机器人 / 具身智能

DexImit: Learning Bimanual Dexterous Manipulation from Monocular Human Videos

DexImit：从单目人类视频中学习双臂灵巧操作

Juncheng Mu, Sizhe Yang, Yiming Bao, Hojin Bae, Tianming Wei, Linning Xu, Boyi Li, Huazhe Xu, Jiangmiao Pang

机构 * Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Tsinghua University（清华大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DexImit通过四阶段生成流程，将单目人类视频转化为物理合理的机器人数据，以解决双臂灵巧操作的泛化问题。

Vibro-Sense: Robust Vibration-based Impulse Response Localization and Trajectory Tracking for Robotic Hands

Vibro-Sense: 机器人手部基于振动的冲击响应定位与轨迹跟踪的鲁棒方法

Wadhah Zai El Amri, Nicolás Navarro-Guerrero

机构 * Leibniz Universität Hannover（莱比锡洪堡大学） ； L3S Research Center（L3S研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Vibro-Sense通过低成本振动声学传感实现机器人手部的高精度触觉定位与轨迹跟踪，展示了复杂物理接触动态的有效解码方法。

Comments Under Review: Springer Autonomous Robots Journal

Moving Beyond Compliance in Soft-Robotic Catheters Through Modularity for Precision Therapies

通过模块化超越合规性，实现精准治疗的软机器人导管

B. Calmé, N. J. Greenidge, A. Metcalf, A. Bacchetti, G. Loza, D. Kpeglo, P. Lloyd, V. Pensabene, J. H. Chandler, P. Valdastri

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种模块化软机器人导管，通过整合传感、驱动和治疗功能，实现了精准的内镜干预，为复杂内镜手术提供了新的解决方案。

Comments 31 pages, 6 figures, 7 supplementary figures

RoboTransfer: Controllable Geometry-Consistent Video Diffusion for Manipulation Policy Transfer

RoboTransfer: 可控的几何一致视频扩散用于操控策略迁移

Liu Liu, Xiaofeng Wang, Guosheng Zhao, Keyu Li, Wenkang Qin, Jiagang Zhu, Jiaxiong Qiu, Zheng Zhu, Guan Huang, Zhizhong Su

机构 * Horizon Robotics ； GigaAI ； CASIA 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 RoboTransfer通过可控的几何一致视频扩散技术，提升机器人操控策略在真实环境中的泛化能力。

Comments 20 pages, 15 figures

Learning Diffusion Policy from Primitive Skills for Robot Manipulation

从基本技能学习扩散策略用于机器人操作

Zhihao Gu, Ming Yang, Difan Zou, Dong Xu

机构 * Dong Xu（东旭教授） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SDP，一种基于技能的扩散策略，通过整合可解释的技能学习与条件动作规划，提升机器人操作中技能一致性与性能。

Comments Accepted to AAAI2026

In vivo validation of Wireless Power Transfer System for Magnetically Controlled Robotic Capsule Endoscopy

磁控机器人胶囊内窥镜平台中无线功率传输系统的体内验证

Alessandro Catania, Michele Bertozzi, Nikita J. Greenidge, Benjamin Calme, Gabriele Bandini, Christian Sbrana, Roberto Cecchi, Alice Buffi, Massimo Macucci, Sebastiano Strangio, Pietro Valdastri, Giuseppe Iannaccone

机构 * Department of Information Engineering, University of Pisa（信息工程系，比萨大学） ； Clavis s.r.l.（Clavis公司） ； Quantavis s.r.l.（Quantavis公司） ； Department of Energy Systems Territory and Constructions Engineering, University of Pisa（能源系统领土与建筑工程系，比萨大学） ； STORM Lab, Institute of Autonomous Systems and Sensing (IRASS), School of Electronic and Electrical Engineering, University of Leeds（STORM实验室，自主系统与传感研究所（IRASS），电子与电气工程学院，利兹大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种集成无线功率传输系统的磁控机器人胶囊内窥镜平台，通过体内实验验证了其在无电池自主导航中的可行性，实现了胃肠道内高效、稳定的功率传输与操控。

