机器人 / 具身智能

THE COLOSSEUM: A Benchmark for Evaluating Generalization for Robotic Manipulation

Wilbert Pumacay, Ishika Singh, Jiafei Duan, Ranjay Krishna, Jesse Thomason, Dieter Fox

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments RSS 2024. 33 pages

MoDeSuite: Robot Learning Task Suite for Benchmarking Mobile Manipulation with Deformable Objects

Yuying Zhang, Kevin Sebastian Luck, Francesco Verdoja, Ville Kyrki, Joni Pajarinen

机构 * Department of Electrical Engineering and Automation, Aalto University（艾尔沃斯大学电气工程与自动化系） ； Faculty of Science, Vrije Universiteit Amsterdam（阿姆斯特丹自由大学科学学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robot learning(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(journal_ref)

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 6, pp. 6903-6910, June 2026

ARMBench: An Object-centric Benchmark Dataset for Robotic Manipulation

Chaitanya Mitash, Fan Wang, Shiyang Lu, Vikedo Terhuja, Tyler Garaas, Felipe Polido, Manikantan Nambi

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV；robotics(comments)

Comments To appear at the IEEE Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023

Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark

Gaoyue Zhou, Victoria Dean, Mohan Kumar Srirama, Aravind Rajeswaran, Jyothish Pari, Kyle Hatch, Aryan Jain, Tianhe Yu, Pieter Abbeel, Lerrel Pinto, Chelsea Finn, Abhinav Gupta

专题命中 机器人数据与评测 ：robot learning(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)

Comments Accepted to ICRA 2023

Simulation Distillation: Pretraining World Models in Simulation for Rapid Real-World Adaptation

模拟蒸馏：在模拟中预训练世界模型以实现快速真实世界适应

Jacob Levy, Tyler Westenbroek, Kevin Huang, Fernando Palafox, Patrick Yin, Shayegan Omidshafiei, Dong-Ki Kim, Abhishek Gupta, David Fridovich-Keil

机构 * University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； University of Washington（华盛顿大学） ； FieldAI 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文提出SimDist框架，利用物理模拟器生成大量动作条件机器人经验，通过蒸馏结构先验提升世界模型性能，实现高效真实世界适应。

Comments Robotics: Science and Systems 2026

The Reality Gap in Robotics: Challenges, Solutions, and Best Practices

Elie Aljalbout, Jiaxu Xing, Angel Romero, Iretiayo Akinola, Caelan Reed Garrett, Eric Heiden, Abhishek Gupta, Tucker Hermans, Yashraj Narang, Dieter Fox, Davide Scaramuzza, Fabio Ramos

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

Comments Accepted for Publication as part of the Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems 2026

Grounding Sim-to-Real Generalization in Robotic Manipulation: An Empirical Study with Vision-Language-Action Models

在机器人操作中建立仿真到现实泛化：基于视觉-语言-动作模型的实证研究

Ruixing Jin, Zicheng Zhu, Ruixiang Ouyang, Sheng Xu, Bo Yue, Zhizheng Wu, Guiliang Liu

机构 * School of Data Science, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）数据科学学院） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文通过四个维度探讨仿真到现实泛化的决定因素，提出评估协议并释放资源以建立标准化基准，提升机器人操作策略的泛化能力。

QDTraj: Exploration of Diverse Trajectory Primitives for Articulated Objects Robotic Manipulation

QDTraj：探索多样化轨迹原语用于机械臂物体操控

Mathilde Kappel, Mahdi Khoramshahi, Louis Annabi, Faiz Ben Amar, Stéphane Doncieux

机构 * Institute of Intelligent Systems and Robotics, CNRS, Sorbonne University（智能系统与机器人研究所，国家科学研究中心，索邦大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出QDTraj方法，通过生成多样化的低级轨迹原语，提升机器人在开放环境中操控多样化机械臂物体的能力，实验表明其在模拟和现实部署中均表现优异。

Comments 8 pages, 7 figures, webpage: https://kappel.web.isir.upmc.fr/trajectory_primitive_website

Scaling Cross-Environment Failure Reasoning Data for Vision-Language Robotic Manipulation

为视觉-语言机器人操控扩展跨环境故障推理数据

Paul Pacaud, Ricardo Garcia, Shizhe Chen, Cordelia Schmid

机构 * Inria, École normale supérieure, CNRS, PSL Research University（法国国家信息与自动化研究所、巴黎高等师范学院、法国国家科学研究中心、巴黎文理研究大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出自动框架生成多样化的机器人规划与执行故障数据，构建FailCoT数据集，训练Guardian模型提升故障检测泛化能力。

Comments Code, Data, and Models available at https://www.di.ens.fr/willow/research/guardian/. The paper contains 8 pages, 7 figures, 7 tables

ABot-PhysWorld: Interactive World Foundation Model for Robotic Manipulation with Physics Alignment

