机器人 / 具身智能

ManipGPT: Is Affordance Segmentation by Large Vision Models Enough for Articulated Object Manipulation?

Taewhan Kim, Hojin Bae, Zeming Li, Xiaoqi Li, Iaroslav Ponomarenko, Ruihai Wu, Hao Dong

机构 * CFCS, School of Computer Science, Peking University（计算机学院，北京大学） ； PKU-Agibot Lab（北京大学AGIBOT实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 8 pages, 6 figures

Humanoid Agent via Embodied Chain-of-Action Reasoning with Multimodal Foundation Models for Zero-Shot Loco-Manipulation

Congcong Wen, Geeta Chandra Raju Bethala, Yu Hao, Niraj Pudasaini, Hao Huang, Shuaihang Yuan, Baoru Huang, Anh Nguyen, Mengyu Wang, Anthony Tzes, Yi Fang

机构 * Embodied AI and Robotics (AIR) Lab, New York University, New York, USA and NYUAD Center for Artificial Intelligence and Robotics, New York University Abu Dhabi, Abu Dhabi, UAE（纽约大学Embodied AI和机器人实验室及纽约大学阿布扎赫尔人工智能与机器人中心） ； Harvard AI and Robotics Lab, Harvard University, Boston, USA（哈佛大学人工智能与机器人实验室） ； Department of Computer Science, University College London, London, UK（伦敦大学学院计算机科学系） ； Department of Computer Science, University of Liverpool, UK（利物浦大学计算机科学系） ； NYUAD Center for Artificial Intelligence and Robotics, New York University Abu Dhabi, Abu Dhabi, UAE（纽约大学阿布扎赫尔人工智能与机器人中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments website link: https://humanoid-coa.github.io/

A Benchmarking Study of Vision-based Robotic Grasping Algorithms

Bharath K Rameshbabu, Sumukh S Balakrishna, Brian Flynn, Vinarak Kapoor, Adam Norton, Holly Yanco, Berk Calli

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments This work was intended as a replacement of arXiv:2307.11622. I will upload it as a replacement to arXiv:2307.11622 simultaneously

Action-aware Dynamic Pruning for Efficient Vision-Language-Action Manipulation

Xiaohuan Pei, Yuxing Chen, Siyu Xu, Yunke Wang, Yuheng Shi, Chang Xu

机构 * School of Computer Science, The University of Sydney（悉尼大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AnywhereVLA: Language-Conditioned Exploration and Mobile Manipulation

Konstantin Gubernatorov, Artem Voronov, Roman Voronov, Sergei Pasynkov, Stepan Perminov, Ziang Guo, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory, Center for Digital Engineering, Skolkovo Institute of Science and Technology（智能空间机器人实验室，数字工程中心，斯克尔科夫科学与技术研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

RynnVLA-001: Using Human Demonstrations to Improve Robot Manipulation

Yuming Jiang, Siteng Huang, Shengke Xue, Yaxi Zhao, Jun Cen, Sicong Leng, Kehan Li, Jiayan Guo, Kexiang Wang, Mingxiu Chen, Fan Wang, Deli Zhao, Xin Li

机构 * DAMO Academy, Alibaba Group（达摩院，阿里巴巴集团） ； Hupan Lab（虎扑实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments GitHub Project: https://github.com/alibaba-damo-academy/RynnVLA-001

ForceVLA: Enhancing VLA Models with a Force-aware MoE for Contact-rich Manipulation

Jiawen Yu, Hairuo Liu, Qiaojun Yu, Jieji Ren, Ce Hao, Haitong Ding, Guangyu Huang, Guofan Huang, Yan Song, Panpan Cai, Cewu Lu, Wenqiang Zhang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Shanghai University（上海大学） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） ； Noematrix Intelligence（Noematrix智能科技） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments NeurIPS 2025

Built Different: Tactile Perception to Overcome Cross-Embodiment Capability Differences in Collaborative Manipulation

William van den Bogert, Madhavan Iyengar, Nima Fazeli

机构 * Mechanical Engineering Department at the University of Michigan（密歇根大学机械工程系） ； Computer Science Department at the University of Michigan（密歇根大学计算机科学系） ； Robotics Department at the University of Michigan（密歇根大学机器人学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 8 pages including references, 8 figures, 2 tables, submitted to ICRA 2026

