机器人 / 具身智能

Nonlinear Spectral Modeling and Control of Soft-Robotic Muscles from Data

非线性频谱建模与基于数据的软机器人肌肉控制

Leonardo Bettini, Amirhossein Kazemipour, Robert K. Katzschmann, George Haller

机构 * Institute for Mechanical Systems, ETH Zurich（机械系统研究所，瑞士苏黎世联邦理工学院） ； Soft Robotics Lab, ETH Zurich（软机器人实验室，瑞士苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于频谱子 manifold 理论的数据驱动方法，用于高效控制软机器人肌肉和肌肉驱动关节，减少跟踪误差并避免滞后现象。

APOLLO Blender: A Robotics Library for Visualization and Animation in Blender

APOLLO Blender: 一种用于Blender中可视化和动画的机器人库

Peter Messina, Daniel Rakita

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 APOLLO Blender是一个用于Blender的机器人可视化和动画库，提供简单接口和功能，帮助研究人员快速创建高质量的可视化内容。

Mechanically Programming the Cross-Sectional Shape of Soft Growing Robotic Structures for Patient Transfer

机械编程软性生长机器人结构的横截面形状以用于患者转移

O. Godson Osele, Kentaro Barhydt, Teagan Sullivan, H. Harry Asada, Allison M. Okamura

机构 * Department of Mechanical Engineering, Stanford University（斯坦福大学机械工程系） ； Department of Mechanical Engineering, MIT（麻省理工学院机械工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种机械编程方法，通过柔性条带约束径向扩张，实现软性生长机器人结构的宽薄横截面，以提高患者转移任务的适应性和灵活性。

A Novel Robotic Variable Stiffness Mechanism Based on Helically Wound Structured Electrostatic Layer Jamming

一种基于螺旋缠绕结构静电层阻尼的新型机器人变刚度机制

Congrui Bai, Zhenting Du, Weibang Bai

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； School of Information Science and Technology（信息科学与技术学院） ； ShanghaiTech Automation and Robotics (STAR) Center（上海科技大学自动化与机器人中心） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于螺旋缠绕结构静电层阻尼的新型机器人变刚度机制，通过静电吸引力实现刚度调节，实验验证了其在机器人手指中的应用可行性。

Eyes on the Grass: Biodiversity-Increasing Robotic Mowing Using Deep Visual Embeddings

草地之眼：利用深度视觉嵌入提升生物多样性的机器人修剪

Lars Beckers, Arno Waes, Aaron Van Campenhout, Toon Goedemé

机构 * EAVISE-PSI research group, Department of Electrical Engineering ESAT, KU Leuven, Belgium（EAVISE-PSI研究组，电气工程系ESAT，卢森堡大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出利用深度视觉嵌入提升生物多样性的机器人修剪方法，通过选择性修剪与保护行为交替，实现草坪生态价值的提升。

MindForge: Empowering Embodied Agents with Theory of Mind for Lifelong Cultural Learning

MindForge: 通过显式视角转换赋能具身智能体的终身文化学习

Mircea Lică, Ojas Shirekar, Baptiste Colle, Chirag Raman

机构 * Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 MindForge通过显式视角转换和多组件记忆系统，使智能体在Minecraft中实现文化终身学习，显著提升基础任务表现并适应新任务。

Comments Accepted to NeurIPS 2025 main track as poster

Efficient Precision-Scalable Hardware for Microscaling (MX) Processing in Robotics Learning

高效精度可扩展硬件用于机器人学习中的微缩处理（MX）

Stef Cuyckens, Xiaoling Yi, Nitish Satya Murthy, Chao Fang, Marian Verhelst

机构 * KU Leuven, Belgium（卢森堡大学） ； Nanjing University, China（南京大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种高效精度可扩展硬件，支持微缩处理，通过子字并行和统一整数浮点处理，提升机器人边缘持续学习的能效和吞吐量。

Comments To appear in 2025 IEEE/ACM International Symposium on Low Power Electronics and Design (ISLPED 2025)

Bio-inspired reconfigurable stereo vision for robotics using omnidirectional cameras

生物启发的可重构立体视觉用于机器人：利用 omnidirectional 相机

Suchang Chen, Dongliang Fan, Huijuan Feng, Jian S Dai

机构 * Shenzhen Key Laboratory of Intelligent Robotics and Flexible Manufacturing Systems, Southern University of Science and Technology（深圳智能机器人与柔性制造系统重点实验室，南方科技大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种生物启发的可重构立体视觉系统，利用 omnidirectional 相机和深度学习方法，实现机器人灵活的视觉能力，适用于不同场景下的目标寻找和详细检查。

Comments 7 pages, 8 figures, submitted to IEEE ICRA 2025

Collaborative Drill Alignment in Surgical Robotics

手术机器人中的协作钻具对准

Daniel Larby, Joshua Kershaw, Matthew Allen, Fulvio Forni

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） ； Control Lab, Department of Engineering（工程系控制实验室） ； Department of Engineering, University of Cambridge（剑桥大学工程系） ； Department of Veterinary Medicine, University of Cambridge（剑桥大学兽医学系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种手术机器人系统，通过虚拟钻具引导和非线性弹簧控制，提升手术精度与角定位准确性。