ABot-PhysWorld：用于机器人操作的交互世界基础模型，具有物理对齐

Yuzhi Chen, Ronghan Chen, Dongjie Huo, Yandan Yang, Dekang Qi, Haoyun Liu, Tong Lin, Shuang Zeng, Junjin Xiao, Xinyuan Chang, Feng Xiong, Xing Wei, Zhiheng Ma, Mu Xu

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 ABot-PhysWorld通过物理对齐的交互世界模型，生成物理合理且可控的视频，解决了传统方法在物理仿真中的不足，通过新框架和基准测试提升了性能。

Comments Code: https://github.com/amap-cvlab/ABot-PhysWorld.git

RoCo Challenge at AAAI 2026: Benchmarking Robotic Collaborative Manipulation for Assembly Towards Industrial Automation

AAAI 2026机器人协作操作挑战赛：面向工业自动化的协作操作基准测试

Haichao Liu, Yuheng Zhou, Zhenyu Wu, Ziheng Ji, Ziyu Shan, Qianzhun Wang, Ruixuan Liu, Zhiyuan Yang, Yejun Gu, Shalman Khan, Shijun Yan, Jun Liu, Haiyue Zhu, Changliu Liu, Jianfei Yang, Jingbing Zhang, Ziwei Wang

机构 * Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学，新加坡） ； Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, China（北京邮电大学，北京，中国） ； Carnegie Mellon University, Pittsburgh, USA（卡内基梅隆大学，匹兹堡，美国） ； Agency for Science, Technology and Research (A*STAR), Singapore（科技研究局（A*STAR），新加坡） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出RoCo挑战赛，通过模拟和真实世界装配任务，推动工业机器人协作操作能力的发展，展示了双模型框架和故障恢复数据在长周期多任务学习中的有效性。

Comments 16 pages, 8 figures

Sim-and-Human Co-training for Data-Efficient and Generalizable Robotic Manipulation

仿真与人类协同训练用于数据高效且可泛化的机器人操作

Kaipeng Fang, Weiqing Liang, Yuyang Li, Ji Zhang, Pengpeng Zeng, Lianli Gao, Jingkuan Song, Heng Tao Shen

机构 * University of Electronic Science and Technology of China（电子科学与技术大学） ； Southwest Jiaotong University（西南交通大学） ； Tongji University（同济大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 SimHum通过结合仿真数据和人类数据，实现了数据高效且可泛化的机器人操作，实验表明其在现实任务中表现优于基线方法。

TwinAligner: Visual-Dynamic Alignment Empowers Physics-aware Real2Sim2Real for Robotic Manipulation

TwinAligner: 视觉-动态对齐赋能物理感知的实境到仿真到现实的机器人操控

Hongwei Fan, Hang Dai, Jiyao Zhang, Jinzhou Li, Qiyang Yan, Yujie Zhao, Mingju Gao, Jinghang Wu, Hao Tang, Hao Dong

机构 * CFCS, School of Computer Science, Peking University（计算机学院，北京大学CFCS） ； PKU-AgiBot Lab（北京大学AgiBot实验室） ； State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（多媒体信息处理国家重点实验室，计算机学院，北京大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title)；robotic(title)；robotics(abstract)；robot learning(abstract)

AI总结 TwinAligner通过视觉和动态对齐技术，解决仿真与现实之间的差距，提升机器人操控的可扩展学习能力。

RoboRAN: A Unified Robotics Framework for Reinforcement Learning-Based Autonomous Navigation

Matteo El-Hariry, Antoine Richard, Ricard M. Castan, Luis F. W. Batista, Matthieu Geist, Cedric Pradalier, Miguel Olivares-Mendez

机构 * Space Robotics Research Group, SnT University of Luxembourg（锡尔特大学卢森堡大学空间机器人研究组） ； Georgia Tech-Europe IRL2958（佐治亚理工学院欧洲分校IRL2958） ； GT-CNRS, Metz, France（GT-CNRS，法国梅茨） ； Earth Species Project（地球物种项目） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted at Transactions on Machine Learning Research (TMLR)

Genie Envisioner: A Unified World Foundation Platform for Robotic Manipulation

Yue Liao, Pengfei Zhou, Siyuan Huang, Donglin Yang, Shengcong Chen, Yuxin Jiang, Yue Hu, Jingbin Cai, Si Liu, Jianlan Luo, Liliang Chen, Shuicheng Yan, Maoqing Yao, Guanghui Ren

机构 * AgiBot Genie Team（AgiBot Genie团队） ； LV-NUS Lab（LV-NUS实验室） ； BUAA（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments https://genie-envisioner.github.io/

RoboCerebra: A Large-scale Benchmark for Long-horizon Robotic Manipulation Evaluation

Songhao Han, Boxiang Qiu, Yue Liao, Siyuan Huang, Chen Gao, Shuicheng Yan, Si Liu

机构 * Beihang University（北航大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 25 pages, 18 figures, Accepted by NeurIPS 2025

FastUMI-100K: Advancing Data-driven Robotic Manipulation with a Large-scale UMI-style Dataset

