机器人 / 具身智能

ToddlerBot: Open-Source ML-Compatible Humanoid Platform for Loco-Manipulation

Haochen Shi, Weizhuo Wang, Shuran Song, C. Karen Liu

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments Project website: https://toddlerbot.github.io/

Certifiably Optimal Estimation and Calibration in Robotics via Trace-Constrained Semi-Definite Programming

Liangting Wu, Roberto Tron

机构 * Department of Mechanical Engineering, Boston University（机械工程系，波士顿大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Manuscript submitted to American Control Conference (ACC) 2026

DSPv2: Improved Dense Policy for Effective and Generalizable Whole-body Mobile Manipulation

Yue Su, Chubin Zhang, Sijin Chen, Liufan Tan, Yansong Tang, Jianan Wang, Xihui Liu

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Astribot ； Xidian University（西安电子科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

ByteWrist: A Parallel Robotic Wrist Enabling Flexible and Anthropomorphic Motion for Confined Spaces

Jiawen Tian, Liqun Huang, Zhongren Cui, Jingchao Qiao, Jiafeng Xu, Xiao Ma, Zeyu Ren

机构 * ByteDance Seed（字节跳动种子） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Tech Report.13 pages, 9 figures. Project page: https://bytewrist.github.io/

ExoStart: Efficient learning for dexterous manipulation with sensorized exoskeleton demonstrations

Zilin Si, Jose Enrique Chen, M. Emre Karagozler, Antonia Bronars, Jonathan Hutchinson, Thomas Lampe, Nimrod Gileadi, Taylor Howell, Stefano Saliceti, Lukasz Barczyk, Ilan Olivarez Correa, Tom Erez, Mohit Shridhar, Murilo Fernandes Martins, Konstantinos Bousmalis, Nicolas Heess, Francesco Nori, Maria Bauza

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Imitation-Guided Bimanual Planning for Stable Manipulation under Changing External Forces

Kuanqi Cai, Chunfeng Wang, Zeqi Li, Haowen Yao, Weinan Chen, Luis Figueredo, Aude Billard, Arash Ajoudani

机构 * HRI ； Istituto Italiano Di Tecnologia (IIT)（意大利技术研究所） ； LASA, School of Engineering, EPFL（激光实验室，工程学院，瑞士联邦理工学院） ； Guangdong University of Technology（广东技术大学） ； The Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； The School of Computer Science, University of Nottingham（nottingham大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref IROS 2025

Lang2Morph: Language-Driven Morphological Design of Robotic Hands

Yanyuan Qiao, Kieran Gilday, Yutong Xie, Josie Hughes

机构 * CREATE Lab, Swiss Federal Institute of Technology Lausanne (EPFL)（瑞士联邦理工学院洛桑分校CREATE实验室） ； Computer Vision Department, Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence (MBZUAI)（马尔代夫比兹莱浙江大学人工智能大学计算机视觉部门） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

HyperTASR: Hypernetwork-Driven Task-Aware Scene Representations for Robust Manipulation

Li Sun, Jiefeng Wu, Feng Chen, Ruizhe Liu, Yanchao Yang

机构 * Institute of Data Science & Department of Electrical and Electronic Engineering（数据科学研究所及电气与电子工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

LeVR: A Modular VR Teleoperation Framework for Imitation Learning in Dexterous Manipulation

Zhengyang Kris Weng, Matthew L. Elwin, Han Liu

机构 * Center for Robotics and Biosystems, Northwestern University（机器人与生物系统中心，西北大学） ； MAGICS Lab, Northwestern University（MAGICS实验室，西北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

\textsc{Gen2Real}: Towards Demo-Free Dexterous Manipulation by Harnessing Generated Video

Kai Ye, Yuhang Wu, Shuyuan Hu, Junliang Li, Meng Liu, Yongquan Chen, Rui Huang

机构 * The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳人工智能与机器人研究院） ； University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

SeqVLA: Sequential Task Execution for Long-Horizon Manipulation with Completion-Aware Vision-Language-Action Model

Ran Yang, Zijian An, Lifeng ZHou, Yiming Feng

机构 * Virginia Seafood Agricultural Research and Extension Center, and Department of Biological Systems Engineering, Virginia Tech（弗吉尼亚海产品农业研究中心及生物系统工程系，弗吉尼亚理工学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Drexel University（电气与计算机工程系，德雷塞尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 9 figures, 1 table

