机器人 / 具身智能

G-DRAGON: Geospatial Reasoning and Dynamic Planning for Retrieval-Augmented Outdoor Navigation

G-DRAGON：面向检索增强的户外导航的地理空间推理与动态规划

Dongzhihan Wang, Yi Du, Jianan Sun, Yuan Xue, Yingchen Zhang, Bing Xiao, Chen Wang, Liang Xu

机构 * Spatial AI & Robotics Lab（空间人工智能与机器人实验室） ； University at Buffalo（布法罗大学） ； School of Future Technology（未来技术学院） ； Shanghai University（上海大学） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出G-DRAGON框架，通过轻量级LLM的生成式检索将自然语言命令映射到本地OSM实体，结合全局路径规划与SLAM系统，并利用前沿探索和开放集语义体素映射实现最后一英里目标定位，在仿真和真实场景中优于现有方法。

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

CaMeRL: Collision-Aware and Memory-Enhanced Reinforcement Learning for UAV Navigation in Multi-Scale Obstacle Environments

CaMeRL：面向多尺度障碍环境的无人机导航碰撞感知与记忆增强强化学习

Hong Hong, Feiyu Liao, Yongheng Liang, Boning Zhang, Haitao Wang, Hejun Wu

机构 * School of Computer Science and Engineering, Sun Yat-sen University（中山大学计算机科学与工程学院） ； Guangdong Key Laboratory of Big Data Analysis and Processing（广东省大数据分析与处理重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 针对无人机多尺度障碍导航中障碍尺度变化被忽视的问题，提出CaMeRL框架，通过碰撞感知和记忆增强提升对小障碍物的识别与复杂环境的导航能力。

Comments 8 pages, 7 figures. Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters

Safe Navigation using Neural Radiance Fields via Reachable Sets

通过可达集实现神经辐射场的安全导航

Omanshu Thapliyal, Malarvizhi Sankaranarayanasamy, Ravigopal Vennelakanti

机构 * Researcher, Hitachi America Ltd.（Hitachi America Ltd.研究人员） ； Sr. Researcher, Hitachi America Ltd.（Hitachi America Ltd.高级研究人员） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出利用可达集和神经辐射场进行安全导航，通过约束最优控制解决路径规划问题，验证了在复杂环境中安全避障的能力。

Comments 5 pages, 8 figures, 2026 4th International Conference on Mechatronics, Control and Robotics (ICMCR)

MacroNav: Multi-Task Context Representation Learning Enables Efficient Navigation in Unknown Environments

MacroNav：多任务上下文表示学习实现未知环境中的高效导航

Kuankuan Sima, Longbin Tang, Zhenyu Yang, Haozhe Ma, Lin Zhao

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电子与计算机工程系） ； Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； School of Computing（计算学院） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出MacroNav框架，通过多任务自监督学习和强化学习策略，实现高效导航。实验表明其在成功率和路径长度加权成功率上优于现有方法，且计算效率高。

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters

Power in Numbers: Primitive Algorithm for Swarm Robot Navigation in Unknown Environments

数字中的力量：用于未知环境的原始群体机器人导航算法

Yusuke Tsunoda, Shoken Otsuka, Kazuki Ito, Runze Xiao, Keisuke Naniwa, Yuichiro Sueoka, Koichi Osuka

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出一种简单的群体机器人导航算法，利用机器人数量进行未知环境导航，无需环境感知或复杂通信。

Comments 11 pages, 22 figures

Journal ref Robotics and Autonomous Systems, Volume 198, 2026, 105329, ISSN 0921-8890

Grip as Needed, Glide on Demand: Ultrasonic Lubrication for Robotic Locomotion

按需抓握，按需滑动：超声波润滑用于机器人运动

Mostafa A. Atalla, Daan van Bemmel, Jack Cummings, Paul Breedveld, Michaël Wiertlewski, Aimée Sakes