Kehui Liu, Zhongjie Jia, Yang Li, Zhaxizhuoma, Pengan Chen, Song Liu, Xin Liu, Pingrui Zhang, Haoming Song, Xinyi Ye, Nieqing Cao, Zhigang Wang, Jia Zeng, Dong Wang, Yan Ding, Bin Zhao, Xuelong Li

机构 * Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； TongJi University（同济大学） ； Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学-利物浦大学） ； Suzhou OneStar Robotics Corp Ltd（苏州OneStar机器人有限公司） ； Institute of Artificial Intelligence, China Telecom Corp Ltd（中国电信人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

RoboCAS: A Benchmark for Robotic Manipulation in Complex Object Arrangement Scenarios

Liming Zheng, Feng Yan, Fanfan Liu, Chengjian Feng, Zhuoliang Kang, Lin Ma

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Towards Generalizable Vision-Language Robotic Manipulation: A Benchmark and LLM-guided 3D Policy

Ricardo Garcia, Shizhe Chen, Cordelia Schmid

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments ICRA 2025

LADEV: A Language-Driven Testing and Evaluation Platform for Vision-Language-Action Models in Robotic Manipulation

Zhijie Wang, Zhehua Zhou, Jiayang Song, Yuheng Huang, Zhan Shu, Lei Ma

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 8 pages, 4 figures

LoHoRavens: A Long-Horizon Language-Conditioned Benchmark for Robotic Tabletop Manipulation

Shengqiang Zhang, Philipp Wicke, Lütfi Kerem Şenel, Luis Figueredo, Abdeldjallil Naceri, Sami Haddadin, Barbara Plank, Hinrich Schütze

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 6 pages, 4 figures. The video and code of LoHoRavens are available at https://cisnlp.github.io/lohoravens-webpage/

Decomposing the Generalization Gap in Imitation Learning for Visual Robotic Manipulation

Annie Xie, Lisa Lee, Ted Xiao, Chelsea Finn

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Project webpage at https://sites.google.com/view/generalization-gap

6-DoF Pose Estimation of Household Objects for Robotic Manipulation: An Accessible Dataset and Benchmark

Stephen Tyree, Jonathan Tremblay, Thang To, Jia Cheng, Terry Mosier, Jeffrey Smith, Stan Birchfield

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments IROS 2022. Project page is at https://github.com/swtyree/hope-dataset

CausalWorld: A Robotic Manipulation Benchmark for Causal Structure and Transfer Learning

Ossama Ahmed, Frederik Träuble, Anirudh Goyal, Alexander Neitz, Yoshua Bengio, Bernhard Schölkopf, Manuel Wüthrich, Stefan Bauer

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments The first two authors contributed equally, the last two authors avised jointly

Self-Supervised Sim-to-Real Adaptation for Visual Robotic Manipulation

Rae Jeong, Yusuf Aytar, David Khosid, Yuxiang Zhou, Jackie Kay, Thomas Lampe, Konstantinos Bousmalis, Francesco Nori

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AgentWorld: An Interactive Simulation Platform for Scene Construction and Mobile Robotic Manipulation

Yizheng Zhang, Zhenjun Yu, Jiaxin Lai, Cewu Lu, Lei Han

机构 * Tencent Robotics X（腾讯机器人X） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robot learning(comments)

Comments Accepted by Conference on Robot Learning 2025

Impact-Aware Robotic Manipulation: Quantifying the Sim-To-Real Gap for Velocity Jumps

Jari van Steen, Daan Stokbroekx, Nathan van de Wouw, Alessandro Saccon

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments 13 pages, 9 figures. Submitted to IEEE Transactions on Robotics

PokeFlex: Towards a Real-World Dataset of Deformable Objects for Robotic Manipulation

Jan Obrist, Miguel Zamora, Hehui Zheng, Juan Zarate, Robert K. Katzschmann, Stelian Coros

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Extended Abstract, 40th Anniversary of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. (ICRA@40 Rotterdam 2024)

Sim-to-Real Surgical Robot Learning and Autonomous Planning for Internal Tissue Points Manipulation using Reinforcement Learning

Yafei Ou, Mahdi Tavakoli

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 8 figures

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 8, no. 5, pp. 2502-2509, May 2023

Interactive World Simulator for Robot Policy Training and Evaluation

交互式世界模拟器用于机器人策略训练与评估

Yixuan Wang, Rhythm Syed, Fangyu Wu, Mengchao Zhang, Aykut Onol, Jose Barreiros, Hooshang Nayyeri, Tony Dear, Huan Zhang, Yunzhu Li

专题命中 机器人数据与评测 ：robot policy(title,abstract)；robotics(abstract)；world model(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 交互式世界模拟器通过构建物理一致的世界模型，实现了高效的机器人策略训练与评估，支持长时间稳定交互并展现与现实世界性能的强相关性。

Comments Project Page: https://yixuanwang.me/interactive_world_sim