机器人 / 具身智能

Skeletonization Quality Evaluation: Geometric Metrics for Point Cloud Analysis in Robotics

Qingmeng Wen, Yu-Kun Lai, Ze Ji, Seyed Amir Tafrishi

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

Comments 15 pages, 12 figures, under-review

Unlocking Generalization for Robotics via Modularity and Scale

Murtaza Dalal

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments CMU Robotics PhD Thesis, 185 pages

CALVIN: A Benchmark for Language-Conditioned Policy Learning for Long-Horizon Robot Manipulation Tasks

Oier Mees, Lukas Hermann, Erick Rosete-Beas, Wolfram Burgard

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Accepted for publication at IEEE Robotics and Automation Letters (RAL). Code, models and dataset available at http://calvin.cs.uni-freiburg.de

iGibson 2.0: Object-Centric Simulation for Robot Learning of Everyday Household Tasks

Chengshu Li, Fei Xia, Roberto Martín-Martín, Michael Lingelbach, Sanjana Srivastava, Bokui Shen, Kent Vainio, Cem Gokmen, Gokul Dharan, Tanish Jain, Andrey Kurenkov, C. Karen Liu, Hyowon Gweon, Jiajun Wu, Li Fei-Fei, Silvio Savarese

专题命中 机器人数据与评测 ：robot learning(title,abstract)；robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Accepted at Conference on Robot Learning (CoRL) 2021. Project website: http://svl.stanford.edu/igibson/

EnerVerse: Envisioning Embodied Future Space for Robotics Manipulation

Siyuan Huang, Liliang Chen, Pengfei Zhou, Shengcong Chen, Zhengkai Jiang, Yue Hu, Yue Liao, Peng Gao, Hongsheng Li, Maoqing Yao, Guanghui Ren

机构 * SJTU（上海交通大学） ； AgiBot ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； CUHK MMLab（香港大学多模态实验室） ； LV-NUS Lab（南洋理工大学-立陶宛实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Accepted by NeurIPS 2025. Website: https://sites.google.com/view/enerverse

UAD: Unsupervised Affordance Distillation for Generalization in Robotic Manipulation

Yihe Tang, Wenlong Huang, Yingke Wang, Chengshu Li, Roy Yuan, Ruohan Zhang, Jiajun Wu, Li Fei-Fei

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Robotic Brain Storm Optimization: A Multi-target Collaborative Searching Paradigm for Swarm Robotics

Jian Yang, Yuhui Shi

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；robotic(title,abstract)

MolmoB0T: Large-Scale Simulation Enables Zero-Shot Manipulation

MolmoB0T：大规模模拟实现零样本操控

Abhay Deshpande, Maya Guru, Rose Hendrix, Snehal Jauhri, Ainaz Eftekhar, Rohun Tripathi, Max Argus, Jordi Salvador, Haoquan Fang, Matthew Wallingford, Wilbert Pumacay, Yejin Kim, Quinn Pfeifer, Ying-Chun Lee, Piper Wolters, Omar Rayyan, Mingtong Zhang, Jiafei Duan, Karen Farley, Winson Han, Eli Vanderbilt, Dieter Fox, Ali Farhadi, Georgia Chalvatzaki, Dhruv Shah, Ranjay Krishna

机构 * Allen Institute for AI（艾伦人工智能研究所） ； University of Washington（华盛顿大学） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文提出MolmoB0T，通过大规模模拟数据实现零样本操控，展示了在静态和移动操控任务中，无需真实世界微调即可有效迁移的成果。

RoboVerse: Towards a Unified Platform, Dataset and Benchmark for Scalable and Generalizable Robot Learning

Haoran Geng, Feishi Wang, Songlin Wei, Yuyang Li, Bangjun Wang, Boshi An, Charlie Tianyue Cheng, Haozhe Lou, Peihao Li, Yen-Jen Wang, Yutong Liang, Dylan Goetting, Chaoyi Xu, Haozhe Chen, Yuxi Qian, Yiran Geng, Jiageng Mao, Weikang Wan, Mingtong Zhang, Jiangran Lyu, Siheng Zhao, Jiazhao Zhang, Jialiang Zhang, Chengyang Zhao, Haoran Lu, Yufei Ding, Ran Gong, Yuran Wang, Yuxuan Kuang, Ruihai Wu, Baoxiong Jia, Carlo Sferrazza, Hao Dong, Siyuan Huang, Yue Wang, Jitendra Malik, Pieter Abbeel

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； PKU（北京大学） ； USC（南加州大学） ； UMich（密歇根大学） ； UIUC（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Stanford（斯坦福大学） ； CMU（卡内基梅隆大学） ； UCLA（加州大学洛杉矶分校） ； BIGAI（大疆创新） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robot learning(title,abstract)；robotics(abstract)；world model(abstract)；robotic(abstract)

Adversarial Data Collection: Human-Collaborative Perturbations for Efficient and Robust Robotic Imitation Learning

Siyuan Huang, Yue Liao, Siyuan Feng, Shu Jiang, Si Liu, Hongsheng Li, Maoqing Yao, Guanghui Ren

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；robot learning(abstract)；manipulation(abstract)

Comments More information can be found on our project page:https://sites.google.com/view/adc-robot

A Two-stage Fine-tuning Strategy for Generalizable Manipulation Skill of Embodied AI

Fang Gao, XueTao Li, Jun Yu, Feng Shaung

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(title,abstract)；manipulation(title,comments)；分类 cs.AI；robotics(comments)

Comments 5 pages, 2 figures, 5 tables, accept by Robotics: Science and Systems 2023 - Workshop Interdisciplinary Exploration of Generalizable Manipulation Policy Learning:Paradigms and Debates

The utilization of spherical camera in simulation for service robotics

Krystian Chachuła, Maciej Stefańczyk

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

Habitat: A Platform for Embodied AI Research

Manolis Savva, Abhishek Kadian, Oleksandr Maksymets, Yili Zhao, Erik Wijmans, Bhavana Jain, Julian Straub, Jia Liu, Vladlen Koltun, Jitendra Malik, Devi Parikh, Dhruv Batra

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(title,abstract)；embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments ICCV 2019

SaPaVe: Towards Active Perception and Manipulation in Vision-Language-Action Models for Robotics

SaPaVe：迈向视觉-语言-动作模型中的主动感知与操作

Mengzhen Liu, Enshen Zhou, Cheng Chi, Yi Han, Shanyu Rong, Liming Chen, Pengwei Wang, Zhongyuan Wang, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（信息多媒体国家重点实验室，计算机科学学院，北京大学） ； School of Software, Beihang University（软件学院，北航） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotics(title)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SaPaVe通过解耦相机与操作动作，结合自下而上训练策略，实现高效且可推广的主动感知与操作，在现实任务中成功率达31.25%。

Comments Accepted to CVPR 2026. See project page at https://lmzpai.github.io/SaPaVe

RC-NF: Robot-Conditioned Normalizing Flow for Real-Time Anomaly Detection in Robotic Manipulation

RC-NF：基于机器人条件的归一化流用于机器人操作中的实时异常检测

Shijie Zhou, Bin Zhu, Jiarui Yang, Xiangyu Zhao, Jingjing Chen, Yu-Gang Jiang

机构 * Institute of Trustworthy Embodied AI（可信具身人工智能研究院） ； Shanghai Key Laboratory of Multimodal Embodied AI（上海多模态具身人工智能重点实验室） ； Singapore Management University（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 RC-NF通过实时监控机器人状态和物体运动轨迹，提升VLA系统在动态环境中的鲁棒性和适应性，实现异常检测与干预。

Comments Accepted to the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2026

Uni-Skill: Building Self-Evolving Skill Repository for Generalizable Robotic Manipulation

Uni-Skill：构建通用机器人操作的自演化技能库

Senwei Xie, Yuntian Zhang, Ruiping Wang, Xilin Chen

机构 * Key Laboratory of AI Safety of CAS（中国科学院人工智能安全重点实验室） ； Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 Uni-Skill通过自演化技能库提升机器人操作的通用性与适应性，实现高效技能检索与少样本推理。

Comments Accepted to ICRA2026

REALM: A Real-to-Sim Validated Benchmark for Generalization in Robotic Manipulation

REALM：一种用于机器人操作中泛化能力评估的实-仿真实验室基准

Martin Sedlacek, Pavlo Yefanov, Georgy Ponimatkin, Jai Bardhan, Simon Pilc, Mederic Fourmy, Evangelos Kazakos, Cees G. M. Snoek, Josef Sivic, Vladimir Petrik

机构 * Czech Institute of Informatics, Robotics and Cybernetics（捷克信息学、机器人学与自动化研究所） ； Czech Technical University in Prague（布拉格捷克技术大学） ； Faculty of Electrical Engineering（电气工程学院） ； University of Amsterdam（阿姆斯特丹大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 REALM通过高保真仿真环境评估VLA模型在机器人操作中的泛化能力，揭示了其在现实世界中的挑战和局限性。

Comments 9 pages, 10 figures

TinyVLA: Towards Fast, Data-Efficient Vision-Language-Action Models for Robotic Manipulation

Junjie Wen, Yichen Zhu, Jinming Li, Minjie Zhu, Kun Wu, Zhiyuan Xu, Ning Liu, Ran Cheng, Chaomin Shen, Yaxin Peng, Feifei Feng, Jian Tang

机构 * East China Normal University（东华师范大学） ； Midea Group, AI Lab（美的集团人工智能实验室） ； Syracuse University（雪城大学） ； Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（北京人形机器人创新中心） ； Shanghai University（上海大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO、cs.CV

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ReBot: Scaling Robot Learning with Real-to-Sim-to-Real Robotic Video Synthesis

Yu Fang, Yue Yang, Xinghao Zhu, Kaiyuan Zheng, Gedas Bertasius, Daniel Szafir, Mingyu Ding

专题命中 机器人数据与评测 ：robot learning(title)；robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Website: https://yuffish.github.io/rebot/

How Physics and Background Attributes Impact Video Transformers in Robotic Manipulation: A Case Study on Planar Pushing

