机器人 / 具身智能

Volumetric Occupancy Mapping With Probabilistic Depth Completion for Robotic Navigation

Marija Popovic, Florian Thomas, Sotiris Papatheodorou, Nils Funk, Teresa Vidal-Calleja, Stefan Leutenegger

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments 8 pages, 10 figures, submission to IEEE Robotics and Automation Letters (revised)

Enhancing Robustness of Indoor Robotic Navigation with Free-Space Segmentation Models Against Adversarial Attacks

Qiyuan An, Christos Sevastopoulos, Fillia Makedon

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted to 2023 IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC). arXiv admin note: text overlap with arXiv:2311.01966

Follow the Curve: Robotic-Ultrasound Navigation with Learning Based Localization of Spinous Processes for Scoliosis Assessment

Maria Victorova, Michael Ka-Shing Lee, David Navarro-Alarcon, Yongping Zheng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.CV；robotics(comments)

Comments Under Review in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) with ICRA 2022

Robotics Vision-based Heuristic Reasoning for Underwater Target Tracking and Navigation

Chua Kia, Mohd Rizal Arshad

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments www.ars-journal.com

Journal ref International Journal of Advanced Robotics Systems, Vol.2No3. (2005)

Uncertainty-Aware World Model for Aerial Image-Goal Navigation

面向航拍图像目标导航的不确定性感知世界模型

Deyi Zhu, Haoyu Fan, Yinan Zhu, Weichen Zhang, Shilin Ma, Xinlei Chen, Yansong Tang

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对航拍图像目标导航中现有世界模型的未来状态预测不足问题，提出UA-NWM模型，将轨迹评分建模为条件分布外检测，仅用不可解释残差评分，实验验证其性能与实用性。

DF$^3$: World Modeling via Decoder-Free Feature Forecasting in Autonomous Navigation

DF³：自主导航中基于无解码器特征预测的世界建模

Jiaming Chen, Guoan Xu, Aoshen Huang, Haozhuo Zhang, Yang Li, Wei Pan

机构 * The University of Manchester（曼彻斯特大学） ； University of Technology Sydney（悉尼科技大学） ； Shandong University（山东大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(title,abstract)；navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出DF³框架，通过冻结视觉基础模型、MACF机制及专用任务查询，在潜在空间直接预测特征并生成任务输出，在性能与效率上实现平衡，适用于自主导航的世界建模。

Embodied Agents Take Control: Minimal-Interface Zero-Shot Agents Rival Industrial-Scale Policies in Vision-and-Language Navigation

具身智能体自主掌控：最小接口零样本智能体在视觉语言导航中可媲美工业级策略

Jian Zhou, Xunyi Zhao, Gengze Zhou, Zerui Li, Sihao Lin, Jiajun Liu, Qi Wu

机构 * Australian Institute for Machine Learning（澳大利亚机器学习研究所） ； Adelaide University（阿德莱德大学） ； Responsible AI Research Centre（负责任人工智能研究中心） ； CSIRO Data61（联邦科学与工业研究组织数据61中心） ； The University of Queensland（昆士兰大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(title,abstract)；navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出智能具身控制，以零样本导航为测试平台，评估三种智能体框架，发现最小接口下部分框架可媲美工业级策略，同时揭示模型、框架与接口对具身智能体的互补作用。

Logic-Guided Socially-aware Robot Navigation World Model

逻辑引导的社会感知机器人导航世界模型

Weizheng Wang, Obi Ike, Soyun Choi, Sungeun Hong, Aniket Bera, Byung-Cheol Min

机构 * School of Applied and Creative Computing, Purdue University（应用与创意计算学院，普渡大学） ； Department of Computer Science, Purdue University（计算机科学系，普渡大学） ； Department of Applied Artificial Intelligence, Sungkyunkwan University（应用人工智能系，成均馆大学） ； Department of Computer Science and Department of Intelligent Systems Engineering, Indiana University Bloomington（计算机科学系和智能系统工程系，印第安纳大学布卢明顿分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出NaviWM，通过结合结构化世界模型和逻辑驱动推理链，增强大语言模型在动态人类空间中生成社交合规且物理安全的导航决策的能力。

