机器人 / 具身智能

Empowering Robot Teleoperation: Exploring the Synergies Between Devices and Manipulator Controllers in a Comparative Study

赋予机器人远程操控能力：在比较研究中探索设备与机械臂控制器之间的协同效应

Yuxuan Zhao, Yuanchen Tang, Jindi Zhang, Hongyu Yu

机构 * School of Science and Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, Guangdong, China（香港中文大学（深圳）科学与工程学院） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学机械与航空航天工程系） ； Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society (AIRS), Shenzhen, Guangdong, China（深圳人工智能与机器人社会研究院（AIRS）） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究通过比较不同设备与控制器策略在机械臂任务数据收集中的效果，探讨设备与控制器之间的协同关系对实际任务的重要性。

Alter-Art: Exploring Embodied Artistic Creation through a Robot Avatar

Alter-Art：通过机器人拟人化探索具身艺术创作

Do Won Park, Samuele Bordini, Giorgio Grioli, Manuel G. Catalano, Antonio Bicchi

机构 * Soft Robotics for Human Cooperation and Rehabilitation（人类协作与康复软机器人） ； Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） ； Dipartimento di Ingegneria dell’Informazione（信息工程学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过机器人拟人化探索具身艺术创作，研究艺术家如何通过远程操控或成为机器人来突破物理限制，影响创作身份与环境互动。

Comments 12 pages, 6 figures

Control Barrier Functions Solved with Hierarchical Quadratic Programming for Safe Physical Human-Robot Interaction

通过分层二次规划解决控制屏障函数以实现安全的物理人机交互

Rui Luo, Jonas Mariager Jakobsen, Wesley Roozing, Federico Califano, Cheng Fang

专题命中 人机交互与遥操作 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用分层二次规划框架在物理人机交互中设计性能和安全任务，平衡安全与性能。通过实验证明该方法的有效性、灵活性和通用性。

Comments 8 pages, 8 figures

Precise Robot Command Understanding Using Grammar-Constrained Large Language Models

利用语法约束大语言模型实现精确的机器人指令理解

Xinyun Huo, Raghav Gnanasambandam, Xinyao Zhang

机构 * Industrial and Manufacturing Engineering, Florida State University（佛罗里达州立大学工业与制造工程系） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合语法驱动NLU系统和微调LLM的混合模型，通过两阶段过程确保生成的指令在机器人可读的JSON格式中有效，提升工业人机协作的安全性和效率。

Comments Accepted at ASME MSEC2026

Low-Cost Teleoperation Extension for Mobile Manipulators

低成本的移动机械臂远程操控扩展

Danil Belov, Artem Erkhov, Yaroslav Savotin, Tatiana Podladchikova, Pavel Osinenko, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Research Center for Digital Engineering and Innovation（数字工程与创新研究中心） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种低成本远程操控框架，利用普通硬件实现沉浸式操控，通过手机头追踪、双臂操控和脚踏板实现整体身体控制，验证了其在任务性能和认知负荷方面的优势。

Transferability Through Cooperative Competitions

通过合作竞争实现转移性

Rodrigo Serra, Carlos Azevedo, André Silva, Kevin Alcedo, Quentin Rouxel, Peter So, Alejandro Suarez, Alin Albu-Schäeffer, Pedro U. Lima

机构 * Institute for Systems and Robotics / LARSyS, Instituto Superior Técnico, University of Lisbon（系统与机器人研究所 / LARSyS，里斯本高等理工学院，里斯本大学） ； Laboratory for Automatics and Systems, Instituto Pedro Nunes（自动化与系统实验室，佩德罗·努内斯研究所） ； INRIA, CNRS, Université de Lorraine, Nancy, France（法国国家信息与自动化研究所，法国国家科学研究中心，洛林大学，南锡） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence, TUM, Germany（慕尼黑机器人与机器智能研究所，慕尼黑工业大学） ； GRVC Robotics Laboratory, USE, Spain（GRVC机器人实验室，塞维利亚大学） ； Institute of Robotics and Mechatronics, DLR, Germany（机器人与机电一体化研究所，德国航空航天中心） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种促进机器人模块在异构系统间转移与组合的协作机器人竞赛框架，通过结构化任务设计、共享基础设施和版税评分系统激励合作，以euROBIN首届Coopetition为例，探讨了模块重用的实践挑战及框架有效性。

