机器人 / 具身智能

Traffic-Aware Navigation in Road Networks

道路网络中的交通感知导航

Sarah Nassar

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） ； Queen’s University（女王大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究比较了三种图搜索方法在Kingston道路网络中交通感知导航中的性能，发现Dijkstra和A*在交通感知最优解方面表现最佳，而Yen's算法在预处理和运行效率上取得平衡。

How Does Delegation in Social Interaction Evolve Over Time? Navigation with a Robot for Blind People

社交互动中委托如何随时间演变？为盲人提供导航的机器人

Rayna Hata, Masaki Kuribayashi, Allan Wang, Hironobu Takagi, Chieko Asakawa

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Waseda University（早稻田大学） ； IBM Research - Tokyo（IBM东京研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究探讨了盲人用户与导航机器人互动过程中委托策略随时间演变的机制，揭示了用户偏好和策略的动态变化及设计启示。

Comments Pre-print of paper accepted into CHI 2026

DV-VLN: Dual Verification for Reliable LLM-Based Vision-and-Language Navigation

DV-VLN：基于可靠大语言模型的视觉-语言导航的双重验证

Zijun Li, Shijie Li, Zhenxi Zhang, Bin Li, Shoujun Zhou

机构 * Robotics Engineering Program, College of Engineering, Zhejiang Normal University（浙江师范大学工程学院机器人工程专业） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology (SIAT), Chinese Academy of Sciences（中国科学院深圳先进技术研究院） ； Department of Health Technology and Informatics, The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学健康科技与信息技术系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DV-VLN通过生成-验证范式提升大语言模型在视觉-语言导航中的可靠性，通过双重验证机制提高导航决策的准确性和可解释性。

BlazeAIoT: A Modular Multi-Layer Platform for Real-Time Distributed Robotics Across Edge, Fog, and Cloud Infrastructures

BlazeAIoT: 一种用于边缘、雾计算和云计算基础设施上实时分布式机器人系统的模块化多层平台

Cedric Melancon, Julien Gascon-Samson, Maarouf Saad, Kuljeet Kaur, Simon Savard

机构 * Department of Electrical Engineering（电气工程系） ； École de technologie supérieure（高级技术学院） ； Department of Software & IT Engineering（软件与信息技术工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 BlazeAIoT是一种模块化多层平台，旨在通过整合边缘、雾计算和云计算层，实现实时分布式机器人系统的高效通信与计算，支持异构基础设施下的动态服务分配与低延迟处理。

Comments 17 pages, 9 figures

CoINS: Counterfactual Interactive Navigation via Skill-Aware VLM

基于技能感知的反事实交互导航：通过技能感知视觉语言模型

Kangjie Zhou, Zhejia Wen, Zhiyong Zhuo, Zike Yan, Pengying Wu, Ieng Hou U, Shuaiyang Li, Han Gao, Kang Ding, Wenhan Cao, Wei Pan, Chang Liu

机构 * School of Advanced Manufacturing and Robotics, Peking University（北京大学先进制造与机器人学院） ； Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学机械与自动化工程系） ； College of Design and Engineering, National University Of Singapore（新加坡国立大学设计与工程学院） ； Department of Computer Science, The University of Manchester（曼彻斯特大学计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CoINS通过整合技能感知推理与稳健执行，提升机器人在复杂环境中的交互导航能力。

Comments 17 pages, 13 figures

OmniNav: A Unified Framework for Prospective Exploration and Visual-Language Navigation

OmniNav：一个统一的框架，用于前瞻性探索和视觉-语言导航

Xinda Xue, Junjun Hu, Minghua Luo, Shichao Xie, Jintao Chen, Zixun Xie, Kuichen Quan, Wei Guo, Mu Xu, Zedong Chu

机构 * Alibaba Group（阿里巴巴集团） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OmniNav通过统一框架实现多导航任务和前沿探索，提升机器人自主导航的精度与泛化能力。

Bab_Sak Robotic Intubation System (BRIS): A Learning-Enabled Control Framework for Safe Fiberoptic Endotracheal Intubation

Bab_Sak Robotic Intubation System (BRIS): 一种具备学习能力的控制框架，用于安全的光纤气管插管

Saksham Gupta, Sarthak Mishra, Arshad Ayub, Kamran Farooque, Spandan Roy, Babita Gupta