Tenma: Robust Cross-Embodiment Robot Manipulation with Diffusion Transformer

Travis Davies, Yiqi Huang, Yunxin Liu, Xiang Chen, Huxian Liu, Luhui Hu

机构 * ZhiCheng AI（智成人工智能） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 8 pages, 4 figures

Composing Dextrous Grasping and In-hand Manipulation via Scoring with a Reinforcement Learning Critic

Lennart Röstel, Dominik Winkelbauer, Johannes Pitz, Leon Sievers, Berthold Bäuml

机构 * Learning AI for Dextrous Robots Lab, Technical University of Munich（灵巧机器人学习AI实验室，慕尼黑技术大学） ； DLR Institute of Robotics & Mechatronics（德意志航天中心机器人与机电研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Dexplore: Scalable Neural Control for Dexterous Manipulation from Reference-Scoped Exploration

Sirui Xu, Yu-Wei Chao, Liuyu Bian, Arsalan Mousavian, Yu-Xiong Wang, Liang-Yan Gui, Wei Yang

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments CoRL 2025

Text2Touch: Tactile In-Hand Manipulation with LLM-Designed Reward Functions

Harrison Field, Max Yang, Yijiong Lin, Efi Psomopoulou, David Barton, Nathan F. Lepora

机构 * School of Computer Science, University of Bristol, 2 Bristol Robotics Laboratory 3 School of Engineering Mathematics and Technology, University of Bristol（1 计算机科学学院，布里斯托尔大学 2 布里斯托尔机器人实验室 3 工程数学与技术学院，布里斯托尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted at CoRL 2025

The Role of Embodiment in Intuitive Whole-Body Teleoperation for Mobile Manipulation

Sophia Bianchi Moyen, Rickmer Krohn, Sophie Lueth, Kay Pompetzki, Jan Peters, Vignesh Prasad, Georgia Chalvatzaki

机构 * Computer Science Department, TU Darmstadt（图恩-达姆施塔特大学计算机科学系） ； University of São Paulo（圣保罗大学） ； Centre for Cognitive Science, TU Darmstadt（图恩-达姆施塔特大学认知科学中心） ； Systems AI for Robot Learning, German Research Center for AI (DFKI)（德国人工智能研究中心（DFKI）机器人学习系统AI） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 8 pages, 8 figures, Accepted at the IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) 2025

Diffusion Dynamics Models with Generative State Estimation for Cloth Manipulation

Tongxuan Tian, Haoyang Li, Bo Ai, Xiaodi Yuan, Zhiao Huang, Hao Su

机构 * University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Hillbot Inc（Hillbot公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments CoRL 2025. Project website: https://uniclothdiff.github.io/

Embodied Long Horizon Manipulation with Closed-loop Code Generation and Incremental Few-shot Adaptation

Yuan Meng, Xiangtong Yao, Haihui Ye, Yirui Zhou, Shengqiang Zhang, Zhenguo Sun, Xukun Li, Zhenshan Bing, Alois Knoll

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments update ICRA 6 page

Multi-Group Equivariant Augmentation for Reinforcement Learning in Robot Manipulation

Hongbin Lin, Juan Rojas, Kwok Wai Samuel Au

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Learning Whole-Body Loco-Manipulation for Omni-Directional Task Space Pose Tracking with a Wheeled-Quadrupedal-Manipulator

Kaiwen Jiang, Zhen Fu, Junde Guo, Wei Zhang, Hua Chen

机构 * School of System Design and Intelligent Manufacturing (SDIM), Southern University of Science and Technology, Shenzhen, China（系统设计与智能制造学院，南方科技大学，深圳，中国） ； Zhejiang University-University of Illinois Urbana-Champaign Institute (ZJUI), Haining, China（浙江大学-伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校联合学院，海宁，中国） ； LimX Dynamics, Shenzhen, China（LimX Dynamics，深圳，中国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AR-VRM: Imitating Human Motions for Visual Robot Manipulation with Analogical Reasoning

Dejie Yang, Zijing Zhao, Yang Liu

机构 * Wangxuan Institute of Computer Technology, Peking University（北京大学计算机技术研究院） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, Peking University（北京大学通用人工智能国家重点实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted by ICCV2025