Comments The authors have decided to withdraw this manuscript due to concerns regarding its current scope, framing, and presentation. Please do not cite this version

Manual, Joystick, or Haptic Control? An In Vitro Comparison of Navigation Strategies for Robotic Interventional Neuroradiology Procedures

手动、操纵杆还是触觉控制？机器人介入神经放射学程序导航策略的体外比较

Benjamin Jackson, Nikola Fischer, Harry Robershaw, Xingyu Chen, S. H. Hadi Sadati, Yang Li, Jeremy Lynch, Nasr Abdelsalam, Jonathon Buwanabala, Matthew Benger, Sara Sciacca, Naga Kandasamy, Marco Mancuso-Marcello, Parthiban Balasundaram, Sahan Guruge, Neelan Das, Alejandro Granados, Kawal Rhode, Thomas C Booth

机构 * School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences, King’s College London, UK（伦敦国王学院生物医学工程与成像科学学院） ； School of Engineering and Materials Science, Queen Mary University of London, UK（伦敦女王学院工程与材料科学学院） ； Department of Neuroradiology, King’s College Hospital NHS Foundation Trust, London, UK（伦敦国王学院医院国家健康服务信托基金会神经放射科） ； The Walton Centre NHS Foundation Trust, Liverpool, UK（利物浦沃尔顿中心国家健康服务信托基金会） ； University College London Hospitals NHS Foundation Trust, London, UK（伦敦大学学院医院国家健康服务信托基金会） ； East Kent Hospitals University NHS Foundation Trust, Kent, UK（肯特郡东肯特医院大学国家健康服务信托基金会） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究比较了机器人介入神经放射学程序中手动、操纵杆和触觉控制三种导航策略，开发相关设备和模型，让10名医生用四种方式模拟导航，评估多项指标。结果显示手动导航最快，各方式均安全，操纵杆脱垂事件多，专家表现更好，触觉反馈有潜力。

Comments 11 pages, 13 figures

Vision-Language Procedural Reasoning for Context-Aware Reward Modeling of Robotic Endovascular Guidewire Navigation

面向机器人血管内导丝导航的视觉-语言程序化推理与上下文感知奖励建模

Wentong Tian, Jiyuan Zhao, Tianliang Yao, Yuxiang Fan, Zhengyu Shi, Dong Liu, Peng Qi

机构 * Department of Control Science and Engineering, College of Electronic and Information Engineering, and Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系，以及上海智能科学与技术研究院） ； Department of Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学工程学院电子工程系） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出视觉-语言程序化推理框架，利用多模态大模型实时理解视觉上下文，动态调整奖励权重，实现单策略适应复杂血管导航任务，提升可靠性与效率。

Comments This paper has been accepted by IEEE/RSJ IROS 2026. 7 pages, 4 figures, 2 tables

OmniNWM: Omniscient Driving Navigation World Models

OmniNWM：全知驾驶导航世界模型

Bohan Li, Zhuang Ma, Dalong Du, Baorui Peng, Zhujin Liang, Zhenqiang Liu, Xianda Guo, Zheng Zhu, Chao Ma, Yueming Jin, Xin Jin, Hao Zhao, Wenjun Zeng

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Eastern Institute of Technology（东部技术研究所） ； PhiGent ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Wuhan University（武汉大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出OmniNWM全知全景导航世界模型，在统一概率框架下处理状态、动作和奖励三个维度，实现多模态全景视频生成、零样本轨迹控制及内在奖励机制，在生成保真度和控制精度上达到SOTA。

Comments ECCV 2026

AR Forcing: Towards Long-Horizon Robot Navigation World Model

AR Forcing: 迈向长时域机器人导航世界模型

Yifei Yang, Zehua Fan, Huan Li, Aoqi Wang, Lida Huang, Haibao Yu, Haiyan Liu, Xuanyao Mao, Jason Bao, Liang Xu, Bingchuan Sun, Yan Wang

机构 * Institute for AI Industry Research, Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； School of Safety Science, Tsinghua University（清华大学安全科学学院） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Lenovo, Beijing, China（北京联想公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AR Forcing自回归训练策略，通过将扩散损失集成到自回归训练循环中，解决训练与推理分布偏移问题，提升长时域导航中图像一致性和轨迹预测精度。

