机器人 / 具身智能

Sampling-Based Model Predictive Control for Dexterous Manipulation on a Biomimetic Tendon-Driven Hand

基于采样的模型预测控制在仿生腱驱动手的灵巧操作中的应用

Adrian Hess, Alexander M. Kübler, Benedek Forrai, Mehmet Dogar, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, Department of Mechanical and Process Engineering, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院机械与过程工程系软机器人实验室） ； School of Computer Science, University of Leeds（利兹大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出利用基于采样的模型预测控制实现仿生腱驱动手的灵巧操作，通过结合视觉语言模型与实时优化器，有效生成接触丰富的行为。

Comments For a video, see https://youtu.be/u4d6v3ohsOI

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Planning and Control for Deformable Linear Object Manipulation

可变形线性物体操作的规划与控制

Burak Aksoy, John Wen

机构 * Electrical, Computer, and Systems Engineering, Rensselaer Polytechnic Institute（拉特格斯理工学院电子、计算机与系统工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种高效的移动机械臂操作可变形线性物体的方法，结合全局规划器和实时控制器，实现无碰撞操作，适用于复杂障碍环境。

Comments SUBMITTED TO IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (T-ASE)

Beyond Success: Refining Elegant Robot Manipulation from Mixed-Quality Data via Just-in-Time Intervention

超越成功：通过及时干预从混合质量数据中精炼优雅的机器人操作

Yanbo Mao, Jianlong Fu, Ruoxuan Zhang, Hongxia Xie, Meibao Yao

机构 * Jilin University（吉林大学） ； Microsoft Research Asia（微软亚洲研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出LIBERO-Elegant基准和JITI机制，通过离线校准Q学习训练优雅批评者，提升机器人操作的执行质量与优雅度。

A Physics-informed Demonstration-guided Learning Framework for Granular Material Manipulation

一种融合物理信息的示范引导学习框架用于颗粒材料操控

Minglun Wei, Xintong Yang, Yu-Kun Lai, Seyed Amir Tafrishi, Ze Ji

机构 * School of Engineering, Cardiff University（工程学院，卡迪夫大学） ； School of Computer Science and Informatics, Cardiff University（计算机科学与信息学学院，卡迪夫大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种融合物理信息的示范引导学习框架，通过可微分模拟器和梯度优化生成示范，实现高效学习颗粒材料操控任务。

Comments Accepted as a regular paper by IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems (TNNLS)

VLM-SFD: VLM-Assisted Siamese Flow Diffusion Framework for Dual-Arm Cooperative Manipulation

VLM-SFD：基于视觉语言模型的双臂协作操作Siamese流扩散框架

Jiaming Chen, Yiyu Jiang, Aoshen Huang, Yang Li, Wei Pan

机构 * Department of Computer Science, The University of Manchester（计算机科学系，曼彻斯特大学） ； School of Control Science and Engineering, Shandong University（控制科学与工程学院，山东大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 VLM-SFD通过双编码器-解码器架构和视觉语言模型，提升双臂协作操作的模仿学习效率与泛化能力。

Comments Accepted by IEEE RA-L

Perception, Control and Hardware for In-Hand Slip-Aware Object Manipulation with Parallel Grippers

手持滑动感知物体操控的感知、控制与硬件

Gabriel Arslan Waltersson, Yiannis Karayiannidis

机构 * Department of Electrical Engineering, Chalmers University of Technology, Sweden（电气工程系，查尔姆斯理工大学，瑞典） ； Department of Automatic Control, Lund University, Sweden（自动控制系，隆德大学，瑞典） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于传感器的夹具，用于实现滑动感知的在手操控，通过四个控制器有效提升了对平面物体的操控能力。

AI-Driven Robotics for Optics

Shiekh Zia Uddin, Sachin Vaidya, Shrish Choudhary, Zhuo Chen, Raafat K. Salib, Luke Huang, Dirk R. Englund, Marin Soljačić

机构 * Department of Physics, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Massachusetts 02139, USA（麻省理工学院物理系） ； Research Laboratory of Electronics, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Massachusetts 02139, USA（麻省理工学院电子研究实验室） ； The NSF Institute for Artificial Intelligence（国家科学基金会人工智能研究所） ； Department of Electrical Engineering and Computer Science, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Massachusetts 02139, USA（麻省理工学院电气工程与计算机科学系） ； Institute for Data, Systems and Society, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA 02142（麻省理工学院数据、系统与社会研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Sashimi-Bot: Autonomous Tri-manual Advanced Manipulation and Cutting of Deformable Objects

Sverre Herland, Amit Parag, Elling Ruud Øye, Fangyi Zhang, Fouad Makiyeh, Aleksander Lillienskiold, Abhaya Pal Singh, Edward H. Adelson, Francois Chaumette, Alexandre Krupa, Peter Corke, Ekrem Misimi