HyCodePolicy: Hybrid Language Controllers for Multimodal Monitoring and Decision in Embodied Agents

Yibin Liu, Zhixuan Liang, Zanxin Chen, Tianxing Chen, Mengkang Hu, Wanxi Dong, Congsheng Xu, Zhaoming Han, Yusen Qin, Yao Mu

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted to ICCV 2025 Workshop on Multi-Modal Reasoning for Agentic Intelligence

3D-CDRGP: Towards Cross-Device Robotic Grasping Policy in 3D Open World

Weiguang Zhao, Chenru Jiang, Chengrui Zhang, Jie Sun, Yuyao Yan, Rui Zhang, Kaizhu Huang

机构 * University of Liverpool（利物浦大学） ； Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学） ； Duke Kunshan University（杜克大学昆山分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

MTF-Grasp: A Multi-tier Federated Learning Approach for Robotic Grasping

Obaidullah Zaland, Erik Elmroth, Monowar Bhuyan

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments The work is accepted for presentation at IEEE SMC 2025

AC-DiT: Adaptive Coordination Diffusion Transformer for Mobile Manipulation

Sixiang Chen, Jiaming Liu, Siyuan Qian, Han Jiang, Lily Li, Renrui Zhang, Zhuoyang Liu, Chenyang Gu, Chengkai Hou, Pengwei Wang, Zhongyuan Wang, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（多媒体信息处理国家重点实验室，计算机学院，北京大学） ； Nanjing University（南京大学） ； CUHK（香港中文大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Project website: https://ac-dit.github.io/

Generating and Customizing Robotic Arm Trajectories using Neural Networks

Andrej Lúčny, Matilde Antonj, Carlo Mazzola, Hana Hornáčková, Igor Farkaš

机构 * Faculty of Mathematics, Physics and Informatics（数学、物理与信息学系） ； Comenius University Bratislava（布拉迪斯拉发康门尼大学） ； DIBRIS（迪布里斯） ； University of Genoa（热那亚大学） ； Italian Institute of Technology（意大利理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments The code is released at https://github.com/andylucny/nico2/tree/main/generate

PAC Bench: Do Foundation Models Understand Prerequisites for Executing Manipulation Policies?

Atharva Gundawar, Som Sagar, Ransalu Senanayake

机构 * School of Computing and Augmented Intelligence, Arizona State University（计算与增强智能学院，亚利桑那州立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

OWMM-Agent: Open World Mobile Manipulation With Multi-modal Agentic Data Synthesis

Junting Chen, Haotian Liang, Lingxiao Du, Weiyun Wang, Mengkang Hu, Yao Mu, Wenhai Wang, Jifeng Dai, Ping Luo, Wenqi Shao, Lin Shao

机构 * Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） ； Shanghai Jiaotong University（上海交通大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 9 pages of main content, 19 pages in total

Semantic-Geometric-Physical-Driven Robot Manipulation Skill Transfer via Skill Library and Tactile Representation

Mingchao Qi, Yuanjin Li, Xing Liu, Zhengxiong Liu, Panfeng Huang

机构 * Research Center for Intelligent Robotics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University（智能机器人研究中心，航天学院，西北工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

You Only Estimate Once: Unified, One-stage, Real-Time Category-level Articulated Object 6D Pose Estimation for Robotic Grasping

Jingshun Huang, Haitao Lin, Tianyu Wang, Yanwei Fu, Yu-Gang Jiang, Xiangyang Xue

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Tencent Robotics X Lab（腾讯机器人X实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments To appear in ICRA 2025

CoDA: Coordinated Diffusion Noise Optimization for Whole-Body Manipulation of Articulated Objects

Huaijin Pi, Zhi Cen, Zhiyang Dou, Taku Komura

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Project page: https://phj128.github.io/page/CoDA/index.html

Spatial RoboGrasp: Generalized Robotic Grasping Control Policy

Yiqi Huang, Travis Davies, Jiahuan Yan, Jiankai Sun, Xiang Chen, Luhui Hu

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Peking University（北京大学） ； ZhiCheng AI（智城AI） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

EmbodiedMAE: A Unified 3D Multi-Modal Representation for Robot Manipulation

Zibin Dong, Fei Ni, Yifu Yuan, Yinchuan Li, Jianye Hao

机构 * Tianjin University（天津大学） ； Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI