机器人 / 具身智能

UrbanV2X: A Multisensory Vehicle-Infrastructure Dataset for Cooperative Navigation in Urban Areas

UrbanV2X: 一种用于城市区域协同导航的多感官车辆-基础设施数据集

Qijun Qin, Ziqi Zhang, Yihan Zhong, Feng Huang, Xikun Liu, Runzhi Hu, Hang Chen, Wei Hu, Dongzhe Su, Jun Zhang, Hoi-Fung Ng, Weisong Wen

机构 * Department of Aeronautical and Aviation Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（航空与航空工程系，香港理工大学） ； Hong Kong Applied Science and Technology Research Institute (ASTRI)（香港应用科学和技术研究院） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 UrbanV2X数据集通过多感官数据支持城市区域的协同导航研究，包含车辆和基础设施的同步传感器数据及算法评估

Comments 8 pages, 9 figures, IEEE ITSC 2025

Detecting Non-Optimal Decisions of Embodied Agents via Diversity-Guided Metamorphic Testing

通过多样性引导的元形态测试检测具身代理的非最优决策

Wenzhao Wu, Yahui Tang, Mingfei Cheng, Wenbing Tang, Yuan Zhou, Yang Liu

机构 * National Supercomputing Center（国家超算中心） ； School of Computer（计算机学院） ； Singapore Management University（新加坡国立大学） ； College of Information Engineering（信息工程学院） ； School of Computer Science and Technology（计算机科学与技术学院） ； College of Computing and Data Science（计算与数据科学学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过多样性引导的元形态测试检测具身代理的非最优决策，提出NoD-DGMT框架，有效识别规划中的效率低下问题。

UniStateDLO: Unified Generative State Estimation and Tracking of Deformable Linear Objects Under Occlusion for Constrained Manipulation

UniStateDLO：统一的生成式状态估计与变形线性物体在遮挡下的跟踪用于受限操作

Kangchen Lv, Mingrui Yu, Shihefeng Wang, Xiangyang Ji, Xiang Li

机构 * Department of Automation, Tsinghua University（自动化系，清华大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 UniStateDLO通过深度学习方法实现可变形线性物体在遮挡下的鲁棒状态估计与跟踪，利用扩散模型提升复杂映射的捕捉能力，展现高效的数据利用和仿真到现实的泛化能力。

Comments The first two authors contributed equally. Project page: https://unistatedlo.github.io

Computer vision training dataset generation for robotic environments using Gaussian splatting

使用高斯点扩散生成机器人环境中的计算机视觉训练数据集

Patryk Niżeniec, Marcin Iwanowski

机构 * Institute of Engineering and Technology, Faculty of Physics, Astronomy and Informatics, Nicolaus Copernicus University in Toruń（工程与技术学院，物理、天文学与信息学学院，尼古拉·哥白尼大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出利用3D高斯点扩散生成逼真机器人环境数据集，结合合成与真实数据提升目标检测与分割性能。

Comments Code available at: https://patrykni.github.io/UnitySplat2Data/

Error-Centric PID Untrained Neural-Net (EC-PIDUNN) For Nonlinear Robotics Control

以误差为中心的PID未训练神经网络（EC-PIDUNN）用于非线性机器人控制

Waleed Razzaq

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EC-PIDUNN通过结合未训练神经网络与改进PID控制器，有效解决非线性机器人控制问题，实现快速收敛和稳定性。

Comments Under review at SoftComputing

RoboWheel: A Data Engine from Real-World Human Demonstrations for Cross-Embodiment Robotic Learning

RoboWheel: 从现实世界人类示范数据中提取的机器人学习跨形态数据引擎

Yuhong Zhang, Zihan Gao, Shengpeng Li, Ling-Hao Chen, Kaisheng Liu, Runqing Cheng, Xiao Lin, Junjia Liu, Zhuoheng Li, Jingyi Feng, Ziyan He, Jintian Lin, Zheyan Huang, Zhifang Liu, Haoqian Wang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Synapath ； CUHK（香港中文大学） ； HKU（香港大学） ； PolyU 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RoboWheel通过高精度HOI重建和强化学习优化，将现实世界人类示范转化为跨形态机器人学习的有效数据，提供轻量级、通用的运动表示，提升机器人学习性能。