Comments Description of the cooperative competition concept, with a case study in EU project euROBIN, held in Nancy, November 2024

A Minimum-Energy Control Approach for Redundant Mobile Manipulators in Physical Human-Robot Interaction Applications

冗余移动机械臂在物理人机交互应用中的最小能耗控制方法

Davide Tebaldi, Niccolò Paradisi, Fabio Pini, Luigi Biagiotti

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种最小化整体动能的控制方法，用于冗余移动机械臂在物理人机交互任务中提升系统性能。

Model-Free Co-Optimization of Manufacturable Sensor Layouts and Deformation Proprioception

无模型的可制造传感器布局与变形本体感觉共优化

Yingjun Tian, Guoxin Fang, Aoran Lyu, Xilong Wang, Zikang Shi, Yuhu Guo, Weiming Wang, Charlie C. L. Wang

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering, The University of Manchester, United Kingdom（曼彻斯特大学机械与航空航天工程系） ； Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Shatin, Hong Kong（香港中文大学机械与自动化工程系） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种无模型的数据驱动方法，通过共同优化传感器布局和网络参数，提升软机器人和可穿戴设备中自由形变形的预测精度。

Rethinking the Role of Collaborative Robots in Rehabilitation

重新思考协作机器人在康复中的作用

Vivek Gupte, Shalutha Rajapakshe, Emmanuel Senft

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨协作机器人在康复治疗中的多方面作用，包括协助治疗师和患者，提升治疗可及性，并提出未来研究方向。

Comments 5 pages, 1 figure

Decentralized Intent-Based Multi-Robot Task Planner with LLM Oracles on Hyperledger Fabric

基于Hyperledger Fabric的去中心化意图多机器人任务规划器与LLM预言机

Farhad Keramat, Salma Salimi, Tomi Westerlund

专题命中 人机交互与遥操作 ：embodied AI(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于Hyperledger Fabric的去中心化多机器人任务规划器，结合LLM预言机与新聚合方法，实现意图分解与多机器人协调。

Towards Accessible Robot Control: Comparing Kinesthetic Teaching, SpaceMouse Teleoperation, and a Mixed Reality Interface

迈向可及的机器人控制：比较力反馈教学、空间鼠标遥控和混合现实接口

Aliyah Smith, Monroe Kennedy

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究比较了三种机器人控制方法，发现空间鼠标和混合现实接口表现相近，但任务复杂度增加时成功率下降，凸显了为非专家用户设计更高效可控的遥控系统的重要性。

Comments 32 pages, 12 figures

Supercomputing for High-speed Avoidance and Reactive Planning in Robots

为机器人提供高速避障与反应规划的超级计算

Kieran S. Lachmansingh, José R. González-Estrada, Jacob Chisholm, Ryan E. Grant, Matthew K. X. J. Pan

机构 * Ingenuity Labs Research Institute（创新实验室研究机构） ； Queen’s University（女王大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SHARP通过HPC实现机器人毫秒级避障与反应规划，展示高并发计算在实时机器人中的可行性及混合控制架构的应用。

Comments Error in the graph size calculation, recalculated and resubmitted

HEXAR: a Hierarchical Explainability Architecture for Robots

HEXAR：机器人中的分层可解释性架构

Tamlin Love, Ferran Gebellí, Pradip Pramanick, Antonio Andriella, Guillem Alenyà, Anais Garrell, Raquel Ros, Silvia Rossi

机构 * Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (CSIC-UPC)（机器人与信息工业研究所（CSIC-UPC）） ； PAL Robotics（PAL机器人技术公司） ； University of Naples Federico II（那不勒斯费德里科二世大学） ； Artificial Intelligence Research Institute (IIIA-CSIC)（人工智能研究所（IIIA-CSIC）） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 HEXAR通过分层可解释性架构提升机器人系统的透明度和可解释性，有效提高根因识别和运行效率。

Comments 8 pages, 6 figures

A Network-Based Framework for Modeling and Analyzing Human-Robot Coordination Strategies

基于网络的用于建模和分析人机协作策略的框架

Martijn IJtsma, Salvatore Hargis

机构 * Department of Integrated Systems Engineering, The Ohio State University（整合系统工程系，俄亥俄州立大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于网络的框架，用于分析人机协作策略，通过整合功能性建模与图论方法，支持在早期设计阶段对协作需求的显式推理。