Shutong Jin, Ruiyu Wang, Muhammad Zahid, Florian T. Pokorny

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title)；robotic(title)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments IEEE/RSJ IROS 2024

Learning-augmented robotic automation for real-world manufacturing

基于学习的机器人自动化用于现实世界制造

Yunho Kim, Quan Nguyen, Taewhan Kim, Youngjin Heo, Joonho Lee

机构 * Neuromeka Co., Ltd（Neuromeka公司） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出一种结合学习任务控制器和神经3D安全监控器的混合系统，用于现实制造环境中的机器人自动化，实现了连续作业和高质量产品输出。

Unreal Robotics Lab: A High-Fidelity Robotics Simulator with Advanced Physics and Rendering

Unreal Robotics Lab：一个具有先进物理和渲染的高保真机器人模拟器

Jonathan Embley-Riches, Jianwei Liu, Simon Julier, Dimitrios Kanoulas

机构 * University College London（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出Unreal Robotics Lab框架，结合Unreal Engine渲染与MuJoCo物理模拟，实现高保真机器人仿真，支持复杂环境效果，用于测试视觉导航和SLAM方法的鲁棒性。

TIGeR: Tool-Integrated Geometric Reasoning in Vision-Language Models for Robotics

TIGeR: 视觉-语言模型中集成工具的几何推理

Yi Han, Enshen Zhou, Shanyu Rong, Jingkun An, Pengwei Wang, Zhongyuan Wang, Cheng Chi, Lu Sheng, Shanghang Zhang

机构 * Beihang University（北洋大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） ； State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学学院多媒体信息处理国家重点实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 TIGeR通过集成工具实现视觉-语言模型的几何推理，提升机器人操作的精确度。

Comments 8 pages, 6 figures

Zero-Shot Visual Generalization in Robot Manipulation

Sumeet Batra, Gaurav Sukhatme

机构 * University of Southern California（美国南加州大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

A Retrospective on the Robot Air Hockey Challenge: Benchmarking Robust, Reliable, and Safe Learning Techniques for Real-world Robotics

Puze Liu, Jonas Günster, Niklas Funk, Simon Gröger, Dong Chen, Haitham Bou-Ammar, Julius Jankowski, Ante Marić, Sylvain Calinon, Andrej Orsula, Miguel Olivares-Mendez, Hongyi Zhou, Rudolf Lioutikov, Gerhard Neumann, Amarildo Likmeta Amirhossein Zhalehmehrabi, Thomas Bonenfant, Marcello Restelli, Davide Tateo, Ziyuan Liu, Jan Peters

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Accept at NeurIPS 2024 Dataset and Benchmark Track

Human-Aware Vision-and-Language Navigation: Bridging Simulation to Reality with Dynamic Human Interactions

Heng Li, Minghan Li, Zhi-Qi Cheng, Yifei Dong, Yuxuan Zhou, Jun-Yan He, Qi Dai, Teruko Mitamura, Alexander G. Hauptmann

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Spotlight at NeurIPS 2024 D&B Track. 32 pages, 18 figures, Project Page: https://lpercc.github.io/HA3D_simulator/

MetaUrban: An Embodied AI Simulation Platform for Urban Micromobility

Wayne Wu, Honglin He, Jack He, Yiran Wang, Chenda Duan, Zhizheng Liu, Quanyi Li, Bolei Zhou

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(title,abstract)；robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Technical report. Project page: https://metadriverse.github.io/metaurban/

Robotic Skill Acquisition via Instruction Augmentation with Vision-Language Models

Ted Xiao, Harris Chan, Pierre Sermanet, Ayzaan Wahid, Anthony Brohan, Karol Hausman, Sergey Levine, Jonathan Tompson

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Published as a conference paper at RSS 2023

TiROD: Tiny Robotics Dataset and Benchmark for Continual Object Detection

TiROD：小型机器人数据集和持续物体检测基准

Francesco Pasti, Riccardo De Monte, Davide Dalle Pezze, Gian Antonio Susto, Nicola Bellotto

机构 * Department of Information Engineering（信息工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出TiROD数据集，用于评估适用于小型机器人平台的轻量持续学习策略，通过NanoDet检测器测试不同场景下的持续学习挑战。

Comments Accepted at Journal of Intelligent Robotics & Systems

UMI-Bench 1.0: An Open and Reproducible Real-World Benchmark for Tabletop Robotic Manipulation with UMI Data

UMI-Bench 1.0：基于UMI数据的桌面机器人操作开放可复现真实世界基准

Shi Jin, Yuntian Wang, Yuhui Duan, Di Wu, Gaoqi Dong, Xiaohang Liu, Xiaotong Li, Hongfei Jia, Zehao Zhang, Tianyu Wang, Zhongjie Jia, Yuanqi Yao, Chenjia Bai, Zhaxizhuoma, Siao Liu, Nieqing Cao, Jin Wang, Chao Yu, Yan Ding

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出UMI-Bench 1.0，首个专为UMI风格操作策略设计的真实机器人基准，通过统一协议实现数据收集、场景重置、策略执行、结果记录和任务因素分析，提供可复现的评估平台。