机构 * Robotics and Intelligent Automation（机器人与智能自动化） ； SINTEF Ocean（SINTEF海洋） ； Department of Computer Science（计算机科学系） ； NTNU - Norwegian University of Science and Technology（挪威科学与技术大学） ； QUT Centre for Robotics（昆士兰大学机器人中心） ； Queensland University of Technology（昆士兰技术大学） ； Inria, University of Rennes, CNRS, IRISA（Inria、里昂大学、法国国家科学研究中心、IRISA） ； CSAIL（计算机科学与人工智能实验室） ； MIT - Massachusets Institute of Technology（麻省理工学院） ； RealTek ； Norwegian University of Life Sciences (NMBU)（挪威生命科学大学（NMBU）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

A Humanoid Visual-Tactile-Action Dataset for Contact-Rich Manipulation

Eunju Kwon, Seungwon Oh, In-Chang Baek, Yucheon Park, Gyungbo Kim, JaeYoung Moon, Yunho Choi, Kyung-Joong Kim

机构 * GIST（全州科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

MLM: Learning Multi-task Loco-Manipulation Whole-Body Control for Quadruped Robot with Arm

Xin Liu, Bida Ma, Chenkun Qi, Yan Ding, Nuo Xu, Zhaxizhuoma, Guorong Zhang, Pengan Chen, Kehui Liu, Zhongjie Jia, Chuyue Guan, Yule Mo, Jiaqi Liu, Feng Gao, Jiangwei Zhong, Bin Zhao, Xuelong Li

机构 * School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学机械工程学院） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Lenovo Corporation（联想公司） ； Institute of Artificial Intelligence (TeleAI), China Telecom（中国电信人工智能研究院（TeleAI）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Towards Affordance-Aware Robotic Dexterous Grasping with Human-like Priors

Haoyu Zhao, Linghao Zhuang, Xingyue Zhao, Cheng Zeng, Haoran Xu, Yuming Jiang, Jun Cen, Kexiang Wang, Jiayan Guo, Siteng Huang, Xin Li, Deli Zhao, Hua Zou

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments AAAI 2026

VLM-driven Skill Selection for Robotic Assembly Tasks

Jeong-Jung Kim, Doo-Yeol Koh, Chang-Hyun Kim

机构 * Department of AI Machinery, Korea Institute of Machinery & Materials（人工智能机械系，韩国机械材料研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

EEG-Driven AR-Robot System for Zero-Touch Grasping Manipulation

Junzhe Wang, Jiarui Xie, Pengfei Hao, Zheng Li, Yi Cai

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 14 figures, submitted to ICRA 2026

GraspView: Active Perception Scoring and Best-View Optimization for Robotic Grasping in Cluttered Environments

Shenglin Wang, Mingtong Dai, Jingxuan Su, Lingbo Liu, Chunjie Chen, Xinyu Wu, Liang Lin

机构 * Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） ； Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（深圳先进技术研究院） ； Shenzhen Graduate School, Peking University（深圳研究生院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； School of Computer Science and Engineering, Sun Yat-sen University（中山大学计算机科学与工程学院） ； X-Era AI Lab（X-Era AI实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

HiMaCon: Discovering Hierarchical Manipulation Concepts from Unlabeled Multi-Modal Data

Ruizhe Liu, Pei Zhou, Qian Luo, Li Sun, Jun Cen, Yibing Song, Yanchao Yang

机构 * HKU Musketeers Foundation Institute of Data Science（香港大学数据科学学院） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； DAMO Academy（达摩院） ； Alibaba Group（阿里巴巴集团） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted at 39th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2025)

Manipulation Facing Threats: Evaluating Physical Vulnerabilities in End-to-End Vision Language Action Models

Hao Cheng, Erjia Xiao, Yichi Wang, Chengyuan Yu, Mengshu Sun, Qiang Zhang, Jiahang Cao, Yijie Guo, Ning Liu, Kaidi Xu, Jize Zhang, Chao Shen, Philip Torr, Jindong Gu, Renjing Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； University of Oxford（牛津大学） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； City University of Hong Kong（香港城市大学） ； Beijing University of Technology（北京理工大学） ； Duke University（杜克大学） ； X-Humanoid Project（X-Humanoid 项目） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Dexterous Robotic Piano Playing at Scale

Le Chen, Yi Zhao, Jan Schneider, Quankai Gao, Simon Guist, Cheng Qian, Juho Kannala, Bernhard Schölkopf, Joni Pajarinen, Dieter Büchler

机构 * Max Planck Institute for Intelligent Systems（马克斯·普朗克智能系统研究所） ； Aalto University（阿alto大学） ； University of Southern California（南加州大学） ； Imperial College London（伦敦帝国理工学院） ； University of Oulu（奥卢大学） ； University of Alberta（阿尔伯塔大学） ； Alberta Machine Intelligence Institute（阿尔伯塔人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

High-Precision Surgical Robotic System for Intraocular Procedures

Yu-Ting Lai, Jacob Rosen, Yasamin Foroutani, Ji Ma, Wen-Cheng Wu, Jean-Pierre Hubschman, Tsu-Chin Tsao

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, Los Angeles（机械与航空航天工程系，加州大学洛杉矶分校） ； Stein Eye Institute, University of California, Los Angeles（斯坦眼科研究所，加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

GET-USE: Learning Generalized Tool Usage for Bimanual Mobile Manipulation via Simulated Embodiment Extensions

