苏黎世大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究通过可微模拟方法高效学习四旋翼控制，显著提升样本效率和训练速度，实现快速恢复四旋翼性能。

Comments Accepted for presentation at the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025

Optimization-Driven Design of Monolithic Soft-Rigid Grippers

基于优化的单体软-刚性夹持器设计

Pierluigi Mansueto, Mihai Dragusanu, Anjum Saeed, Monica Malvezzi, Matteo Lapucci, Gionata Salvietti

机构 * Department of Information Engineering University of Florence（信息工程系佛罗伦萨大学） ； Department of Information Engineering and Mathematics, University of Siena（信息工程与数学系锡耶纳大学） ； Humanoids & Human Centered Mechatronics, Istituto Italiano di Tecnologia（人形与以人为中心的机电一体化，意大利技术研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,journal_ref)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种结合快速原型和优化策略的方法，以提高软机器人夹持器的制造效率和现实适应性。

Journal ref Soft Robotics, 2025

Trends in Motion Prediction Toward Deployable and Generalizable Autonomy: A Revisit and Perspectives

Letian Wang, Marc-Antoine Lavoie, Sandro Papais, Barza Nisar, Yuxiao Chen, Wenhao Ding, Boris Ivanovic, Hao Shao, Abulikemu Abuduweili, Evan Cook, Yang Zhou, Peter Karkus, Jiachen Li, Changliu Liu, Marco Pavone, Steven Waslander

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；world model(abstract)；分类 cs.RO

Comments (Book) To Appear in Foundation and Trends in Robotics. 163 pages, 40 figures, 13 tables

IMD: A 6-DoF Pose Estimation Benchmark for Industrial Metallic Objects

Ruimin Ma, Sebastian Zudaire, Zhen Li, Chi Zhang

机构 * KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） ； ABB Corporate Research（ABB企业研究） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Comments 8 pages, 19 figures, 2 tables. Accepted in 2025 8th International Conference on Robotics, Control and Automation Engineering (RCAE 2025)

Sim2Val: Leveraging Correlation Across Test Platforms for Variance-Reduced Metric Estimation

Rachel Luo, Heng Yang, Michael Watson, Apoorva Sharma, Sushant Veer, Edward Schmerling, Marco Pavone

机构 * NVIDIA ； Harvard University（哈佛大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robot learning(comments)

Comments Conference on Robot Learning (CoRL) 2025

SimShear: Sim-to-Real Shear-based Tactile Servoing

Kipp McAdam Freud, Yijiong Lin, Nathan F. Lepora

机构 * School of Engineering Mathematics and Technology, University of Bristol（工程数学与技术学院，布里斯托尔大学） ； Bristol Robotics Laboratory, University of Bristol（布里斯托尔机器人实验室，布里斯托尔大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robot learning(comments)

Comments 2025 Conference on Robot Learning (CoRL)

Modular Robot Control with Motor Primitives

Moses C. Nah, Johannes Lachner, Neville Hogan

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 38 pages, 9 figures, Submitted to International Journal of Robotics Research for Review

DDAT: Diffusion Policies Enforcing Dynamically Admissible Robot Trajectories

Jean-Baptiste Bouvier, Kanghyun Ryu, Kartik Nagpal, Qiayuan Liao, Koushil Sreenath, Negar Mehr

机构 * ICON Lab and Hybrid Robotics Lab , University of California Berkeley（ICON实验室和混合机器人实验室，加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,journal_ref)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref Robotics: Science and Systems (RSS) 2025