Comments 9 pages, 9 figures, regular paper

Journal ref IEEE Sensors Journal 2025, Volume: 25, Issue: 24, Pages: 44729 - 44739

Dexterous World Models

灵巧世界模型

Byungjun Kim, Taeksoo Kim, Junyoung Lee, Hanbyul Joo

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） ； RLWRLD 纠错

专题命中 机器人操作 ：world model(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 灵巧世界模型通过场景-动作-条件的视频扩散框架，实现静态3D场景与灵巧人类动作的动态交互模拟，推动交互式数字双胞胎的发展。

Comments Project Page: snuvclab.github.io/dwm

Provable Ordering and Continuity in Vision-Language Pretraining for Generalizable Embodied Agents

可证明的视觉-语言排序与连续性在通用化具身体验代理中的预训练

Zhizhen Zhang, Lei Zhu, Zhen Fang, Zi Huang, Yadan Luo

机构 * The University of Queensland（昆士兰大学） ； Tongji University（同济大学） ； University of Technology Sydney（悉尼科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出AcTOL方法，通过对比帧间语义差异和局部布朗桥约束，实现有序且连续的视觉-语言表示，提升具身体验代理在不同指令风格下的鲁棒性。

Comments NeurIPS 2025 Poster

An Open Toolkit for Underwater Field Robotics

用于水下现场机器人的开源工具包

Giacomo Picardi, Saverio Iacoponi, Matias Carandell, Jorge Aguirregomezcorta, Mrudul Chellapurath, Joaquin del Rio, Marcello Calisti, Iacopo Aguzzi

机构 * ICM-CSIC（西班牙加泰罗尼亚海洋科学研究所） ； Khalifa University（哈利法大学） ； Universitat Politècnica de Catalunya（加泰罗尼亚理工大学） ； KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） ； Scuola Superiore Sant’Anna（圣安娜高等学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一个开源工具包，提供低成本、可重复的水下机器人硬件和软件，用于提升水下操作研究的可行性和创新性。

Comments 10 pages, 8 figures

Model-Based Lookahead Reinforcement Learning for in-hand manipulation

基于模型的 lookahead 强化学习用于手部操作

Alexandre Lopes, Catarina Barata, Plinio Moreno

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种混合强化学习框架，用于提高手部操作任务的性能，通过结合模型无关和模型相关的强化学习方法，以提高任务表现，但增加了计算成本。

Sampling-Based Optimization with Parallelized Physics Simulator for Bimanual Manipulation

基于并行物理模拟器的采样优化方法用于双臂操作

Iryna Hurova, Alinjar Dan, Karl Kruusamäe, Arun Kumar Singh

机构 * University of Tartu（塔尔图大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于并行物理模拟器的采样优化方法，用于解决双臂操作任务，通过定制的MPPI算法和GPU加速的MuJoCo实现高效交互评估。

Comments 9 pages, 5 figures

TARMAC: A Taxonomy for Robot Manipulation in Chemistry

Kefeng Huang, Jonathon Pipe, Alice E. Martin, Tianyuan Wang, Barnabas A. Franklin, Andy M. Tyrrell, Ian J. S. Fairlamb, Jihong Zhu

机构 * University of York（约克大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

From Watch to Imagine: Steering Long-horizon Manipulation via Human Demonstration and Future Envisionment

Ke Ye, Jiaming Zhou, Yuanfeng Qiu, Jiayi Liu, Shihui Zhou, Kun-Yu Lin, Junwei Liang

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments More details and videos can be found at: https://yipko.com/super-mimic