机构 * Robotics Research Center, International Institute of Information Technology Hyderabad (IIIT-H)（机器人研究中心，国际信息科技研究所海得拉巴（IIIT-H）） ； J.P.N.Apex Trauma Center, All India Institute of Medical Sciences（J.P.N.Apex创伤中心，全印度医学科学研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 BRIS是一种具备学习能力的机器人插管系统，通过实时深度感知和闭环控制实现安全的光纤引导气管插管。

ETP-R1: Evolving Topological Planning with Reinforcement Fine-tuning for Vision-Language Navigation in Continuous Environments

连续环境中的视觉-语言导航（VLN-CE）需要一个具身体验的智能体在连续环境中导航至目标，遵循自然语言指令。虽然当前基于图的方法通过将环境抽象为拓扑地图并简化动作空间到路径选择，提供了一种高效、结构化的方法，但它们在利用大规模数据和先进训练范式方面落后于基于大视觉-语言模型（LVLMs）的方法。在本文中，我们通过引入ETP-R1框架，将数据扩展和强化微调（RFT）范式应用于基于图的VLN-CE模型，以弥合这一差距。

Shuhao Ye, Sitong Mao, Yuxiang Cui, Xuan Yu, Shichao Zhai, Wen Chen, Shunbo Zhou, Rong Xiong, Yue Wang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Huawei Technologies Co., Ltd（华为技术有限公司） ； Zhejiang Humanoid Robot Innovation Center（浙江人形机器人创新中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ETP-R1通过数据扩展和强化微调范式，提升基于图的连续环境视觉-语言导航性能，实现新状态最先进的表现。

Comments 8 pages, 6 figures

Towards Autonomous Navigation in Endovascular Interventions

向内窥血管介入领域自主导航迈进

Tudor Jianu

机构 * University of Liverpool（利兹大学） ； Caranx Medical, Research and Development（Caranx医疗研发） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出AI驱动框架，通过高保真模拟和多模态传感融合提升内窥血管导航的自主性和精度，推动微创手术的发展。

Evaluating the Navigation Capabilities of a Modified COAST Guidewire Robot in an Anatomical Phantom Model

评估改进的COAST导管机器人在解剖假体模型中的导航能力

Timothy A. Brumfiel, Revanth Konda, Drew Elliott, Jaydev P. Desai

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究评估改进的COAST导管机器人在具有脉动流的解剖假体模型中的导航性能，验证其在复杂血管导航中的有效性。

Comments Presented at the 14th Conference on New Technologies for Computer and Robot Assisted Surgery (CRAS 2025)

Traversability Aware Autonomous Navigation for Multi-Modal Mobility Morphobot (M4)

多模态移动形变机器人（M4）的可 traversability 自主导航

Hrigved Mahesh Suryawanshi

机构 * SiliconSynapse Lab（硅合成实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种基于LiDAR的多模态移动形变机器人M4的可 traversability 自主导航框架，通过学习地形分析生成节能路径，提升地形适应能力。

Comments Master's thesis

LOG-Nav: Efficient Layout-Aware Object-Goal Navigation with Hierarchical Planning

LOG-Nav: 面向复杂多房间室内环境的高效布局感知物体目标导航方法

Jiawei Hou, Yuting Xiao, Xiangyang Xue, Taiping Zeng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 LOG-Nav通过层次化规划和大语言模型智能体实现高效布局感知导航，实验显示其在复杂室内环境中的导航成功率显著提升。

NavMapFusion: Diffusion-based Fusion of Navigation Maps for Online Vectorized HD Map Construction

NavMapFusion: 基于扩散的导航地图融合用于在线向量化的高精度地图构建

Thomas Monninger, Zihan Zhang, Steffen Staab, Sihao Ding

机构 * Mercedes-Benz Research & Development North America, USA（梅赛德斯-奔驰北美研究与开发） ； University of Stuttgart, Germany（斯图加特大学） ； University of California, San Diego, USA（加州大学圣地亚哥分校） ； University of Southampton, United Kingdom（南安普顿大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 NavMapFusion通过结合低保真先验与高保真传感器数据，利用扩散模型实现在线高精度地图构建，提升环境表示的准确性和实时性。