Comments Under review at IEEE Transactions on Human-Machine Systems. 12 pages, 5 figures

Social Mediation through Robots -- A Scoping Review on Improving Group Interactions through Directed Robot Action using an Extended Group Process Model

通过机器人进行社会调解——一项关于通过定向机器人行动改善群体互动的扩展群体过程模型的综述

Thomas H. Weisswange, Hifza Javed, Manuel Dietrich, Malte F. Jung, Nawid Jamali

机构 * Honda Research Institute Europe GmbH（本田欧洲研究院） ； Honda Research Institute USA, Inc.（本田美国研究院） ； Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过综述1633篇文献，提出11种机器人调解方法，旨在改善群体互动并建立社会调解的理论基础。

Comments Early version of the published journal paper: Weisswange, T. H., Javed, H., Dietrich, M., Jung, M. F., & Jamali, N. (2025). Design Implications for Robots that Facilitate Groups-A Scoping Review on Improving Group Interactions through Directed Robot Action. ACM Transactions on Human-Robot Interaction

First Responders' Perceptions of Semantic Information for Situational Awareness in Robot-Assisted Emergency Response

第一响应者对机器人辅助应急响应中语义信息的情景意识的认知

Tianshu Ruan, Zoe Betta, Georgios Tzoumas, Rustam Stolkin, Manolis Chiou

机构 * Extreme Robotics Lab (ERL) and National Center for Nuclear Robotics (NCNR), University of Birmingham, UK（极端机器人实验室（ERL）和核机器人国家中心（NCNR）、伯明翰大学） ； Department of Computer Science, Bioengineering, Robotics and Systems Engineering, University of Genova, Italy（计算机科学、生物工程、机器人学和系统工程系、热那亚大学） ； School of Engineering Mathematics and Technology, University of Bristol, UK（工程数学与技术学院、布里斯托尔大学） ； School of Electronic Engineering and Computer Science, Queen Mary University of London, UK（电子工程与计算机科学学院、伦敦女王大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究探讨第一响应者对机器人辅助应急响应中语义信息的情景意识认知，发现其对语义信息的积极态度及使用需求，揭示了语义信息在应急响应中的重要价值。

Designing for Distributed Heterogeneous Modularity: On Software Architecture and Deployment of MoonBots

为分布式异质模组设计：关于MoonBots软件架构与部署

Elian Neppel, Shamistan Karimov, Ashutosh Mishra, Gustavo Hernan Diaz Huenupan, Hazal Gozbasi, Kentaro Uno, Shreya Santra, Kazuya Yoshida

机构 * Space Robotics Lab. (SRL) in Department of Aerospace Engineering, Graduate School of Engineering, Tohoku University（太空机器人实验室（SRL）位于东京大学工学研究生院航空航天工程系） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种面向分布式异质模组的软件架构设计方法，通过Motion Stack软件实现了模块化机器人系统的动态配置与协作，适用于空间和广泛的应用场景。

Comments 6 pages, 8 figures. Accepted at ISPARO 2025

Transforming Monolithic Foundation Models into Embodied Multi-Agent Architectures for Human-Robot Collaboration

将单体基础模型转化为具身体验的多智能体架构以实现人机协作

Nan Sun, Bo Mao, Yongchang Li, Chenxu Wang, Di Guo, Huaping Liu

机构 * Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University（计算机科学与技术系，清华大学） ； School of Artificial Intelligence, Beijing University of Posts and Telecommunications（人工智能学院，北京邮电大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 InteractGen通过分解机器人智能为多个智能体，提升服务机器人在人类环境中的自主性和协作能力。

Comments 21 pages, 16 figures, 4 tables

ACE-F: A Cross Embodiment Foldable System with Force Feedback for Dexterous Teleoperation

ACE-F: 一种具有力反馈的跨体折叠系统用于灵巧远程操作

Rui Yan, Jiajian Fu, Shiqi Yang, Lars Paulsen, Xuxin Cheng, Xiaolong Wang

机构 * UC San Diego（加州大学圣地亚哥分校） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ACE-F是一种具有力反馈的跨体折叠远程操作系统，通过逆运动学和软控制器流水线实现跨体泛化和精确控制，提升机器人灵巧操作的直观性和效率。