DriVerse: Navigation World Model for Driving Simulation via Multimodal Trajectory Prompting and Motion Alignment

DriVerse：通过多模态轨迹提示和运动对齐实现驾驶模拟的导航世界模型

Xiaofan Li, Chenming Wu, Zhao Yang, Zhihao Xu, Dingkang Liang, Yumeng Zhang, Ji Wan, Jun Wang

机构 * Baidu Inc.（百度公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DriVerse通过多模态轨迹提示和运动对齐技术，实现从单张图像和未来轨迹生成导航驱动的驾驶场景，提升了动态对象的生成精度和时间一致性。

Comments 13 pages, 5 figures

Bio-Inspired Topological Autonomous Navigation with Active Inference in Robotics

生物启发的拓扑自主导航与主动推断在机器人中的应用

Daria de Tinguy, Tim Verbelen, Emilio Gamba, Bart Dhoedt

机构 * Ghent University（根特大学） ； Verses ； Flanders Make（佛兰德斯制造） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于主动推断框架的生物启发代理，实现环境拓扑地图的实时生成与更新，通过概率推理框架实现可解释的导航，并在动态和未知环境中表现出鲁棒适应性。

Comments Conference ICCAS 2025 - accepted (in processing)

Journal ref Communications in Computer and Information Science, vol 2857, 2025

T-araVLN: Translator for Agricultural Robotic Agents on Vision-and-Language Navigation

T-araVLN：面向农业机器人视觉-语言导航的翻译器

Xiaobei Zhao, Xingqi Lyu, Xin Chen, Xiang Li

机构 * China Agricultural University（中国农业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出T-araVLN方法，通过构建指令翻译模块提升农业机器人对复杂指令的理解能力，实验显示其在A2A基准上成功提升导航成功率并降低导航误差。

NavThinker: Action-Conditioned World Models for Coupled Prediction and Planning in Social Navigation

NavThinker: 用于社交导航中耦合预测与规划的行动条件世界模型

Tianshuai Hu, Zeying Gong, Lingdong Kong, XiaoDong Mei, Yiyi Ding, Qi Zeng, Ao Liang, Rong Li, Yangyi Zhong, Junwei Liang

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 NavThinker通过结合行动条件世界模型与on-policy强化学习，解决社交导航中机器人动作与人类运动相互影响的耦合预测-规划问题，实现未来感知的导航状态对齐与路径规划。

System-Level Error Propagation and Tail-Risk Amplification in Reference-Based Robotic Navigation

系统级误差传播与参考基于机器人导航的尾部风险放大

Ning Hu, Maochen Li, Senhao Cao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了基于参考的机器人导航系统中系统级误差传播与尾部风险放大机制，提出统一建模框架以分析安装误差对导航精度的影响。

Comments 13 pages, 8 figures

UNeMo: Collaborative Visual-Language Reasoning and Navigation via a Multimodal World Model

UNeMo：通过多模态世界模型实现协作的视觉-语言推理与导航

Changxin Huang, Lv Tang, Zhaohuan Zhan, Lisha Yu, Runhao Zeng, Zun Liu, Zhengjie Wang, Jianqiang Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 UNeMo通过多模态世界模型实现视觉-语言推理与导航的协作优化，提升导航准确率。

An Efficient and Multi-Modal Navigation System with One-Step World Model

一种高效且多模态的导航系统与一步世界模型

Wangtian Shen, Ziyang Meng, Jinming Ma, Mingliang Zhou, Diyun Xiang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Xiaomi (China)（小米（中国）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种高效多模态导航系统，通过一步世界模型和3D U-Net骨干网络，提升导航效率和鲁棒性。

Advancing Assistive Robotics: Multi-Modal Navigation and Biophysical Monitoring for Next-Generation Wheelchairs

推动辅助机器人：多模态导航与生物物理监测用于下一代轮椅

Md. Anowar Hossain, Mohd. Ehsanul Hoque

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种多模态轮椅控制系统，结合多种输入接口与生物物理监测，提升患者独立性并实现护理人员实时监督。

