机器人 / 具身智能

Kinematics-Aware Diffusion Policy with Consistent 3D Observation and Action Space for Whole-Arm Robotic Manipulation

具有一致3D观察和动作空间的运动学感知扩散策略用于全身机械臂操作

Kangchen Lv, Mingrui Yu, Yongyi Jia, Chenyu Zhang, Xiang Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于一致3D空间的运动学感知扩散策略，用于提高全身机械臂操作的样本效率和空间泛化能力。

Comments The first two authors contributed equally. Project Website: https://kinematics-aware-diffusion-policy.github.io

ShapeForce: Low-Cost Soft Robotic Wrist for Contact-Rich Manipulation

ShapeForce: 低成本的软体机器人手腕用于接触密集的操控

Jinxuan Zhu, Zihao Yan, Yangyu Xiao, Jingxiang Guo, Chenrui Tie, Xinyi Cao, Yuhang Zheng, Lin Shao

机构 * School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） ； RoboScience, Shenzhen, China（深圳机器人科学研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ShapeForce是一种低成本软体机器人手腕，通过变形核心和标记跟踪提供力样信号，实现接触密集操控的高效反馈。

H-GAR: A Hierarchical Interaction Framework via Goal-Driven Observation-Action Refinement for Robotic Manipulation

H-GAR: 一种通过目标驱动的观察-动作细化的分层交互框架用于机器人操控

Yijie Zhu, Rui Shao, Ziyang Liu, Jie He, Jizhihui Liu, Jiuru Wang, Zitong Yu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 H-GAR通过目标驱动的观察-动作细化分层框架提升机器人操控的准确性和一致性。

Comments Accepted to AAAI 2026 (Oral), Project Page: https://github.com/JiuTian-VL/H-GAR

ManualVLA: A Unified VLA Model for Chain-of-Thought Manual Generation and Robotic Manipulation

ManualVLA: 一种统一的VLA模型用于链式思维手动生成和机器人操作

Chenyang Gu, Jiaming Liu, Hao Chen, Runzhong Huang, Qingpo Wuwu, Zhuoyang Liu, Xiaoqi Li, Ying Li, Renrui Zhang, Peng Jia, Pheng-Ann Heng, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（多媒体信息处理国家重点实验室，计算机学院，北京大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Simplexity Robotics Project（Simplexity机器人项目） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ManualVLA通过融合多模态手册生成与动作执行，提升机器人长周期任务中的规划与操作能力。

A Cross-Embodiment Gripper Benchmark for Rigid-Object Manipulation in Aerial and Industrial Robotics

面向空载和工业机器人的跨体态夹具基准测试

Marek Vagas, Martin Varga, Jaroslav Romancik, Ondrej Majercak, Alejandro Suarez, Anibal Ollero, Bram Vanderborght, Ivan Virgala

机构 * Faculty of Mechanical Engineering, Technical University of Kosice（机械工程学院，科西策技术大学） ； GRVC Robotics Lab of Seville（塞维利亚GRVC机器人实验室） ； Brubotics, Vrije Universiteit Brussel and IMEC（Brubotics、布鲁塞尔自由大学和IMEC） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出跨体态夹具基准测试，用于评估夹具在不同机器人平台上的抓取性能和节能能力。

Reconfigurable Auxetic Devices (RADs) for Robotic Surface Manipulation

可重构各向同性装置（RADs）用于机器人表面操控

Jacob Miske, Ahyan Maya, Ahnaf Inkiad, Jeffrey Ian Lipton

机构 * Department of Mechanical and Industrial Engineering, Northeastern University（机械与工业工程系，东北大学） ； Department of Mathematics, Northeastern University（数学系，东北大学） ； Khoury College of Computer Sciences, Northeastern University（计算机科学学院，东北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种可重构各向同性装置，通过可重构锁定或嵌入伺服电机实现形状控制，以实现机器人表面操控中的可变表面收缩和扩展。

Comments 13 pages, 9 figures

3D Affordance Keypoint Detection for Robotic Manipulation

用于机器人操作的3D affordance关键点检测

Zhiyang Liu, Ruiteng Zhao, Lei Zhou, Chengran Yuan, Yuwei Wu, Sheng Guo, Zhengshen Zhang, Chenchen Liu, Marcelo H Ang

机构 * Advanced Robotics Centre, National University of Singapore（新加坡国立大学先进机器人中心） ； Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore（新加坡国立大学机械工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出FAKP-Net，通过3D关键点四元组提升机器人操作中物体功能理解与执行精度。

Comments Accepted to IROS 2024

VLA-4D: Embedding 4D Awareness into Vision-Language-Action Models for SpatioTemporally Coherent Robotic Manipulation