机构 * Department of BioMechanical Engineering, Delft University of Technology (TU Delft)（代尔夫特理工大学生物力学工程系） ； Department of Cognitive Robotics, Delft University of Technology (TU Delft)（代尔夫特理工大学认知机器人学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出超声波润滑作为主动摩擦控制方法，通过共振结构实现接触界面的抓握与滑动状态切换，提升机器人运动效率和适应性。

Comments Accepted for publication in the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) in Vienna

Line-of-Sight-Constrained Multi-Robot Mapless Navigation via Polygonal Visible Regions

视距约束下的多机器人无图导航：基于多边形可见区域

Ruofei Bai, Shenghai Yuan, Xinhang Xu, Xingyu Ji, Xiaowei Li, Hongliang Guo, Wei-Yun Yau, Lihua Xie

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于多边形可见区域的多机器人无图导航方法，通过分布式通信建立视距约束，提升在障碍物密集环境下的连接稳定性与导航效率。

Comments 10 pages, 7 figures. See videos and code: https://github.com/bairuofei/LoS_constrained_navigation

Complete and Near-Optimal Robotic Crack Coverage and Filling in Civil Infrastructure

全面且近最优的基础设施civil基础设施机器人裂缝覆盖与填充

Vishnu Veeraraghavan, Kyle Hunte, Jingang Yi, Kaiyan Yu

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种同时基于传感器的检查和足迹覆盖(SIFC)规划与控制设计，用于自主机器人裂缝映射与填充。该方法通过在线构建目标地图实现未知目标信息的处理，并通过实验验证了算法在减少机器人行驶距离、保证完整感知覆盖和近最优足迹覆盖方面的有效性。

Journal ref IEEE Trans. Robotics, vol. 40, pp. 2850-2867, 2024

T2Nav Algebraic Topology Aware Temporal Graph Memory and Loop Detection for ZeroShot Visual Navigation

T2Nav 基于代数拓扑的时序图记忆与循环检测用于零样本视觉导航

Quang-Anh N. D., Duc Pham, Minh-Anh Nguyen, Tung Doan, Tuan Dang

机构 * International School, Vietnam National University, Hanoi, Vietnam（越南国家大学河内国际学校） ； Hanoi University of Science, Vietnam National University, Hanoi, Vietnam（越南国家大学河内科学大学） ； Hanoi University of Science and Technology, Hanoi, Vietnam（河内科学技术大学） ； Cognitive Robotics Lab, Department of Electrical Engineering and Computer Science, University of Arkansas, Fayetteville, AR, USA（美国阿肯色大学富尔顿分校电气工程与计算机科学系认知机器人实验室） ； University of Arkansas, Fayetteville, AR, USA（美国阿肯色大学富尔顿分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 T2Nav通过整合异构数据和基于图的推理，实现零样本视觉导航，具备高效探索和路径规划能力，适用于视觉相似但空间不同的目标实例导航。

Journal ref EEE International Conference on Robotics & Automation 2026 (ICRA)

Towards Robotic Lake Maintenance: Integrating SONAR and Satellite Data to Assist Human Operators

迈向机器人湖泊维护：整合SONAR和卫星数据以协助人类操作员

Ahmed H. Elsayed, Christoph Manss, Tarek A. El-Mihoub, Andrej Lejman, Frederic Stahl

机构 * Marine Perception Department（海洋感知部门） ； German Research Center for Artificial Intelligence (DFKI), Oldenburg, Germany（德国人工智能研究中心（DFKI），奥尔德堡，德国） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出利用卫星和SONAR数据辅助人类操作员进行人工湖泊杂草收获的两阶段方法，通过卫星检测和声纳测绘提高维护效率。

Comments Accepted to and presented at the 2026 IEEE International Conference on Mechatronics and Robotics Engineering (ICMRE)

RODEO: RObotic DEcentralized Organization

Milan Groshev, Eduardo Castelló Ferrer

机构 * CyPhy Life, Robotics & AI Lab, School of Science & Technology, IE University（CyPhy生命、机器人与人工智能实验室，科学与技术学院，IE大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments 8 pages, 6 figures, Accepted at IEEE International Conference on Robotics & Automation (2026)