ORCA: An Open-Source, Reliable, Cost-Effective, Anthropomorphic Robotic Hand for Uninterrupted Dexterous Task Learning

Clemens C. Christoph, Maximilian Eberlein, Filippos Katsimalis, Arturo Roberti, Aristotelis Sympetheros, Michel R. Vogt, Davide Liconti, Chenyu Yang, Barnabas Gavin Cangan, Ronan J. Hinchet, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, IRIS, D-MAVT, ETH Zurich（软机器人实验室、IRIS、D-MAVT、苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments This work has been accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2025

Optimizing Active Perception for Learning Simultaneous Viewpoint Selection and Manipulation with Diffusion Policy

Xiatao Sun, Francis Fan, Yinxing Chen, Daniel Rakita

机构 * Department of Computer Science, Yale University（耶鲁大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Meta-Learning for Fast Adaptation in Intent Inferral on a Robotic Hand Orthosis for Stroke

Pedro Leandro La Rotta, Jingxi Xu, Ava Chen, Lauren Winterbottom, Wenxi Chen, Dawn Nilsen, Joel Stein, Matei Ciocarlie

机构 * Department of Mechanical Engineering, Columbia University in the City of New York（机械工程系，哥伦比亚大学（纽约市）） ； Department of Computer Science, Columbia University in the City of New York（计算机科学系，哥伦比亚大学（纽约市）） ； Department of Rehabilitation and Regenerative Medicine, Columbia University Irving Medical Center（康复与再生医学系，哥伦比亚大学伊万斯医学中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments Published at IROS 2024

Collision-Inclusive Manipulation Planning for Occluded Object Grasping via Compliant Robot Motions

Kejia Ren, Gaotian Wang, Andrew S. Morgan, Kaiyu Hang

机构 * Department of Computer Science, Rice University（计算机科学系，里士大学） ； RAI Institute（RAI研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

BagIt! An Adaptive Dual-Arm Manipulation of Fabric Bags for Object Bagging

Peng Zhou, Jiaming Qi, Hongmin Wu, Chen Wang, Yizhou Chen, Zeqing Zhang

机构 * The Great Bay University（大亚湾大学） ； Northeast Forestry University（东北林业大学） ； Guangdong Academy of Sciences（广东科学院） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

COMMET: A System for Human-Induced Conflicts in Mobile Manipulation of Everyday Tasks

Dongping Li, Shaoting Peng, John Pohovey, Katherine Rose Driggs-Campbell

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） ； ZJU-UIUC Institute（浙大-伊利诺伊大学联合学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Low-Cost Open-Source Ambidextrous Robotic Hand with 23 Direct-Drive servos for American Sign Language Alphabet

Kelvin Daniel Gonzalez Amador

机构 * Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 9 pages, 8 figures, 4 tables. Submitted as preprint

Sim-to-Real Reinforcement Learning for Vision-Based Dexterous Manipulation on Humanoids

Toru Lin, Kartik Sachdev, Linxi Fan, Jitendra Malik, Yuke Zhu

机构 * UC Berkeley（伯克利大学） ； NVIDIA（英伟达） ； UT Austin（奥斯汀大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Published at CoRL 2025. Project page can be found at https://toruowo.github.io/recipe/

UltraTac: Integrated Ultrasound-Augmented Visuotactile Sensor for Enhanced Robotic Perception

Junhao Gong, Kit-Wa Sou, Shoujie Li, Changqing Guo, Yan Huang, Chuqiao Lyu, Ziwu Song, Wenbo Ding

机构 * Shenzhen Ubiquitous Data Enabling Key Lab, Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（深圳 ubiquitous 数据赋能重点实验室，深圳国际研究生院，清华大学） ； RISC-V International Open Source Laboratory（RISC-V国际开源实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted to IROS 2025

Soft Manipulation Surface With Reduced Actuator Density For Heterogeneous Object Manipulation

Pratik Ingle, Kasper Støy, Andres Faiña

机构 * IT University（IT大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref 10.1109/RoboSoft63089.2025.11020841

Language-Enhanced Mobile Manipulation for Efficient Object Search in Indoor Environments