How Robot Kinematics Influence Human Performance in Virtual Robot-to-Human Handover Tasks

机器人运动学如何影响虚拟机器人到人类交接任务中的人类表现

Róisín Keenan, Joost C. Dessing

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究通过虚拟现实探讨机器人运动学对人类在交接任务中的表现影响，发现机器人提供早期视觉信息和人类样式的轨迹能提升交互准确性。

MultiPhysio-HRC: Multimodal Physiological Signals Dataset for industrial Human-Robot Collaboration

Andrea Bussolan, Stefano Baraldo, Oliver Avram, Pablo Urcola, Luis Montesano, Luca Maria Gambardella, Anna Valente

机构 * ARM-Lab, SUPSI（ARM实验室，SUPSI） ； Faculty of Informatics, USI（信息学院，USI） ； Bitbrain ； Universidad de Zaragoza（萨拉戈萨大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

SymBridge: A Human-in-the-Loop Cyber-Physical Interactive System for Adaptive Human-Robot Symbiosis

Haoran Chen, Yiteng Xu, Yiming Ren, Yaoqin Ye, Xinran Li, Ning Ding, Yuxuan Wu, Yaoze Liu, Peishan Cong, Ziyi Wang, Bushi Liu, Yuhan Chen, Zhiyang Dou, Xiaokun Leng, Manyi Li, Yuexin Ma, Changhe Tu

机构 * Shandong University（山东大学） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； LEJU(Shenzhen) Robotics Co., Ltd（LEJU（深圳）机器人有限公司） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Interoceptive Robots for Convergent Shared Control in Collaborative Construction Work

Xiaoshan Zhou, Carol C. Menassa, Vineet R. Kamat

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Global-Local Interface for On-Demand Teleoperation

Jianshu Zhou, Boyuan Liang, Junda Huang, Ian Zhang, Masayoshi Tomizuka

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

OpenGuide: Assistive Object Retrieval in Indoor Spaces for Individuals with Visual Impairments

Yifan Xu, Qianwei Wang, Vineet Kamat, Carol Menassa

机构 * Department of Civil and Environmental Engineering, University of Michigan（密歇根大学土木与环境工程系） ； College of Literature, Science, and the Arts, University of Michigan（密歇根大学文学、科学与艺术学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 32 pages, 6 figures

CARIS: A Context-Adaptable Robot Interface System for Personalized and Scalable Human-Robot Interaction

Felipe Arias-Russi, Yuanchen Bai, Angelique Taylor

机构 * Department of Systems and Computing Engineering, Mathematics, Universidad de los Andes（系统与计算工程系、数学系，Universidad de los Andes大学） ； Department of Information Science, Cornell Tech（信息科学系，Cornell Tech） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Whole-Body Bilateral Teleoperation with Multi-Stage Object Parameter Estimation for Wheeled Humanoid Locomanipulation

Donghoon Baek, Amartya Purushottam, Jason J. Choi, Joao Ramos

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Projecting the New Body: How Body Image Evolves During Learning to Walk with a Wearable Robot

I-Chieh Lee, He Huang

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

CoNav Chair: Development and Evaluation of a Shared Control based Wheelchair for the Built Environment

Yifan Xu, Qianwei Wang, Jordan Lillie, Vineet Kamat, Carol Menassa, Clive D'Souza

机构 * Department of Civil Engineering, University of Michigan（密歇根大学土木工程系） ； College of Literature, Science, and the Arts, University of Michigan（密歇根大学文理学院） ； Wheelchair Seating Service, University of Michigan Health（密歇根大学健康学院轮椅适配服务） ； Department of Rehabilitation Science and Technology, University of Pittsburgh（匹兹堡大学康复科学与技术系） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 13 pages, 10 figures

Human-Robot collaboration in surgery: Advances and challenges towards autonomous surgical assistants

Jacinto Colan, Ana Davila, Yutaro Yamada, Yasuhisa Hasegawa

机构 * Department of Micro-Nano Mechanical Science and Engineering, Nagoya University（名古屋大学微纳米机械科学与工程系） ； Institutes of Innovation for Future Society, Nagoya University（面向未来社会的创新研究所） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted at 2025 IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (ROMAN)

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (ROMAN)