Responsibility and Engagement -- Evaluating Interactions in Social Robot Navigation

责任与参与 -- 评估社交机器人导航中的交互

Malte Probst, Raphael Wenzel, Monica Dasi

机构 * Honda Research Institute Europe GmbH（本田欧洲研究机构） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出责任与参与指标，用于评估社交机器人导航中人机交互中的冲突解决质量与行为前瞻性。

Comments Accepted at the 2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA)

Characterization and Correlation of Robotic Snake Scale Friction and Locomotion Speed

机械蛇鳞摩擦特性及其运动速度的相关性

Umit Sen, Andri Mahegan, Gina Olson

机构 * Department of Mechanical and Industrial Engineering, University of Massachusetts（机械与工业工程系，马萨诸塞大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种新型伪皮肤设计，通过实验测量不同角度和表面下的摩擦特性，探讨摩擦比值与运动速度的关系，发现摩擦比值单独不足以预测蛇形机器人速度。

Comments Accepted for 9th IEEE-RAS International Conference on Soft Robotics (RoboSoft 2026), 8 pages, 7 figures

SFCo-Nav: Efficient Zero-Shot Visual Language Navigation via Collaboration of Slow LLM and Fast Attributed Graph Alignment

SFCo-Nav: 通过慢LLM与快速属性图对齐的协作实现高效的零样本视觉语言导航

Chaoran Xiong, Litao Wei, Xinhao Hu, Kehui Ma, Ziyi Xia, Zixin Jiang, Zhen Sun, Ling Pei

机构 * Shanghai Key Laboratory of Navigation and Location Based Services, Shanghai Jiao Tong University（上海导航与位置基于服务重点实验室，上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 SFCo-Nav通过慢LLM与快速属性图对齐的协作，实现了高效的零样本视觉语言导航，显著提升效率并降低计算成本。

Comments Accepted by 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Autonomous Robotic Tissue Palpation and Abnormalities Characterisation via Ergodic Exploration

自主机器人组织触诊及异常特征表征 via 耐久性探索

Luca Beber, Edoardo Lamon, Matteo Saveriano, Daniele Fontanelli, Luigi Palopoli

机构 * Department of Information Engineering and Computer Science, University of Trento（信息工程与计算机科学系，特伦托大学） ； Department of Industrial Engineering, University of Trento（工业工程系，特伦托大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种基于耐久性探索的自主机器人触诊框架，通过结合力反馈与高斯过程回归，实现对组织弹性特性的高精度实时映射，提升异常特征的检测能力。

Comments Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

PA-MPPI: Perception-Aware Model Predictive Path Integral Control for Quadrotor Navigation in Unknown Environments

PA-MPPI：感知-aware的模型预测路径积分控制用于未知环境中的四旋翼导航

Yifan Zhai, Rudolf Reiter, Davide Scaramuzza

机构 * University of Zurich（苏黎世大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 PA-MPPI通过结合感知信息，提升了四旋翼在未知环境中的导航能力，能够有效探索未知区域并规划替代路径。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026

Enhancing Navigation Efficiency of Quadruped Robots via Leveraging Personal Transportation Platforms

通过利用个人运输平台提升四足机器人导航效率

Minsung Yoon, Sung-Eui Yoon

机构 * School of Computing at the Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院计算机学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出基于强化学习的主动运输者骑行方法，通过利用个人运输工具提升四足机器人导航效率与能耗表现。

Comments Accepted at ICRA 2025. Project page: https://sgvr.kaist.ac.kr/~msyoon/papers/ICRA25/

Journal ref In Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 11184-11190, 2025

AsterNav: Autonomous Aerial Robot Navigation In Darkness Using Passive Computation