VLA-4D: 将4D意识嵌入视觉-语言-动作模型中以实现时空一致的机器人操作

Hanyu Zhou, Chuanhao Ma, Gim Hee Lee

机构 * School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） ； School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学人工智能与自动化学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 VLA-4D通过4D意识增强视觉-语言-动作模型，实现时空一致的机器人操作，提升动作执行的空间平滑性和时间一致性。

Audio-VLA: Adding Contact Audio Perception to Vision-Language-Action Model for Robotic Manipulation

Xiangyi Wei, Haotian Zhang, Xinyi Cao, Siyu Xie, Weifeng Ge, Yang Li, Changbo Wang

机构 * School of Computer Science and Technology, East China Normal University（东华师范大学计算机科学与技术学院） ； School of Data Science and Engineering, East China Normal University（东华师范大学数据科学与工程学院） ； School of Software Engineering, East China Normal University（东华师范大学软件工程学院） ； School of Computer Science, Fudan University（复旦大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

OmniVIC: A Self-Improving Variable Impedance Controller with Vision-Language In-Context Learning for Safe Robotic Manipulation

Heng Zhang, Wei-Hsing Huang, Gokhan Solak, Arash Ajoudani

机构 * Human-Robot Interfaces and Interaction Lab, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy（人机交互实验室，意大利理工学院，热那亚） ； Georgia Institute of Technology, Atlanta, USA（佐治亚理工学院，美国亚特兰大） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments Code, video and RAG dataset are available at \url{https://sites.google.com/view/omni-vic}

Tactile-Conditioned Diffusion Policy for Force-Aware Robotic Manipulation

Erik Helmut, Niklas Funk, Tim Schneider, Cristiana de Farias, Jan Peters

机构 * Department of Computer Science, Technical University of Darmstadt（德累斯顿技术大学计算机科学系） ； German Research Center for AI (DFKI)（德国人工智能研究中心） ； Centre for Cognitive Science, Technical University of Darmstadt（德累斯顿技术大学认知科学中心） ； Hessian Center for Artificial Intelligence (Hessian.AI), Darmstadt（黑森人工智能中心（Hessian.AI）） ； Robotics Institute Germany (RIG)（德国机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

A multi-modal tactile fingertip design for robotic hands to enhance dexterous manipulation

Zhuowei Xu, Zilin Si, Kevin Zhang, Oliver Kroemer, Zeynep Temel

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

ARMimic: Learning Robotic Manipulation from Passive Human Demonstrations in Augmented Reality

Rohan Walia, Yusheng Wang, Ralf Römer, Masahiro Nishio, Angela P. Schoellig, Jun Ota

机构 * Technical University of Munich（技术大学慕尼黑） ； University of Tokyo（东京大学） ； Toyota Motor Corporation（丰田汽车公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

Growing with Your Embodied Agent: A Human-in-the-Loop Lifelong Code Generation Framework for Long-Horizon Manipulation Skills

Yuan Meng, Zhenguo Sun, Max Fest, Xukun Li, Zhenshan Bing, Alois Knoll

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied agent(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments update fig 1, typo correction - v2

MotionTrans: Human VR Data Enable Motion-Level Learning for Robotic Manipulation Policies

Chengbo Yuan, Rui Zhou, Mengzhen Liu, Yingdong Hu, Shengjie Wang, Li Yi, Chuan Wen, Shanghang Zhang, Yang Gao

机构 * Institute for Interdisciplinary Information Sciences（交叉信息学院） ； Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究所） ； State Key Laboratory of Multimedia Information Processing School of Computer Science（多媒体信息处理国家重点实验室计算机科学学院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Wuhan University（武汉大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Physically-based Lighting Generation for Robotic Manipulation

Shutong Jin, Lezhong Wang, Ben Temming, Florian T. Pokorny

机构 * KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） ； Technical University of Denmark（丹麦技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Safety filtering of robotic manipulation under environment uncertainty: a computational approach

Anna Johansson, Daniel Lindmark, Viktor Wiberg, Martin Servin

机构 * Department of Physics, Umeå University（物理系，乌梅学院） ； Algoryx Simulation AB（Algoryx模拟公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 8 figures

GraphCoT-VLA: A 3D Spatial-Aware Reasoning Vision-Language-Action Model for Robotic Manipulation with Ambiguous Instructions

Helong Huang, Min Cen, Kai Tan, Xingyue Quan, Guowei Huang, Hong Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 10 pages, 6 figures

Fully Spiking Actor-Critic Neural Network for Robotic Manipulation

Liwen Zhang, Heng Deng, Guanghui Sun

机构 * School of Astronautics（航天学院） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Multimodal Spiking Neural Network for Space Robotic Manipulation

Liwen Zhang, Dong Zhou, Shibo Shao, Zihao Su, Guanghui Sun

机构 * School of Astronautics, Harbin Institute of Technology（航天学院，哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