Liding Zhang, Zeqi Li, Kuanqi Cai, Qian Huang, Zhenshan Bing, Alois Knoll

机构 * School of Computation, Information and Technology (CIT), Technical University of Munich（计算、信息与技术学院（CIT），慕尼黑技术大学） ； State Key Laboratory for Novel Software Technology and the School of Science and Technology, Nanjing University (Suzhou Campus)（新型软件技术国家重点实验室和南京大学科学技术学院（苏州校区）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS)

Autonomous Aerial Manipulation at Arbitrary Pose in SE(3) with Robust Control and Whole-body Planning

Dongjae Lee, Byeongjun Kim, H. Jin Kim

机构 * Department of Aerospace Engineering（航空航天工程系） ； Automation and Systems Research Institute (ASRI)（自动化与系统研究所） ； Seoul National University（首尔国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

MapleGrasp: Mask-guided Feature Pooling for Language-driven Efficient Robotic Grasping

Vineet Bhat, Naman Patel, Prashanth Krishnamurthy, Ramesh Karri, Farshad Khorrami

机构 * New York University Tandon School of Engineering（纽约大学Tandon工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Adaptive Task Space Non-Singular Terminal Super-Twisting Sliding Mode Control of a 7-DOF Robotic Manipulator

L. Wan, S. Smith, Y. -J. Pan, E. Witrant

机构 * Department of Mechanical Engineering, Dalhousie University（达勒豪西大学机械工程系） ； GIPSA-lab, CNRS, University of Grenoble Alpes（格勒诺布尔阿尔卑斯大学GIPSA-lab） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted for publication in IEEE Transactions on Industrial Electronics. 12 pages, 8 figures

Geodesic Tracing-Based Kinematic Integration of Rolling and Sliding Contact on Manifold Meshes for Dexterous In-Hand Manipulation

Sunyu Wang, Arjun S. Lakshmipathy, Jean Oh, Nancy S. Pollard

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Remote Manipulation of Multiple Objects with Airflow Field Using Model-Based Learning Control

Artur Kopitca, Shahriar Haeri, Quan Zhou

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 7 figures

Journal ref IEEE/ASME Transactions on Mechatronics Volume: 30, Issue: 4, Aug. 2025

Software for the SpaceDREAM Robotic Arm

Maximilian Mühlbauer, Maxime Chalon, Maximilian Ulmer, Alin Albu-Schäffer

机构 * Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑技术大学） ； German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref 2025 IEEE Aerospace Conference

A Nonlinear MPC Framework for Loco-Manipulation of Quadrupedal Robots with Non-Negligible Manipulator Dynamics

Ruturaj Sambhus, Kapi Ketan Mehta, Ali MirMohammad Sadeghi, Basit Muhammad Imran, Jeeseop Kim, Taizoon Chunawala, Vittorio Pastore, Sujith Vijayan, Kaveh Akbari Hamed

机构 * Department of Mechanical Engineering, Virginia Tech（弗吉尼亚理工大学机械工程系） ； California Institute of Technology（加州理工学院） ； School of Neuroscience, Virginia Tech（弗吉尼亚理工大学神经科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Ag2x2: Robust Agent-Agnostic Visual Representations for Zero-Shot Bimanual Manipulation

Ziyin Xiong, Yinghan Chen, Puhao Li, Yixin Zhu, Tengyu Liu, Siyuan Huang

机构 * National Key Laboratory of General Artificial Intelligence, Beijing Institute for General Artificial Intelligence (BIGAI)（国家关键人工智能实验室，北京通用人工智能研究院（BIGAI）） ； School of Psychological and Cognitive Sciences, Peking University（北京大学心理与认知科学学院） ； Institute for Artificial Intelligence, Peking University（北京大学人工智能研究院） ； Beijing Key Laboratory of Behavior and Mental Health, Peking University（北京行为与心理健康重点实验室，北京大学） ； Yuanpei College, Peking University（北京大学元培学院） ； Department of Computer Science and Technology, University of Cambridge（剑桥大学计算机科学与技术系） ； Embodied Intelligence Lab, PKU-Wuhan Institute for Artificial Intelligence（具身智能实验室，北京大学-武汉人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted to IROS 2025, oral presentation. Project page link: https://ziyin-xiong.github.io/ag2x2.github.io/