AsterNav：利用被动计算实现自主空中机器人在黑暗中的导航

Deepak Singh, Shreyas Khobragade, Nitin J. Sanket

机构 * Perception and Autonomous Robotics (PeAR) Group, Worcester Polytechnic Institute（感知与自主机器人组，沃思堡技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 AsterNav通过结合红外相机和结构光实现无需外部设备的黑暗中自主导航，成功在现实实验中达到95.5%的成功率。

Comments 8 pages, 10 figures, Published in IEEE Robotics And Automation Letters

Control-Barrier-Aided Teleoperation with Visual-Inertial SLAM for Safe MAV Navigation in Complex Environments

基于控制屏障的遥控操作与视觉-惯性SLAM的MAV安全导航

Siqi Zhou, Sotiris Papatheodorou, Stefan Leutenegger, Angela P. Schoellig

机构 * Learning Systems and Robotics Lab, School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（学习系统与机器人实验室，计算、信息与技术学院，慕尼黑技术大学） ； Smart Robotics Lab, School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（智能机器人实验室，计算、信息与技术学院，慕尼黑技术大学） ； Smart Robotics Lab, Department of Computing, Imperial College London（智能机器人实验室，计算系，伦敦帝国理工学院） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intellig（慕尼黑机器人与机器智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种结合控制屏障函数与视觉-惯性SLAM的MAV安全导航系统，通过感知-动作闭环实现复杂环境中的安全遥控操作。

Comments Accepted to the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2024, 7 pages, 7 figures, supplementary video is available at https://youtu.be/rCxbWY4PIfQ?si=DC-9mg7g1WooNdaV

Stairway to Success: An Online Floor-Aware Zero-Shot Object-Goal Navigation Framework via LLM-Driven Coarse-to-Fine Exploration

通往成功的阶梯：一种通过LLM驱动的粗到细探索的在线楼层感知零样本物体-目标导航框架

Zeying Gong, Rong Li, Tianshuai Hu, Ronghe Qiu, Lingdong Kong, Lingfeng Zhang, Guoyang Zhao, Yiyi Ding, Junwei Liang

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出ASCENT框架，通过LLM驱动的粗到细探索实现在线楼层感知零样本物体-目标导航，无需预建地图或重新训练，适用于多楼层环境。

Comments Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RAL). Project Page at https://zeying-gong.github.io/projects/ascent

Dynamic Gap: Safe Gap-based Navigation in Dynamic Environments

动态间隙：动态环境中的安全间隙导航

Max Asselmeier, Dhruv Ahuja, Abdel Zaro, Ahmad Abuaish, Ye Zhao, Patricio A. Vela

机构 * Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology（机器人与智能机器研究所，佐治亚理工学院） ； School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology（电气与计算机工程学院，佐治亚理工学院） ； Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley（机械工程系，加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出动态间隙规划器，通过生成可证明的无碰撞属性，提升动态环境中基于间隙的导航安全性与效率。

Comments Accepted to 2025 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

SWIFT-Nav: Stability-Aware Waypoint-Level TD3 with Fuzzy Arbitration for UAV Navigation in Cluttered Environments

SWIFT-Nav：具有模糊仲裁的稳定性感知 waypoint 级 TD3 用于 cluttered 环境中的 UAV 导航

Shuaidong Ji, Mahdi Bamdad, Francisco Cruz

机构 * School of Computer Science and Engineering, University of New South Wales（计算机科学与工程学院，新南威尔士大学） ； Escuela de Ingeniería, Universidad Central de Chile（工程学院，智利中央大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 SWIFT-Nav 通过结合 TD3、优先回放、校准探索和模糊安全规则，实现 UAV 在 cluttered 环境中的高效可靠导航。

Comments 10 pages, Accepted at Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA) 2025

STATE-NAV: Stability-Aware Traversability Estimation for Bipedal Navigation on Rough Terrain