Bohan Wu, Paul de La Sayette, Li Fei-Fei, Roberto Martín-Martín

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 7 figures

Quantum Machine Learning and Grover's Algorithm for Quantum Optimization of Robotic Manipulators

Hassen Nigatu, Shi Gaokun, Li Jituo, Wang Jin, Lu Guodong, Howard Li

机构 * Robotics Research Center of Yuyao（余姚机器人研究中心） ； Robotics Institute of Zhejiang University（浙江大学机器人研究所） ； State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems（流体动力与机械电子系统国家重点实验室） ； Institute of Design Engineering（设计工程院） ； University of New Brunswick（新不伦瑞克大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Control Modes of Teleoperated Surgical Robotic System's Tools in Ophthalmic Surgery

Haoran Wang, Yasamin Foroutani, Matthew Nepo, Mercedes Rodriguez, Ji Ma, Jean-Pierre Hubschman, Tsu-Chin Tsao, Jacob Rosen

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering at the University of California, Los Angeles (UCLA)（加州大学洛杉矶分校机械与航空航天工程系） ； Jules Stein Eye Institute at the University of California, Los Angeles (UCLA)（加州大学洛杉矶分校Jules Stein眼科研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments 10 pages, 11 figures

ManiDP: Manipulability-Aware Diffusion Policy for Posture-Dependent Bimanual Manipulation

Zhuo Li, Junjia Liu, Dianxi Li, Tao Teng, Miao Li, Sylvain Calinon, Darwin Caldwell, Fei Chen

机构 * Department of Mechanical and Automation Engineering, T-Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong（机械与自动化工程系、T-Stone机器人研究所、香港中文大学） ； Hong Kong Center for Logistics Robotics（香港物流机器人中心） ； Department of Technological Sciences, Wuhan University（技术科学系、武汉大学） ； Idiap Research Institute（Idiap研究所） ； Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia（先进机器人系、意大利Istituto Italiano di Tecnologia） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 6 figures, Accepted and published in IROS 2025

ViTacGen: Robotic Pushing with Vision-to-Touch Generation

Zhiyuan Wu, Yijiong Lin, Yongqiang Zhao, Xuyang Zhang, Zhuo Chen, Nathan Lepora, Shan Luo

机构 * Department of Engineering, King’s College London（工程系，伦敦国王学院） ； Department of Engineering Mathematics and Bristol, Robotics Laboratory, University of Bristol（工程数学系及布里斯托尔机器人实验室，布里斯托尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

BiFlex: A Passive Bimodal Stiffness Flexible Wrist for Manipulation in Unstructured Environments

Gu-Cheol Jeong, Stefano Dalla Gasperina, Ashish D. Deshpande, Lillian Chin, Roberto Martín-Martín

机构 * The University of Texas（德克萨斯大学） ； Meta Reality Labs Research（Meta现实实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 10 figures

Open TeleDex: A Hardware-Agnostic Teleoperation System for Imitation Learning based Dexterous Manipulation

Xu Chi, Chao Zhang, Yang Su, Lingfeng Dou, Fujia Yang, Jiakuo Zhao, Haoyu Zhou, Xiaoyou Jia, Yong Zhou, Shan An

机构 * Tianjin University（天津大学） ； LinkerBot Inc.（LinkerBot公司） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 17 pages

Prescribed Performance Control of Deformable Object Manipulation in Spatial Latent Space

Ning Han, Gu Gong, Bin Zhang, Yuexuan Xu, Bohan Yang, Yunhui Liu, David Navarro-Alarcon

机构 * Department of Mechanical Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（机械工程系，香港理工大学） ； T Stone Robotics Institute, Department of Mechanical and Automation Eng., The Chinese University of Hong Kong（T Stone机器人研究所，机械与自动化工程系，香港中文大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Precise Mobile Manipulation of Small Everyday Objects

Arjun Gupta, Rishik Sathua, Saurabh Gupta

机构 * University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Project webpage: https://arjung128.github.io/svm

Hybrid Robotic Meta-gripper for Tomato Harvesting: Analysis of Auxetic Structures with Lattice Orientation Variations

Shahid Ansari, Vivek Gupta, Bishakh Bhattacharya

机构 * Tohoku University, Japan（东京东京大学） ； Delft University of Technology (TU Delft), the Netherlands（代尔夫特理工大学） ； Indian Institute of Technology Kanpur (IIT Kanpur), India（印度理工学院坎浦尔分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

MobRT: A Digital Twin-Based Framework for Scalable Learning in Mobile Manipulation

Yilin Mei, Peng Qiu, Wei Zhang, WenChao Zhang, Wenjie Song

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Learning a Unified Policy for Position and Force Control in Legged Loco-Manipulation

Peiyuan Zhi, Peiyang Li, Jianqin Yin, Baoxiong Jia, Siyuan Huang

机构 * State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, BIGAI（一般人工智能国家重点实验室，BIGAI） ； Joint Laboratory of Embodied AI and Humanoid Robots, BIGAI & UniTree Robotics（具身人工智能与仿人机器人联合实验室，BIGAI与UniTree机器人） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments website: https://unified-force.github.io/