机器人 / 具身智能

Semantic Consistent Language Gaussian Splatting for Point-Level Open-vocabulary Querying

Hairong Yin, Huangying Zhan, Yi Xu, Raymond A. Yeh

机构 * Department of Computer Science, Purdue University, USA（普渡大学计算机科学系） ； Goertek Alpha Labs, USA（歌尔声学实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

AAM-SEALS: Developing Aerial-Aquatic Manipulators in SEa, Air, and Land Simulator

William Yang, Karthikeya Kona, Yashveer Jain, Tomer Atzili, Abhinav Bhamidipati, Xiaomin Lin, Yantian Zha

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)

Enhancing Robotic Precision in Construction: A Modular Factor Graph-Based Framework to Deflection and Backlash Compensation Using High-Accuracy Accelerometers

Julien Kindle, Michael Loetscher, Andrea Alessandretti, Cesar Cadena, Marco Hutter

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 7 figures, Accepted on November 2024 at IEEE Robotics and Automation Letters

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 1, pp. 288-295, Jan. 2025

Octopus: Embodied Vision-Language Programmer from Environmental Feedback

Jingkang Yang, Yuhao Dong, Shuai Liu, Bo Li, Ziyue Wang, Chencheng Jiang, Haoran Tan, Jiamu Kang, Yuanhan Zhang, Kaiyang Zhou, Ziwei Liu

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Project Page: https://choiszt.github.io/Octopus/, Codebase: https://github.com/dongyh20/Octopus

Design, Integration, and Field Evaluation of a Robotic Blossom Thinning System for Tree Fruit Crops

Uddhav Bhattarai, Qin Zhang, Manoj Karkee

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

Comments Accepted for publication in the Journal of Field Robotics

Journal ref Journal of Field Robotics, 2024, 1-20

A Minimalist Prompt for Zero-Shot Policy Learning

Meng Song, Xuezhi Wang, Tanay Biradar, Yao Qin, Manmohan Chandraker

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

Where are we in the search for an Artificial Visual Cortex for Embodied Intelligence?

Arjun Majumdar, Karmesh Yadav, Sergio Arnaud, Yecheng Jason Ma, Claire Chen, Sneha Silwal, Aryan Jain, Vincent-Pierre Berges, Pieter Abbeel, Jitendra Malik, Dhruv Batra, Yixin Lin, Oleksandr Maksymets, Aravind Rajeswaran, Franziska Meier

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Project website: https://eai-vc.github.io

EmbodiedGPT: Vision-Language Pre-Training via Embodied Chain of Thought

Yao Mu, Qinglong Zhang, Mengkang Hu, Wenhai Wang, Mingyu Ding, Jun Jin, Bin Wang, Jifeng Dai, Yu Qiao, Ping Luo

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

A Control-Centric Benchmark for Video Prediction

Stephen Tian, Chelsea Finn, Jiajun Wu

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments ICLR 2023

PInVerify: An Offline Embodied Benchmark for Active Instance Verification

PInVerify：面向主动实例验证的离线具身基准

Yuhang Jiang

机构 * University of Trento（特伦托大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract,comments)；embodied AI(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出主动实例验证任务，构建离线具身基准PInVerify，通过多视角导航和细粒度属性匹配评估具身智能体，并基于多模态大语言模型建立基线。

Comments Accepted as a poster at the Foundation Models Meet Embodied Agents (FMEA) Workshop, CVPR 2026. 44 pages including appendix. Code: https://github.com/Avalon-S/PInVerify

MILE: Model-based Intervention Learning

Yigit Korkmaz, Erdem Bıyık

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

RoboPack: Learning Tactile-Informed Dynamics Models for Dense Packing

Bo Ai, Stephen Tian, Haochen Shi, Yixuan Wang, Cheston Tan, Yunzhu Li, Jiajun Wu

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Robotics: Science and Systems (RSS), 2024. Project page: https://robo-pack.github.io/

SpotlessGS: Relightable 3D Gaussian Splatting under Dynamic Illumination for Robotic Perception