Comments 14 pages, 12 figures, accepted to IEEE Transactions on Control Systems Technology

Optimal Virtual Model Control for Robotics: Design and Tuning of Passivity-Based Controllers

机器人最优虚拟模型控制：基于被动性的控制器设计与调优

Daniel Larby, Fulvio Forni

机构 * Department of Engineering, University of Cambridge（工程系，剑桥大学） ； Swan Endosurgical（斯旺内视手术公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于被动性的机器人控制方法，通过虚拟机制设计和算法微分优化，实现稳定性和性能的双重保障。

Comments 16 pages, 19 figures

Dual-Projection Fusion for Accurate Upright Panorama Generation in Robotic Vision

双投影融合用于机器人视觉中准确的直立全景生成

Yuhao Shan, Qianyi Yuan, Jingguo Liu, Shigang Li, Jianfeng Li, Tong Chen

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出双投影融合网络，通过联合估计相机倾斜角度和重建直立全景图像，提升机器人视觉中全景生成的准确性。

From CAD to POMDP: Probabilistic Planning for Robotic Disassembly of End-of-Life Products

从CAD到POMDP：用于废旧产品的机器人拆解的概率规划

Jan Baumgärtner, Malte Hansjosten, David Hald, Adrian Hauptmannl, Alexander Puchta, Jürgen Fleischer

机构 * wbk Institute of Production Science, Karlsruhe Institute of Technology（wbk生产科学研究所，卡尔斯鲁厄技术大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于POMDP的概率规划框架，用于机器人拆解废旧产品，通过考虑不确定性来提高拆解效率和适应性。

Hybrid Control for Robotic Nut Tightening Task

机器人拧紧任务的混合控制

Dmitri Kovalenko

机构 * IEEE Member, Helsinki, Finland（IEEE会员，赫尔辛基，芬兰） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种混合控制方法，用于提高机器人拧紧任务的效率和鲁棒性，通过交替使用力控和位置控，使拧紧速度提升14%，接触力减少40倍，并开源实现。

Kleinkram: Open Robotic Data Management

Kleinkram：开放机器人数据管理

Cyrill Püntener, Johann Schwabe, Dominique Garmier, Jonas Frey, Marco Hutter

机构 * Robotic Systems Lab, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Kleinkram是一个开源系统，用于管理大规模机器人数据集，提供存储、索引、共享以及数据验证和基准测试的功能。

Comments for associated source code, see https://github.com/leggedrobotics/kleinkram

AIA-UltraNeRF:Acoustic-Impedance-Aware Neural Radiance Field with Hash Encodings for Robotic Ultrasound Reconstruction and Localization

AIA-UltraNeRF：具有哈希编码的声学阻抗感知神经辐射场用于机器人超声重建与定位

Shuai Zhang, Jingsong Mu, Cancan Zhao, Leiqi Tian, Zhijun Xing, Bo Ouyang, Xiang Li

机构 * School of Management, Hefei University of Technology（合肥工业大学管理学院） ； First Affiliated Hospital of University of Science and Technology of China（中国科学技术大学第一附属医院） ； Department of Ultrasound Diagnosis, the Second Xiangya Hospital of Central South University（中南大学湘雅医学院第二医院超声诊断科） ； Intelligent Ultrasound Division of VINNO Technology Co., Ltd.（VINNO技术有限公司智能超声事业部） ； Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AIA-UltraNeRF通过引入声学阻抗感知和哈希编码技术，提升机器人超声重建与定位的效率和准确性。

Terradynamics and design of tip-extending robotic anchors

Deniz Kerimoglu, Nicholas D. Naclerio, Sean Chu, Andrew Krohn, Vineet Kupunaram, Alexander Schepelmann, Daniel I. Goldman, Elliot W. Hawkes

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Pixi: Unified Software Development and Distribution for Robotics and AI

Tobias Fischer, Wolf Vollprecht, Bas Zalmstra, Ruben Arts, Tim de Jager, Alejandro Fontan, Adam D Hines, Michael Milford, Silvio Traversaro, Daniel Claes, Scarlett Raine

机构 * QUT Centre for Robotics, Queensland University of Technology（昆士兰科技大学机器人中心） ； George St, Brisbane, QLD 4001, Australia（澳大利亚布里斯班 QLD 4001 地址） ； School of Natural Sciences, Macquarie University（麦考瑞大学自然科学学院） ； Fondazione Istituto Italiano Di Tecnologia (Italian Institute of Technology), Genova, Italy（意大利技术研究院（意大利理工学院）） ； Smart Robotics（智能机器人技术） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 20 pages, 3 figures, 11 code snippets

A High-frequency, Interaction-induced Pneumatic Oscillator Enabling Versatile Soft Robotics