Comments Accepted to 2026 IEEE/CVF Winter Conference on Applications of Computer Vision (WACV 2026)

VPN: Visual Prompt Navigation

VPN: 视觉提示导航

Shuo Feng, Zihan Wang, Yuchen Li, Rui Kong, Hengyi Cai, Shuaiqiang Wang, Gim Hee Lee, Piji Li, Shuqiang Jiang

机构 * Baidu Inc.（百度公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出VPN，一种通过视觉提示引导智能体在2D地图上导航的新方法，构建了新数据集并设计了VPNet网络以提升导航性能。

Comments Accepted by AAAI 2026

Expanding the Workspace of Electromagnetic Navigation Systems Using Dynamic Feedback for Single- and Multi-agent Control

通过动态反馈扩展电磁导航系统的作业空间以实现单体和多体控制

Jasan Zughaibi, Denis von Arx, Maurus Derungs, Florian Heemeyer, Luca A. Antonelli, Quentin Boehler, Michael Muehlebach, Bradley J. Nelson

机构 * Multi-Scale Robotics Lab, ETH Zurich（多尺度机器人实验室，苏黎世联邦理工学院） ； Learning and Dynamical Systems Group, Max Planck Institute for Intelligent Systems（学习与动态系统组，马克斯·普朗克智能系统研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过动态反馈和系统级控制设计扩展电磁导航系统的作业空间，实现单体和多体控制的稳定与高效

Homogeneous Proportional-Integral-Derivative Controller in Mobile Robotic Manipulators

同构比例-积分-微分控制器在移动机器人机械臂中的应用

Luis Luna, Isaac Chairez, Andrey Polyakov

机构 * Tecnologico de Monterrey, Institute of Advanced Materials for Sustinable Manufacturing（墨西哥蒙特雷理工大学可持续制造先进材料研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种针对移动机器人机械臂的同构PID控制器，通过同构控制理论提升系统稳定性与收敛性，实现在动态不确定性和外部干扰下的高精度轨迹跟踪性能。

Advancing Minimally Invasive Precision Surgery in Open Cavities with Robotic Flexible Endoscopy

Michelle Mattille, Alexandre Mesot, Miriam Weisskopf, Nicole Ochsenbein-Kölble, Ueli Moehrlen, Bradley J. Nelson, Quentin Boehler

机构 * Multi-Scale Robotics Lab, ETH Zurich（ETH Zurich 多尺度机器人实验室） ； Center for Preclinical Development, University Hospital Zurich, University of Zurich（苏黎世大学医院预临床发展中心，苏黎世大学） ； Department of Obstetrics, University Hospital of Zurich（苏黎世大学医院妇产科） ； The Zurich Center for Fetal Diagnosis and Therapy, University of Zurich（苏黎世大学胎儿诊断与治疗中心） ； Department of Pediatric Surgery, University Children’s Hospital Zurich（苏黎世大学儿童医院小儿外科部门） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

BIM-Discrepancy-Driven Active Sensing for Risk-Aware UAV-UGV Navigation

Hesam Mojtahedi, Reza Akhavian

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of California San Diego, La Jolla, CA, USA（电气与计算机工程系，加州大学圣地亚哥分校） ； Department of Civil, Construction, and Environmental Engineering, San Diego State University, San Diego, CA, USA（土木、建设与环境工程系，圣地亚哥州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Vision-Aided Online A* Path Planning for Efficient and Safe Navigation of Service Robots

Praveen Kumar, Tushar Sandhan

机构 * Department of Electrical Engineering, Indian Institute of Technology Kanpur（电子工程系，印度理工学院坎浦尔） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 10 pages

Stand, Walk, Navigate: Recovery-Aware Visual Navigation on a Low-Cost Wheeled Quadruped

Jans Solano, Diego Quiroz

机构 * Department of Mechatronics Engineering, Pontificia Universidad Católica del Perú（机械电子工程系，天主教秘鲁大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted at the IROS 2025 Workshop on Wheeled-Legged Robots

Transferable Deep Reinforcement Learning for Cross-Domain Navigation: from Farmland to the Moon