SpotlessGS：面向机器人感知的动态光照下可重光照三维高斯溅射技术

Liang Hong, Jiaxin Wei, Simon Schaefer, Stefan Leutenegger, Jaehyung Jung

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究针对机器人在差光照环境下感知性能下降问题，提出SpotlessGS方法，通过优化光照参数、引入SH光照模型及MLP-BRDF，实现可重光照三维重建，提升了渲染与感知性能。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Exploring LLM Capabilities for Situational Understanding and COLREG compliance on real-world maritime navigation scenarios

探索大语言模型（LLM）在现实世界海事航行场景中的情境理解与《国际海上避碰规则》（COLREG）遵从能力

Julius Wirbel, P. Nicholas Hansen, Line K. H. Clemmensen, Roberto Galeazzi

机构 * Technical University of Denmark（丹麦技术大学） ； University of Copenhagen（哥本哈根大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究探索LLM在海事航行中的应用，构建含50个真实场景的AIS数据集，评估不同LLM的理解与推理能力，发现不微调则难以解决海事航行任务。

Comments Submitted and accepted to the IFAC WC 2026 as an invited session paper for track 7.2 Transportation and Vehicle Systems - Marine Systems

Robot Learning from Human Demonstrations: Handwritten Alphabet Trajectories and Human-Likeness Evaluation

机器人从人类演示中学习：手写字母轨迹与类人性评估

Alperen Kenan, Paul Bremner, Manuel Giuliani

机构 * University of the West of England（西英格兰大学） ； Bristol Robotics Laboratory（布里斯托机器人实验室） ； Kempten University of Applied Sciences（肯普滕应用科学大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robot learning(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 该研究提出LfD框架，构建含力与归一化时间维度的GMM-GMR方法，基于3142个手写演示数据集，经21人用户研究生成类人性得分71.50的轨迹，开源数据集提供基准。

Comments 9 pages, 7 figures, 4 tables, accepted for presentation at the IEEE International Conference on Development and Learning (ICDL) 2026, Kyoto, Japan, 15-18 September 2026

Towards a satellite image manipulation and deepfake localization benchmark dataset

面向卫星图像篡改与深度伪造定位的基准数据集

Jacob Arndt, Debvrat Varshney, Philipe Dias, Nivedita Nukavarapu

机构 * Oak Ridge National Laboratory（橡树岭国家实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 针对遥感领域缺乏合适卫星图像篡改定位基准数据集的问题，构建含60张图像的原型数据集，支持像素级定位等分析，以推动相关研究。

Comments Accepted at IEEE IGARSS 2026

A Compositional Paradigm for Foundation Models: Towards Smarter Robotic Agents

Luigi Quarantiello, Elia Piccoli, Jack Bell, Malio Li, Giacomo Carfì, Eric Nuertey Coleman, Gerlando Gramaglia, Lanpei Li, Mauro Madeddu, Irene Testa, Vincenzo Lomonaco

机构 * University of Pisa, Italy（意大利比萨大学） ； LUISS University, Rome, Italy（罗马大学（LUISS）） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

A Case Study on the Acceptance of a Humanoid Robotic Head Employed in Three Public Spaces

关于在三个公共场所使用的仿人机器人头部接受度的案例研究

Marcel Heisler, Luca Randecker, Christian Becker-Asano

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究仿人机器人头部在公共场所的接受度，通过情感模拟后端处理自然语言生成多模态响应，邀请访客交流。结果显示用户有使用意愿，公共场所更适配，多语言响应受欢迎，但响应时间待改进。

Comments accepted at the 35th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2026) Kitakyushu, Japan

Diffusion ReRoll: Revisable Denoising for Robotic Sequential Prediction

扩散重滚动：用于机器人序列预测的可修正去噪

Seonsoo Kim, Seongil Hong, Jun-Gill Kang

机构 * Agency for Defense Development（国防发展局） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究提出扩散重滚动框架用于机器人序列预测，能选择性重新去噪局部稳定区域，实现跨视野迭代修正。通过与其他方法对比评估，在多任务基准测试中取得更好性能，支持结构化重新去噪是可修正机器人序列生成的有效机制。