Longchuan Li, Shuqian He, Qiukai Qi, Ye Cui, Cong Yan, Kaige Jiang, Shuai Kang, Isao T. Tokuda, Zhongkui Wang, Shugen Ma, Huaping Liu

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

Accurate and Noise-Tolerant Extraction of Routine Logs in Robotic Process Automation (Extended Version)

Massimiliano de Leoni, Faizan Ahmed Khan, Simone Agostinelli

机构 * Department of Mathematics, University of Padua, Italy（帕多瓦大学数学系） ； Department of Engineering and Science, Universitas Mercatorum of Rome, Italy（罗马默卡托里姆大学工程与科学系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 16 pages, 5 figures

Emergent interactions lead to collective frustration in robotic matter

Onurcan Bektas, Adolfo Alsina, Steffen Rulands

机构 * Max-Planck-Institute for the Physics of Complex Systems（马克斯-普朗克复杂系统物理研究所） ； GISC, Universidad Rey Juan Carlos（GISC，雷奥恩卡洛斯大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Finding an Initial Probe Pose in Teleoperated Robotic Echocardiography via 2D LiDAR-Based 3D Reconstruction

Mariadas Capsran Roshan, Edgar M Hidalgo, Mats Isaksson, Michelle Dunn, Jagannatha Charjee Pyaraka

机构 * School of Engineering, Swinburne University of Technology, Victoria, Australia（1 工程学院，斯威本理工大学，维多利亚，澳大利亚） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

One-DoF Robotic Design of Overconstrained Limbs with Energy-Efficient, Self-Collision-Free Motion

Yuping Gu, Bangchao Huang, Haoran Sun, Ronghan Xu, Jiayi Yin, Wei Zhang, Fang Wan, Jia Pan, Chaoyang Song

机构 * Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； asRobotics 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 23 pages, 11 figures, 2 tables. Accepted by Fundamental Research. For Supplementary Videos, see https://bionicdl.ancorasir.com/?p=1668

All-Electric Heavy-Duty Robotic Manipulator: Actuator Configuration Optimization and Sensorless Control

Mohammad Bahari, Amir Hossein Barjini, Pauli Mustalahti, Jouni Mattila

机构 * Faculty of Engineering and Natural Sciences, Tampere University（工程与自然科学学院，塔尔皮莱大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Design of scalable orthogonal digital encoding architecture for large-area flexible tactile sensing in robotics

Weijie Liu, Ziyi Qiu, Shihang Wang, Deqing Mei, Yancheng Wang

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 9 figures(Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2025)

Robotic 3D Flower Pose Estimation for Small-Scale Urban Farms

Harsh Muriki, Hong Ray Teo, Ved Sengupta, Ai-Ping Hu

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Cornell University（康奈尔大学） ； Georgia Tech Research Institute（佐治亚理工研究学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 7 figures

Communication Efficient Robotic Mixed Reality with Gaussian Splatting Cross-Layer Optimization

Chenxuan Liu, He Li, Zongze Li, Shuai Wang, Wei Xu, Kejiang Ye, Derrick Wing Kwan Ng, Chengzhong Xu

机构 * Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院深圳先进技术研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； State Key Laboratory of IOTSC, Department of Computer and Information Science, University of Macau（澳门大学物联网科学国家重点实验室） ； Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） ； Manifold Tech Limited（曼陀科技有限公司） ； School of Electrical Engineering and Telecommunications, the University of New South Wales（新南威尔士大学电气与电信学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 14 pages, 18 figures, to appear in IEEE Transactions on Cognitive Communications and Networking

Speculative Design of Equitable Robotics: Queer Fictions and Futures

Minja Axelsson

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted at the British Computer Society's Special Interest Group in Human Computer Interaction Conference (BCS HCI 2025), Futures track. 5 pages, no figures

Needle Biopsy And Fiber-Optic Compatible Robotic Insertion Platform

Fanxin Wang, Yikun Cheng, Chuyuan Tao, Rohit Bhargava, Thenkurussi Kesavadas

机构 * Department of Mechatronics and Robotics（机械电子与机器人系） ； Department of Mechanical Science and Engineering（机械科学与工程系） ； Beckman Institute for Advanced Science and Technology（先进科学与技术研究所） ； Division of Research and Economic Development（研究与经济开发部门） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments Presented in EMBC 2025

Making Physical Objects with Generative AI and Robotic Assembly: Considering Fabrication Constraints, Sustainability, Time, Functionality, and Accessibility

Alexander Htet Kyaw, Se Hwan Jeon, Miana Smith, Neil Gershenfeld

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments ACM CHI Conference on Human Factors in Computing Systems (CHI 2025), Workshop on Generative AI and Human-Computer Interaction, Yokohama, Japan, April 26 to May 1, 2025

Optimizing ROS 2 Communication for Wireless Robotic Systems

Sanghoon Lee, Taehun Kim, Jiyeong Chae, Kyung-Joon Park

机构 * Department of Electrical Engineering and Computer Science（电气工程与计算机科学系） ； DGIST（韩国国立智能科学研究院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 10 pages, 8 figures