Comments 27 Pages, 21 figures

Property-Guided Cyber-Physical Reduction and Surrogation for Safety Analysis in Robotic Vehicles

基于属性引导的网络物理系统安全分析中的降维与代理建模

Nazmus Shakib Sayom, Luis Garcia

机构 * University of Utah（犹他大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种属性引导的降维与代理建模方法，用于高效验证机器人系统安全属性，通过减少复杂性并利用逻辑感知测试生成实现语义验证。

Comments Accepted at EAI SmartSP 2025 (EAI International Conference on Security and Privacy in Cyber-Physical Systems and Smart Vehicles), Springer LNICST. The code repository is available here: https://doi.org/10.5281/zenodo.17497068

VIRAL: Visual Sim-to-Real at Scale for Humanoid Loco-Manipulation

VIRAL：大规模视觉仿真到现实用于双足机器人类地交互

Tairan He, Zi Wang, Haoru Xue, Qingwei Ben, Zhengyi Luo, Wenli Xiao, Ye Yuan, Xingye Da, Fernando Castañeda, Shankar Sastry, Changliu Liu, Guanya Shi, Linxi Fan, Yuke Zhu

机构 * NVIDIA ； CMU（卡内基梅隆大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； CUHK（香港中文大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 VIRAL通过大规模仿真训练并零样本部署，实现双足机器人在现实中的自主移动- manipulation能力，无需现实微调。

Comments Project website: https://viral-humanoid.github.io/

Toward generic control for soft robotic systems

面向通用控制的软机器人系统

Yu Sun, Yaosheng Deng, Wenjie Mei, Xiaogang Xiong, Yang Bai, Masaki Ogura, Zeyu Zhou, Mir Feroskhan, Michael Yu Wang, Qiyang Zuo, Yao Li, Yunjiang Lou

机构 * Shenzhen Key Lab of Advanced Motion Control Technology and Modern Automation Equipment（深圳先进运动控制技术及现代自动化装备重点实验室） ； School of Intelligence Science and Engineering（智能科学与工程学院） ； College of Artificial Intelligence（人工智能学院） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering（机械与航空航天工程学院） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； School of Robotics and Automation（机器人与自动化学院） ； Nanjing University（南京大学） ； School of Advanced Engineering（先进工程学院） ； Great Bay University（大贝大学） ； Center for Precision Engineering（精密工程中心） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（深圳先进技术研究院，中国科学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于控制顺应性的通用软机器人控制框架，通过模仿人类运动控制原理，实现了稳定、安全且跨平台可转移的行为，为统一软机器人控制提供了新思路。

Cook and Clean Together: Teaching Embodied Agents for Parallel Task Execution

烹饪与清洁同时进行：教授并行任务执行的具身智能体

Dingkang Liang, Cheng Zhang, Xiaopeng Xu, Jianzhong Ju, Zhenbo Luo, Xiang Bai

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title)；embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 GRANT通过结合语言理解、3D定位和效率优化，实现并行任务调度，提升智能体在复杂环境中的任务执行效率。

Comments Accepted to AAAI 2026 (Oral). The code is available at \url{https://github.com/H-EmbodVis/GRANT}

Real-time Point Cloud Data Transmission via L4S for 5G-Edge-Assisted Robotics

通过L4S实现5G边缘辅助机器人中的实时点云数据传输

Gerasimos Damigos, Achilleas Santi Seisa, Nikolaos Stathoulopoulos, Sara Sandberg, George Nikolakopoulos

机构 * Ericsson Research, Lule , Sweden ( ) ； AI Group, Lule \, University of Technology, Sweden 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于L4S的实时点云传输框架，通过Draco压缩算法实现低延迟、低丢包率的3D LiDAR数据传输，适用于5G边缘辅助机器人中的实时数据处理与SLAM算法验证。