Towards Autonomous Tape Handling for Robotic Wound Redressing

Xiao Liang, Lu Shen, Peihan Zhang, Soofiyan Atar, Florian Richter, Michael Yip

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of California San Diego（电子与计算机工程系，加州大学圣地亚哥分校） ； Sibley School of Mechanical and Aerospace Engineering, Cornell University（机械与航空航天工程学院，康奈尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Everything-Grasping (EG) Gripper: A Universal Gripper with Synergistic Suction-Grasping Capabilities for Cross-Scale and Cross-State Manipulation

Jianshu Zhou, Jing Shu, Tianle Pan, Puchen Zhu, Jiajun An, Huayu Zhang, Junda Huang, Upinder Kaur, Xin Ma, Masayoshi Tomizuka

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校机械工程系） ； Department of Biomedical Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学生物医学工程系） ； Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学机械与自动化工程系） ； Multi-scale Medical Robotics Center, Hong Kong, China（香港医学机器人多尺度中心） ； Department of Agricultural and Biological Engineering, Purdue University（普渡大学农业与生物工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 19 pages, 10 figures, journal

Flexible and Foldable: Workspace Analysis and Object Manipulation Using a Soft, Interconnected, Origami-Inspired Actuator Array

Bailey Dacre, Rodrigo Moreno, Serhat Demirtas, Ziqiao Wang, Yuhao Jiang, Jamie Paik, Kasper Stoy, Andrés Faíña

机构 * DMS distributed manipulator systems（DMS分布式操作系统） ； PLA polylactic acid（PLA聚乳酸） ； PET polyethylene terephthalate（PET聚对苯二甲酸乙二醇酯） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AVR: Active Vision-Driven Precise Robot Manipulation with Viewpoint and Focal Length Optimization

Yushan Liu, Shilong Mu, Xintao Chao, Zizhen Li, Yao Mu, Tianxing Chen, Shoujie Li, Chuqiao Lyu, Xiao-Ping Zhang, Wenbo Ding

机构 * IEEE（国际电气电子工程师协会） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Project Page: https://AVR-robot.github.io

3D Printable Soft Liquid Metal Sensors for Delicate Manipulation Tasks

Lois Liow, Jonty Milford, Emre Uygun, Andre Farinha, Vinoth Viswanathan, Josh Pinskier, David Howard

机构 * CSIRO Robotics（澳大利亚CSIRO机器人研究所） ； Flinders University（弗林德斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 4 figures

ADVEDM:Fine-grained Adversarial Attack against VLM-based Embodied Agents

Yichen Wang, Hangtao Zhang, Hewen Pan, Ziqi Zhou, Xianlong Wang, Peijin Guo, Lulu Xue, Shengshan Hu, Minghui Li, Leo Yu Zhang

机构 * National Engineering Research Center for Big Data Technology and System（大数据技术与系统国家工程研究中心） ； Services Computing Technology and System Lab（服务计算技术与系统实验室） ； Cluster and Grid Computing Lab（集群与网格计算实验室） ； Hubei Engineering Research Center on Big Data Security（湖北省大数据安全工程研究中心） ； Hubei Key Laboratory of Distributed System Security（湖北省分布式系统安全重点实验室） ； School of Cyber Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学信息科学与工程学院） ； School of Computer Science and Technology, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学计算机科学与技术学院） ； Department of Computer Science, City University of HongKong（香港城市大学计算机科学系） ； School of Software Engineering, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学软件工程学院） ； School of Information and Communication Technology, Griffith University（格里菲斯大学信息与通信技术学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Embedding high-resolution touch across robotic hands enables adaptive human-like grasping

Zihang Zhao, Wanlin Li, Yuyang Li, Tengyu Liu, Boren Li, Meng Wang, Kai Du, Hangxin Liu, Yixin Zhu, Qining Wang, Kaspar Althoefer, Song-Chun Zhu