ERMV: Editing 4D Robotic Multi-view images to enhance embodied agents

Chang Nie, Guangming Wang, Zhe Lie, Hesheng Wang

机构 * School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University and Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education of China（自动化与智能感知学院，上海交通大学；系统控制与信息处理重点实验室，中华人民共和国教育部） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；embodied agent(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.CV

SAM2Act: Integrating Visual Foundation Model with A Memory Architecture for Robotic Manipulation

Haoquan Fang, Markus Grotz, Wilbert Pumacay, Yi Ru Wang, Dieter Fox, Ranjay Krishna, Jiafei Duan

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； Universidad Católica San Pablo（卡塔尔大学） ； NVIDIA（NVIDIA公司） ； Allen Institute for Artificial Intelligence（人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments Including Appendix, Project Page: https://sam2act.github.io

DexSim2Real$^{2}$: Building Explicit World Model for Precise Articulated Object Dexterous Manipulation

Taoran Jiang, Yixuan Guan, Liqian Ma, Jing Xu, Jiaojiao Meng, Weihang Chen, Zecui Zeng, Lusong Li, Dan Wu, Rui Chen

机构 * Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University（清华大学机械工程系） ； Institute for Robotics and Intelligent Machines (IRIM), Georgia Institute of Technology（机器人与智能机器研究所（IRIM），佐治亚理工学院） ； JD Explore Academy, Beijing, China（京东探索研究院，北京，中国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments Project Webpage: https://jiangtaoran.github.io/dexsim2real2web/ . arXiv admin note: text overlap with arXiv:2302.10693

Learning Efficient Robotic Garment Manipulation with Standardization

Changshi Zhou, Feng Luan, Jiarui Hu, Shaoqiang Meng, Zhipeng Wang, Yanchao Dong, Yanmin Zhou, Bin He

机构 * College of Electronics and Information Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China（电子信息工程学院，同济大学，上海） ； The National Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned Systems, Tongji University, Shanghai 201210, China（自主智能无人系统国家重点实验室，同济大学，上海） ； The Frontiers Science Center for Intelligent Autonomous Systems, Shanghai 201210, China（智能自主系统前沿科学中心，上海） ； Shanghai Research Institute for Intelligent Autonomous Systems, Tongji University, Shanghai, China（智能自主系统上海研究院，同济大学，上海） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

An Optimization-Augmented Control Framework for Single and Coordinated Multi-Arm Robotic Manipulation

Melih Özcan, Ozgur S. Oguz

机构 * Department of Electrical and Electronics Engineering, Middle East Technical University（电子与电气工程系，中东部技术大学） ； Department of Computer Engineering, Bilkent University（计算机工程系，比尔肯特大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 8 figures, accepted for oral presentation at IROS 2025. Supplementary site: https://sites.google.com/view/komo-force/home

RobotSmith: Generative Robotic Tool Design for Acquisition of Complex Manipulation Skills

Chunru Lin, Haotian Yuan, Yian Wang, Xiaowen Qiu, Tsun-Hsuan Wang, Minghao Guo, Bohan Wang, Yashraj Narang, Dieter Fox, Chuang Gan

机构 * University of Massachusetts Amherst（马萨诸塞大学阿默斯特分校） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； NVIDIA（英伟达） ； MIT-IBM Watson AI Lab（麻省理工-IBM沃森人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

MagicGripper: A Multimodal Sensor-Integrated Gripper for Contact-Rich Robotic Manipulation

Wen Fan, Haoran Li, Dandan Zhang

机构 * Department of Bioengineering, Imperial College London（帝国理工学院伦敦分校生物工程系） ； School of Robotics, Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学机器人学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 19 pages, 24 figures

EquAct: An SE(3)-Equivariant Multi-Task Transformer for Open-Loop Robotic Manipulation

Xupeng Zhu, Yu Qi, Yizhe Zhu, Robin Walters, Robert Platt

机构 * Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；robot policy(abstract)；分类 cs.RO

Task-oriented Robotic Manipulation with Vision Language Models

Nurhan Bulus Guran, Hanchi Ren, Jingjing Deng, Xianghua Xie

机构 * Department of Computer Science, Swansea University（计算机科学系，萨瑟兰大学） ； Department of Computer Science, Durham University（计算机科学系，杜ham大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Shape-Space Deformer: Unified Visuo-Tactile Representations for Robotic Manipulation of Deformable Objects

Sean M. V. Collins, Brendan Tidd, Mahsa Baktashmotlagh, Peyman Moghadam

机构 * CSIRO Robotics, Data61, CSIRO（CSIRO机器人部、Data61、CSIRO） ； School of Electrical Engineering and Computer Science (EECS), The University of Queensland（电气工程与计算机科学学院（EECS）、昆士兰大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted in ICRA2025