Efficient Image-Goal Navigation with Representative Latent World Model

高效图像-目标导航与代表性潜在世界模型

Zhiwei Zhang, Hui Zhang, Kaihong Huang, Chenghao Shi, Huimin Lu

机构 * College of Intelligence Science and Technology, the National Key Laboratory of Equipment State Sensing and Smart Support, National University of Defense Technology（智能科学与技术学院、装备状态感知与智能支持国家重点实验室、国防科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ReL-NWM模型，通过在高层次语义潜在空间中进行预测和规划，实现高效图像-目标导航。

NavMorph: A Self-Evolving World Model for Vision-and-Language Navigation in Continuous Environments

Xuan Yao, Junyu Gao, Changsheng Xu

机构 * State Key Laboratory of Multimodal Artificial Intelligence Systems (MAIS), Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences (CASIA)（多模态人工智能系统国家重点实验室（MAIS）、自动化研究所、中国科学院（CASIA）） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences (UCAS)（人工智能学院、中国科学院大学（UCAS）） ； Peng Cheng Laboratory, ShenZhen, China（鹏城实验室、深圳中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by ICCV 2025

Biomechanics-Aware Trajectory Optimization for Online Navigation during Robotic Physiotherapy

Italo Belli, Florian van Melis, J. Micah Prendergast, Ajay Seth, Luka Peternel

机构 * Cognitive Robotics and the 2 BioMechanical Engineering departments, Delft University of Technology（认知机器人学和生物机械工程系，代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 15 pages, 9 figures, under review. Major changes: title, use of biomechanical model for online estimation of human muscle activation (leading to revision in abstract, methods, results, figures, discussion, and conclusion), broader review of related work

Equilibrium-Driven Smooth Separation and Navigation of Marsupial Robotic Systems

Bin-Bin Hu, Bayu Jayawardhana, Ming Cao

机构 * Engineering and Technology Institute Groningen, Faculty of Science and Engineering, University of Groningen（格罗宁根大学工程与技术学院，科学与工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Journal ref IEEE Control Systems Letters, 2025

Integrating Robotic Navigation with Blockchain: A Novel PoS-Based Approach for Heterogeneous Robotic Teams

Nasim Paykari, Ali Alfatemi, Damian M. Lyons, Mohamed Rahouti

机构 * department of Computer & Information Science, Fordham University（计算机与信息科学系，福特汉姆大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 4 pages, 4 figures, presented at 2024 21st International Conference on Ubiquitous Robots (UR) June 24 - 27, 2024, New York University, USA

Dual-BEV Nav: Dual-layer BEV-based Heuristic Path Planning for Robotic Navigation in Unstructured Outdoor Environments

Jianfeng Zhang, Hanlin Dong, Jian Yang, Jiahui Liu, Shibo Huang, Ke Li, Xuan Tang, Xian Wei, Xiong You

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Guiding the Last Centimeter: Novel Anatomy-Aware Probe Servoing for Standardized Imaging Plane Navigation in Robotic Lung Ultrasound

Xihan Ma, Mingjie Zeng, Jeffrey C. Hill, Beatrice Hoffmann, Ziming Zhang, Haichong K. Zhang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Towards Local Minima-free Robotic Navigation: Model Predictive Path Integral Control via Repulsive Potential Augmentation

Takahiro Fuke, Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 7pages, 8 figures, Accepted for IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 2025

Interactive Navigation with Adaptive Non-prehensile Mobile Manipulation

Cunxi Dai, Xiaohan Liu, Koushil Sreenath, Zhongyu Li, Ralph Hollis

专题命中 具身导航 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 8 figures

Efficient Navigation of a Robotic Fish Swimming Across the Vortical Flow Field

Haodong Feng, Dehan Yuan, Jiale Miao, Jie You, Yue Wang, Yi Zhu, Dixia Fan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments We would like to request the withdrawal of our submission due to some misunderstandings among the co-authors concerning the submission process. It appears that the current version was submitted before we reached a consensus among all authors. We are actively working to address these matters and plan to resubmit a revised version once we achieve agreement