Comments Project Page: https://seonsoo-p1.github.io/DiffusionReRoll/

PREFAIL: Identifying Precursors to Failures in Robotic Lift-and-Place Tasks to Improve Task Execution Performance

PREFAIL：识别机器人提升和放置任务中故障的先兆以提高任务执行性能

Zeyu Shangguan, Rajas Chitale, Rutvik Patel, Satyandra K. Gupta, Daniel Seita

机构 * University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究非prehensile物料搬运的提升和放置任务，提出PREFAIL方法通过分析目标物体与载体相对运动预测故障先兆，引入精确标识最新干预时间的数据集，经实验验证该方法显著提升故障先兆响应的准确性与及时性。

SafeRelBench: A Spatial-Relation-Aware Benchmark for Process-Level Safety in VLM-Driven Embodied Agents

SafeRelBench：用于VLM驱动的具身智能体过程级安全的空间关系感知基准测试

Huaigang Yang, Ya Li, Min Ren, Bo Dai, Zhenliang Zhang, Zhaofeng He

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, BIGAI（通用人工智能国家重点实验室，字节跳动公司） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究VLM驱动具身智能体的过程级安全问题，引入SAFERELBENCH基准测试，含507个样本。评估七个智能体发现任务成功与安全合规有差距，该基准明确测试行动前安全条件，凸显空间关系在安全评估中的核心地位。

Comments Preprint. 10 pages, 6 figures, 4 tables

Beyond Description: Cognitively Benchmarking Fine-Grained Action for Embodied Agents

超越描述：为具身智能体进行细粒度动作的认知基准测试

Dayong Liu, Chao Xu, Weihong Chen, Suyu Zhang, Juncheng Wang, Jiankang Deng, Baigui Sun, Yang Liu

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Wolf 1069 b（沃尔夫1069b） ； Sany Group（三一集团） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Imperial College London（帝国理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出CFG-Bench基准测试，旨在评估具身智能体在物理交互中的细粒度动作能力，揭示现有MLLMs在高层次推理中的不足，并通过监督微调提升其性能。

Comments Accepted to ECCV2026

Affordance-Based Manipulation Planning with Text Goals and Sim-to-Real Generalisation via Real-to-Sim Image Conversion

基于文本目标和通过实到模拟图像转换实现从模拟到现实泛化的基于可供性的操纵规划

Solvi Arnold, Rin Karashima, Tadashi Adachi, Takafumi Mochizuki, Kimitoshi Yamazaki

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究提出基于可供性识别与动作效果预测的操纵规划系统，通过多模态目标匹配模块评估候选计划，能跟踪遮挡物体位置。还用图像转换模块辅助，分别评估模块性能并展示集成系统在模拟与硬件上的规划能力。

Comments 14 pages, 10 figures

A Physics-Grounded Benchmark for Multi-Agent Dynamics in World Models

基于物理的多智能体动力学世界模型基准

Nuo Chen, Lulin Liu, Zihao Li, Ziyao Zeng, Zihao Zhu, Wenyan Cong, Junyuan Hong, Yunhao Yang, Zhengzhong Tu, Yan Wang, Boris Ivanovic, Marco Pavone, Zhangyang Wang, Yang Zhou, Zhiwen Fan

机构 * Texas A&M University（德克萨斯大学） ； University of Minnesota（明尼苏达大学） ； Marquette University（马奎特大学） ； Yale University（耶鲁大学） ； University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Massachusetts General Hospital（麻省总医院） ； Harvard Medical School（哈佛医学院） ； NVIDIA（英伟达） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出CrashTwin框架，通过多智能体碰撞场景数据集和校准无关重建流程，从时空一致性、动量与动能守恒、世界动力学完整性三个维度评估世界模型的物理可信度。

Comments 34 pages, 9 figures, 12 tables

WorldRoamBench: An Open-World Benchmark for Long-Horizon Stability of Interactive World Models

WorldRoamBench：交互式世界模型长时稳定性的开放世界基准

Ting-Bing Xu, Jiacheng Sui, Zhe Gao, Kewei Shi, Wenjin Yang, Zhicheng Liu, Zhaoxu Sun, Mingchao Sun, Hongyu Pan, Fan Jiang, Mu Xu, Qi Fan, Yang Gao, Yong Li, Baoquan Chen