Shreya Santra, Thomas Robbins, Kazuya Yoshida

机构 * Department of Aerospace Engineering, Graduate School of Engineering, Tohoku University（工学研究院航空航天工程系，东京东京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 7 figures. Accepted at IEEE iSpaRo 2025

Seeing through Uncertainty: Robust Task-Oriented Optimization in Visual Navigation

Yiyuan Pan, Yunzhe Xu, Zhe Liu, Hesheng Wang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； School of Automation and Intelligent Sensing（自动化与智能感知学院） ； Key Laboratory of System Control and Information Processing（系统控制与信息处理重点实验室） ； Ministry of Education of China（中华人民共和国教育部） ； National Key Laboratory of Human-Machine Hybrid Augmented Intelligence（人机混合增强智能国家级重点实验室） ； Institute of Artificial Intelligence and Robotics（人工智能与机器人研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO

Galilean Symmetry in Robotics

Robert Mahony, Jonathan Kelly, Stephan Weiss

机构 * Systems Theory and Robotics Group, Australian National University, Australia（澳大利亚国立大学系统理论与机器人组） ； Space and Terrestrial Autonomous Robotics Systems Laboratory, University of Toronto Canada（多伦多大学空间与陆地自主机器人系统实验室） ； Control of Networked Systems group, University of Klagenfurt, Austria（克雷格弗特大学网络系统控制组） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Under Review

Multi-robot Rigid Formation Navigation via Synchronous Motion and Discrete-time Communication-Control Optimization

Qun Yang, Soung Chang Liew

机构 * Department of Information Engineering, The Chinese University of Hong Kong（信息工程系，香港中文大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Navigation and Exploration with Active Inference: from Biology to Industry

Daria de Tinguy, Tim Verbelen, Bart Dhoedt

机构 * Ghent university（根特大学） ； Verses 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments conference IWAI 2025 - accepted (in processing)

NAMOUnc: Navigation Among Movable Obstacles with Decision Making on Uncertainty Interval

Kai Zhang, Eric Lucet, Julien Alexandre Dit Sandretto, Shoubin Chen, David Filliat

机构 * Paris-Saclay University, CEA, List（巴黎-萨克雷大学，CEA，List） ； Guangdong Laboratory of Artificial Intelligence（广东人工智能与数字经济实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 11 pages, ICINCO2025

BC-ADMM: An Efficient Non-convex Constrained Optimizer with Robotic Applications

Zherong Pan, Kui Wu

机构 * LIGHTSPEED 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Point Cloud-Based Control Barrier Functions for Model Predictive Control in Safety-Critical Navigation of Autonomous Mobile Robots

Faduo Liang, Yunfeng Yang, Shi-Lu Dai

机构 * School of Automation Science and Engineering, South China University of Technology（自动化科学与工程学院，华南理工大学） ； Southern Marine Science and Engineering Guangdong Laboratory (Zhuhai)（南方海洋科学与工程 Guangdong 实验室（珠海）） ； Guangdong Academy of Safety Production and Emergency Management Science and Technology（广东安全生产与应急管理部门科学与技术研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 8 figures, accepted to IROS2025

ImpedanceGPT: VLM-driven Impedance Control of Swarm of Mini-drones for Intelligent Navigation in Dynamic Environment

Faryal Batool, Yasheerah Yaqoot, Malaika Zafar, Roohan Ahmed Khan, Muhammad Haris Khan, Aleksey Fedoseev, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory, Skolkovo Institute of Science and Technology（智能空间机器人实验室，斯克尔科沃科学与技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted in IROS 2025

AgriCruiser: An Open Source Agriculture Robot for Over-the-row Navigation

Kenny Truong, Yongkyu Lee, Jason Irie, Shivam Kumar Panda, Mohammad Jony, Shahab Ahmad, Md. Mukhlesur Rahman, M. Khalid Jawed

机构 * Dept. of Mechanical & Aerospace Engineering University of California, Los Angeles（机械与航空航天工程系，加州大学洛杉矶分校） ； Dept. of Mathematics University of California, Los Angeles（数学系，加州大学洛杉矶分校） ； Dept. of Plant Sciences North Dakota State University（植物科学系，北达科塔州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments GitHub: https://github.com/structuresComp/agri-cruiser