STATE-NAV：面向粗糙地形双足导航的稳定性感知可通行性估计

Ziwon Yoon, Lawrence Y. Zhu, Jingxi Lu, Lu Gan, Ye Zhao

机构 * Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology（机器人与智能机械研究所，佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出STATE-NAV框架，通过基于Transformer的神经网络预测双足机器人在粗糙地形中的稳定性，结合分层规划器实现风险感知的导航，提升导航性能和鲁棒性。

Comments Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Vector Cost Behavioral Planning for Autonomous Robotic Systems with Contemporary Validation Strategies

向量成本行为规划用于自主机器人系统的当代验证策略

Benjamin R. Toaz, Quentin Goss, John Thompson, Seta Boğosyan, Shaunak D. Bopardikar, Mustafa İlhan Akbaş, Metin Gökaşan

机构 * Michigan State University（密歇根州立大学） ； Embry-Riddle Aeronautical University（艾姆伯-理德航空大学） ； City College of New York（纽约市立大学） ； Istanbul Technical University（伊斯坦布尔技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于向量成本双矩阵博弈的自主机器人行为规划方法，结合XAI和SEMBAS技术，通过对比标量加权和方法，展示了在多目标优化和敏感性分析中的优越性能。

Comments Technical report associated with submission to Journal of Intelligent & Robotic Systems, currently under review

Concurrent-Allocation Task Execution for Multi-Robot Path-Crossing-Minimal Navigation in Obstacle Environments

Bin-Bin Hu, Weijia Yao, Yanxin Zhou, Henglai Wei, Chen Lv

机构 * School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University（机械与航空航天工程学院，南洋理工大学） ； School of Robotics, Hunan University（机器人学院，湖南大学） ； School of Transportation Science and Engineering, Beihang University（交通运输科学与工程学院，北航大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Accepted in IEEE Transactions on Robotics

Robust Statistics vs. Machine Learning vs. Bayesian Inference: Insights into Handling Faulty GNSS Measurements in Field Robotics

Haoming Zhang

机构 * Institute of Automatic Control, RWTH Aachen University（鲁尔大学自动控制研究所） ； Learning Systems and Robotics Lab, Technical University of Munich（慕尼黑技术大学学习系统与机器人实验室） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑机器人与机器智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；navigation(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments Accepted to the 2nd Workshop on Safety of Intelligent and Autonomous Vehicles: Formal Methods vs. Machine Learning approaches for reliable navigation (SIAV-FM2L) at IEEE IROS2025

Non-submodular Visual Attention for Robot Navigation

Reza Vafaee, Kian Behzad, Milad Siami, Luca Carlone, Ali Jadbabaie

机构 * Department of Electrical & Computer Engineering, Northeastern University（电气与计算机工程系，东北大学） ； Laboratory for Information & Decision Systems (LIDS), Massachusetts Institute of Technology（信息与决策系统实验室（LIDS），麻省理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments 22 pages; Accepted to appear in IEEE Transactions on Robotics (T-RO)

Traversability analysis with vision and terrain probing for safe legged robot navigation

Garen Haddeler, Meng Yee Michael Chuah, Yangwei You, Jianle Chan, Albertus H. Adiwahono, Wei Yun Yau, Chee-Meng Chew

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Journal ref Frontiers in Robotics and AI, Volume 9 - 2022

Hand-Eye Autonomous Delivery: Learning Humanoid Navigation, Locomotion and Reaching

Sirui Chen, Yufei Ye, Zi-Ang Cao, Jennifer Lew, Pei Xu, C. Karen Liu

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robot learning(journal_ref)

Journal ref Conference on Robot Learning 2025

Open Scene Graphs for Open-World Object-Goal Navigation

Joel Loo, Zhanxin Wu, David Hsu

机构 * Smart Systems Institute, National University of Singapore（新加坡国立大学智能系统研究所） ； College of Computing and Information Science, Cornell University（康奈尔大学计算机与信息科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments In IJRR Special Issue: Foundation Models and Neuro-symbolic AI for Robotics. Journal extension to arXiv:2407.02473