Comments IFAC Submission

Towards A Catalogue of Requirement Patterns for Space Robotic Missions

Mahdi Etumi, Hazel M. Taylor, Marie Farrell

机构 * University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments In Proceedings FMAS 2025, arXiv:2511.13245

Journal ref EPTCS 436, 2025, pp. 136-166

Robust Adaptive Time-Varying Control Barrier Function with Application to Robotic Surface Treatment

Yitaek Kim, Christoffer Sloth

机构 * Maersk Mc-Kinney Moller Institute, University of Southern Denmark（马士基麦金尼·莫勒研究所，丹麦南方大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments This work has been accepted to ECC 2025

Is your VLM Sky-Ready? A Comprehensive Spatial Intelligence Benchmark for UAV Navigation

Lingfeng Zhang, Yuchen Zhang, Hongsheng Li, Haoxiang Fu, Yingbo Tang, Hangjun Ye, Long Chen, Xiaojun Liang, Xiaoshuai Hao, Wenbo Ding

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

FLYINGTRUST: A Benchmark for Quadrotor Navigation Across Scenarios and Vehicles

Gang Li, Chunlei Zhai, Teng Wang, Shaun Li, Shangsong Jiang, Xiangwei Zhu

机构 * School of Electronics and Communication Enginnering, Sun Yet-sen University, Shenzhen, China（电子与通信工程学院，孙逸森大学，深圳，中国） ； Tianwei Xunda (Hunan) Technology Co., Ltd., Hunan, China（天威湘电（湖南）科技有限公司，湖南，中国） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

SEEA-R1: Tree-Structured Reinforcement Fine-Tuning for Self-Evolving Embodied Agents

Wanxin Tian, Shijie Zhang, Kevin Zhang, Xiaowei Chi, Chunkai Fan, Junyu Lu, Yulin Luo, Qiang Zhou, Yiming Zhao, Ning Liu, Siyu Lin, Zhiyuan Qin, Xiaozhu Ju, Shanghang Zhang, Jian Tang

机构 * Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（人形机器人创新中心） ； State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（多媒体信息处理国家重点实验室，计算机科学学院，北京大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.AI

RoboHiMan: A Hierarchical Evaluation Paradigm for Compositional Generalization in Long-Horizon Manipulation

Yangtao Chen, Zixuan Chen, Nga Teng Chan, Junting Chen, Junhui Yin, Jieqi Shi, Yang Gao, Yong-Lu Li, Jing Huo

机构 * Nanjing University（南京大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Shanghai Jiaotong University（上海交通大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments Under review. These first two authors contributed equally to this work

Enhancing Diffusion Policy with Classifier-Free Guidance for Temporal Robotic Tasks

Yuang Lu, Song Wang, Xiao Han, Xuri Zhang, Yucong Wu, Zhicheng He

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 7 figures

Interleave-VLA: Enhancing Robot Manipulation with Interleaved Image-Text Instructions

Cunxin Fan, Xiaosong Jia, Yihang Sun, Yixiao Wang, Jianglan Wei, Ziyang Gong, Xiangyu Zhao, Masayoshi Tomizuka, Xue Yang, Junchi Yan, Mingyu Ding

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； UC Berkeley（伯克利大学） ； UNC, Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

Warm-Starting Optimization-Based Motion Planning for Robotic Manipulators via Point Cloud-Conditioned Flow Matching

Sibo Tian, Minghui Zheng, Xiao Liang

机构 * J. Mike Walker ’66 Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（J. Mike Walker ’66 机械工程系，德克萨斯A&M大学） ； Zachry Department of Civil and Environmental Engineering, Texas A&M University（Zachry 市政与环境工程系，德克萨斯A&M大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Learning Stability Certificate for Robotics in Real-World Environments

Zhe Shen

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Best of Sim and Real: Decoupled Visuomotor Manipulation via Learning Control in Simulation and Perception in Real