机构 * AMAP CV Lab, Alibaba Group（阿里巴巴集团AMAP CV实验室） ； Nanjing University（南京大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出WorldRoamBench基准，从动作、视觉、物理和记忆四维度评估交互式世界模型的长时稳定性，包含600+测试用例，揭示现有模型在所有维度均不理想。

MUSON: A Reasoning-oriented Multimodal Dataset for Socially Compliant Navigation in Urban Environments

MUSON：用于城市环境中社会合规导航的面向推理的多模态数据集

Zhuonan Liu, Xinyu Zhang, Zishuo Wang, Runji Cai, Tomohito Kawabata, Qianyi Li, Xuance Peng, Tianze Yu, Zhen Xiong, Xuesu Xiao, Ling Xiao

机构 * Graduate School of Information Science and Technology, Hokkaido University（北海道大学信息科学研究生院） ； Graduate School of Computer Science, George Mason University（乔治·马歇尔大学计算机科学研究生院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究社会合规导航问题，利用视觉语言模型，引入含10110个自我中心样本的多模态数据集MUSON，采用五步注释框架，为推进该导航提供有效基准。

CoFL-S: Spatially Queryable Sector Flow Fields for Local Language-Conditioned Navigation

CoFL-S: 用于局部语言条件导航的空间可查询扇区流场

Haokun Liu, Zhaoqi Ma, Yicheng Chen, Wentao Zhang, Masaki Kitagawa, Zicen Xiong, Jinjie Li, Moju Zhao

机构 * Dragon Lab, Department of Mechanical Engineering, The University of Tokyo（龙实验室，机械工程系，东京大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出CoFL-S，一种低层级视觉-语言-动作框架，通过预测机器人局部可见扇区上的语言条件流场并滚动生成连续轨迹，在连续时间Habitat基准测试中优于动作令牌和动作块基线，并实现零样本真实世界部署。

Comments 27 pages, 13 figures

ASPIRE: Agentic /Skills Discovery for Robotics

ASPIRE: 面向机器人的智能体技能发现

Runyu Lu, Yubo Wu, Ethan Kou, Letian Fu, Wenli Xiao, Ajay Mandlekar, Yinzhen Xu, Guanya Shi, Ken Goldberg, Ang Chen, Mosharaf Chowdhury, Yuke Zhu, Linxi "Jim" Fan, Guanzhi Wang

机构 * NVIDIA（英伟达） ； UMich（密歇根大学） ； UIUC（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； CMU（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出ASPIRE系统，通过闭环执行、技能库积累和进化搜索，自主编写和优化机器人控制程序，在扰动、多机器人协作和长时域任务上显著超越现有方法，并实现零样本泛化与仿真到现实的技能迁移。

Comments 43 pages, 12 figures, 9 tables. Project page: https://research.nvidia.com/labs/gear/aspire/

Physics-Guided Robotic Radiation Source Localization along Arbitrary Measurement Paths in Unstructured Environments

物理引导的机器人辐射源定位：非结构化环境中沿任意测量路径

Hojoon Son, Kai Tan, Fan Zhang

机构 * George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology（乔治·W·伍德拉夫机械工程学院，佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出基于物理信息机器学习（PIML）的框架，使机器人沿任意路径在未知环境中精确估计辐射源位置，避免接近源，并通过并行计算提高鲁棒性。

Comments 18 pages, 14 figures, 2 tables

1000 Rallies: An Event-Camera Dataset and Real-Time Learned Ball-State Estimation for Robotic Table Tennis

1000次对打：用于机器人乒乓球的事件相机数据集与实时学习的球状态估计

Raphaela Kreiser, Asude Aydin, Yin Bi, Claudio Fanconi, Peter Dürr, Naoya Takahashi

机构 * Sony AI, Zurich（索尼AI，苏黎世） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对机器人乒乓球中高速球状态估计的实时性需求，构建首个大规模事件相机数据集（1000次对打），提出联合估计球位置与速度的CNN，结合卡尔曼滤波将弹跳点预测误差降低36%，并实现事件驱动的人机实时对打。