机构 * Institute for Artificial Intelligence（人工智能研究所） ； Peking University（北京大学） ； Beijing Institute for General Artificial Intelligence（北京通用人工智能研究院） ； PKU-Wuhan Institute for Artificial Intelligence（北大武汉人工智能研究所） ； College of Engineering（工程学院） ； School of Engineering and Materials Science（工程与材料科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

FBI: Learning Dexterous In-hand Manipulation with Dynamic Visuotactile Shortcut Policy

Yijin Chen, Wenqiang Xu, Zhenjun Yu, Tutian Tang, Yutong Li, Siqiong Yao, Cewu Lu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Bioinspired underwater soft robots: from biology to robotics and back

Lei Li, Boyang Qin, Wenzhuo Gao, Yanyu Li, Yiyuan Zhang, Bo Wang, Shihan Kong, Jian Wang, Dekui He, Junzhi Yu

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Mobile Manipulation with Active Inference for Long-Horizon Rearrangement Tasks

Corrado Pezzato, Ozan Çatal, Toon Van de Maele, Riddhi J. Pitliya, Tim Verbelen

机构 * VERSES AI Research Lab（VERSES AI研究实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Haptic-Informed ACT with a Soft Gripper and Recovery-Informed Training for Pseudo Oocyte Manipulation

Pedro Miguel Uriguen Eljuri, Hironobu Shibata, Maeyama Katsuyoshi, Yuanyuan Jia, Tadahiro Taniguchi

机构 * Kyoto University（京都大学） ； Ritsumeikan University（立命馆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2025) Project website https://tanichu-laboratory.github.io/pedro_haptic_act_iros2025/

Object-Centric Mobile Manipulation through SAM2-Guided Perception and Imitation Learning

Wang Zhicheng, Satoshi Yagi, Satoshi Yamamori, Jun Morimoto

机构 * Learning Machines Group, Graduate School of Informatics, Kyoto University（京都大学信息学研究生院学习机器组） ； Dept. of Brain Robot Interface, Computational Neuroscience Labs, ATR（脑机器人接口部门，计算神经科学实验室，ATR） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Automated Behaviour-Driven Acceptance Testing of Robotic Systems

Minh Nguyen, Sebastian Wrede, Nico Hochgeschwender

机构 * Faculty of Math. and Comp. Science, University of Bremen, Germany（不莱梅大学数学与计算机科学学院） ； Faculty of Technology, Bielefeld University, Germany（比勒菲尔德大学技术学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 5 figures, to be published in 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025)

DefFusionNet: Learning Multimodal Goal Shapes for Deformable Object Manipulation via a Diffusion-based Probabilistic Model

Bao Thach, Siyeon Kim, Britton Jordan, Mohanraj Shanthi, Tanner Watts, Shing-Hei Ho, James M. Ferguson, Tucker Hermans, Alan Kuntz

机构 * Robotics Center and Kahlert School of Computing, University of Utah（大学计算机学院和机器人中心，犹他大学） ； NVIDIA Corporation（英伟达公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Enhancing Robustness in Language-Driven Robotics: A Modular Approach to Failure Reduction

Émiland Garrabé, Pierre Teixeira, Mahdi Khoramshahi, Stéphane Doncieux

机构 * ISIR, Sorbonne Université, Paris（ISIR，索邦大学，巴黎） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Submitted to ICRA 2025

Flying Hand: End-Effector-Centric Framework for Versatile Aerial Manipulation Teleoperation and Policy Learning

Guanqi He, Xiaofeng Guo, Luyi Tang, Yuanhang Zhang, Mohammadreza Mousaei, Jiahe Xu, Junyi Geng, Sebastian Scherer, Guanya Shi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments accepted by RSS 2025

SG-Tailor: Inter-Object Commonsense Relationship Reasoning for Scene Graph Manipulation

Haoliang Shang, Hanyu Wu, Guangyao Zhai, Boyang Sun, Fangjinhua Wang, Federico Tombari, Marc Pollefeys

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments The code will be available at https://github.com/josef5838/SG-Tailor