Jialei Huang, Zhaoheng Yin, Yingdong Hu, Shuo Wang, Xingyu Lin, Yang Gao

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 10 pages, 6 figures

CineWild: Balancing Art and Robotics for Ethical Wildlife Documentary Filmmaking

Pablo Pueyo, Fernando Caballero, Ana Cristina Murillo, Eduardo Montijano

机构 * Service Robotics Lab, Universidad Pablo de Olavide（帕布罗·德·奥拉维德大学服务机器人实验室） ； Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón, Universidad de Zaragoza（阿拉贡工程研究所，萨拉戈萨大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

SONAR: Semantic-Object Navigation with Aggregated Reasoning through a Cross-Modal Inference Paradigm

Yao Wang, Zhirui Sun, Wenzheng Chi, Baozhi Jia, Wenjun Xu, Jiankun Wang

机构 * Shenzhen Key Laboratory of Robotics Perception and Intelligence（机器人感知与智能深圳重点实验室） ； Department of Electronic and Electrical Engineering（电子与电气工程系） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Research Institute of Multiple Agents and Embodied Intelligence（多智能体与具身智能研究院） ； Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） ； Robotics and Microsystems Center（机器人与微系统中心） ； School of Mechanical and Electric Engineering（机械与电子工程学院） ； Soochow University（苏州大学） ； Xiamen Key Laboratory of Visual Perception Technology and Application（视觉感知技术与应用厦门重点实验室） ； Reconova Information Technology Co., Ltd.（Reconova信息技术有限公司） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

OmniWorld: A Multi-Domain and Multi-Modal Dataset for 4D World Modeling

Yang Zhou, Yifan Wang, Jianjun Zhou, Wenzheng Chang, Haoyu Guo, Zizun Li, Kaijing Ma, Xinyue Li, Yating Wang, Haoyi Zhu, Mingyu Liu, Dingning Liu, Jiange Yang, Zhoujie Fu, Junyi Chen, Chunhua Shen, Jiangmiao Pang, Kaipeng Zhang, Tong He

机构 * Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments https://yangzhou24.github.io/OmniWorld/

M3ET: Efficient Vision-Language Learning for Robotics based on Multimodal Mamba-Enhanced Transformer

Yanxin Zhang, Liang He, Zeyi Kang, Zuheng Ming, Kaixing Zhao

机构 * School of Software Northwestern Polytechnical University Xi'an, China（软件学院 西安理工大学 西安） ； Laboratoire L2Tl University Sorbonne Paris Nord Paris, France（L2Tl实验室 索邦巴黎北大学 巴黎） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages

IDfRA: Self-Verification for Iterative Design in Robotic Assembly

Nishka Khendry, Christos Margadji, Sebastian W. Pattinson

机构 * Institute for Manufacturing, Department of Engineering, University of Cambridge（剑桥大学工程系制造研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Substrate-Timing-Independence for Meta-State Stability of Distributed Robotic Swarms

Tinapat Limsila, Mehul Sharma, Paulo Garcia

机构 * International School of Engineering, Faculty of Engineering, Chulalongkorn University（国际工程学院，工程学院，朱拉隆梭大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Robotic Trail Maker Platform for Rehabilitation in Neurological Conditions: Clinical Use Cases

Srikar Annamraju, Harris Nisar, Dayu Xia, Shankar A. Deka, Anne Horowitz, Nadica Miljković, Dušan M. Stipanović

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments The first three authors are co-first authors. This manuscript is under review with the IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering

Model-Free and Real-Time Unicycle-Based Source Seeking with Differential Wheeled Robotic Experiments

Ahmed A. Elgohary, Sameh A. Eisa, Shivam Bajpai

机构 * PhD Student, Department of Aerospace Engineering（航空航天工程系博士研究生） ； Engineering Mechanics, University of Cincinnati, OH, USA（辛辛那提大学工程力学系） ； Assistant Professor, Department of Aerospace Engineering（航空航天工程系助理教授） ； MS Student, Department of Aerospace Engineering（航空航天工程系硕士研究生） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO