机器人 / 具身智能

SG-CoT: An Ambiguity-Aware Robotic Planning Framework using Scene Graph Representations

SG-CoT：一种基于场景图表示的模糊性感知机器人规划框架

Akshat Rana, Peeyush Agarwal, K. P. S. Rana, Amarjit Malhotra

机构 * Netaji Subhas University of Technology（纳塔贾·萨哈大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SG-CoT通过构建场景图并利用LLM迭代查询以检测和澄清模糊性，提升机器人规划在模糊环境中的可靠性，实验表明其在单机和多机环境中均优于现有方法。

Comments This work has been submitted to the journal Autonomous Robots for possible publication

Modular Robotic Catheters for Endovascular Aneurysm Repair

用于血管内动脉瘤修复的模块化机器人导管

Alex Ranne, Jinshi Zhao, Ali Anil Demircali, Songli Moey, Ayhan Aktas, Burak Temelkuran, Nassir Navab, Ferdinando Rodriguez y Baena

机构 * Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Department of Mechanical Engineering, Imperial College London（伦敦帝国理工学院机械工程系机器人手术哈姆林中心） ； Department of Metabolism, Digestion and Reproduction, Imperial College London（伦敦帝国理工学院代谢、消化与生殖系） ； Department of Mechanical Engineering, Bursa Uludag University（布尔萨乌鲁达大学机械工程系） ； Chair for Computer Aided Medical Procedures and Augmented Reality (CAMP), Technical University of Munich（慕尼黑工业大学计算机辅助医疗程序与增强现实主席） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对血管内动脉瘤修复中导管操作难题，提出定制两段式可转向导管及模块化肌腱驱动平台，利用热纤维拉伸和激光微加工制造，经模拟和体外实验评估，有望缩短手术时间，助力解决复杂临床病例。

Comments 8 pages, 8 figures

Human-Inspired Framework for Robotic Craniotomy: Integrating Multimodal Fusion and Adaptive Trajectory Adjustment

用于机器人开颅手术的受人类启发框架：集成多模态融合与自适应轨迹调整

Renzhen Le, Xiao Zhang, Di Wu, Yuanyu Wei, Jiachen Zhu, Zhenzhi Ying, Pengfei Zhang, Liming Shu

机构 * Dalian University of Technology（大连理工大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对机器人开颅手术问题，提出受人类启发的闭环框架，集成术前规划与术中执行。采用自适应双轮廓融合算法生成轨迹，利用多模态网络融合信号实现突破检测，通过原位投影策略调整轨迹，实验验证该框架能实现安全自主且高效闭环控制的开颅手术。

Correct-by-Construction Behavior Tree Synthesis from Signal Temporal Logic Specifications with Application to Robotic Missions

从信号时序逻辑规范构建正确的行为树合成及其在机器人任务中的应用

Jiaheng Dong, Jingyi Huang, Liang Han

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究从信号时序逻辑规范合成构建正确的行为树，通过将工作空间建模为定时转换系统并抽象为区域图，引入增强状态空间，利用分层定点算法计算获胜集，证明正确性并推导复杂度界限，经仿真和实验验证了方法的有效性和可部署性。

Comments 8 pages, 9 figures. This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Passive Phase-Oriented Impedance Shaping for Rapid Acceleration in Soft Robotic Swimmers

被动相导向阻抗塑造用于软机器人游动中的快速加速

Qimin Feng, Orion A. Roberts, Qiang Zhong

机构 * Department of Mechanical Engineering, Iowa State University（机械工程系，爱荷华州立大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究通过被动相导向阻抗塑造技术，显著提升了软机器人游动的加速能力和终端速度。

Comments Accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). Camera-ready version

EmbodiSkill: Skill-Aware Reflection for Self-Evolving Embodied Agents

EmbodiSkill：基于技能的反思以实现自我进化的具身智能体

Ruofei Ju, Xinrui Wang, Xin Ding, Yifan Yang, Hao Wu, Shiqi Jiang, Qianxi Zhang, Hao Wen, Xiangyu Li, Weijun Wang, Kun Li, Yunxin Liu, Haipeng Dai, Wei Wang, Ting Cao

机构 * Nanjing University（南京大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Microsoft Research（微软研究院） ； Institute for AI Industry Research (AIR) Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出EmbodiSkill，一种无需训练的具身技能自我进化框架，通过技能感知反思和针对性修订提升任务成功率。

TypeGo: An OS Runtime for Embodied Agents

TypeGo：一种用于具身智能体的操作系统运行时

Guojun Chen, Alex Schott, Lin Zhong

机构 * Yale University（耶鲁大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对具身智能体大语言模型规划与实时控制等的矛盾，提出TypeGo运行时，将基于大语言模型的规划构建为异步循环，管理智能体物理身体，通过自然语言指令编程，能降低延迟并支持并发任务，提供了初步设计证据。

Influence of Radial Basis Activation Functions on Intelligent Controller for Robotic Manipulators

径向基激活函数对机器人机械臂智能控制器的影响

Kimmo Paldanius, Gabriel Da Silva Lima, Wallace Moreira Bessa

机构 * Smart Systems Lab, Department of Mechanical Engineering, University of Turku（智能系统实验室，机械工程系，图尔库大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于径向基函数神经网络的智能控制框架，用于机器人机械臂轨迹跟踪，重点研究激活函数选择对瞬态行为、稳态精度和控制平滑度的影响。

Comments This paper is part of the EURODINAME III proceedings (https://eurodiname.sciencesconf.org/)

Overthink-Triggered Slowdown Attacks on LVLM-Based Robotic Systems

基于LVLM的机器人系统中的过度思考触发慢速攻击

Qiang Han, Jie Wu, Bo Chen

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究利用LVLM的过度思考行为，通过嵌入场景文本触发推理延迟，提出三阶段框架发现可迁移触发词，实验显示最高6.96倍延迟放大。

Comments 17 pages, 10 figures

ECM Contracts: Contract-Aware, Versioned, and Governable Capability Interfaces for Embodied Agents

ECM合同：面向具身代理的合同感知、版本化和可治理的能力接口

Xue Qin, Simin Luan, Cong Yang, Zhijun Li

机构 * School of Software, Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学软件学院） ； School of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院） ； School of Mathematical and Computer Sciences, Heriot-Watt University（赫瑞-瓦特大学数学与计算机科学学院） ； School of Future Science and Engineering, Soochow University（苏州大学未来科学与工程学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出ECM合同模型，通过六个维度定义具身能力模块的接口，解决模块组合与释放的稳定性问题，提升软件生态系统的安全性和可控性。

Comments 41 pages, 3 figures, 13 tables

Trajectory Optimization for Collision-Aware Redundant Robotic Multi-Axis Additive Manufacturing by Constrained Gradient Projection

基于约束梯度投影的碰撞感知冗余机器人多轴增材制造轨迹优化

Zhikai Shen, Jiasheng Qu, Chenyu Xu, Zhuo Huang, Chengkai Dai, Yongzhe Li, Guoxin Fang

机构 * Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学机械与自动化工程系） ； Centre for Perceptual and Interactive Intelligence (CPII)（感知与交互智能中心） ； Department of Robotics at the School of Mechanical Engineering, Southeast University（东南大学机械工程学院机器人系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种约束梯度投影框架，用于冗余机器人多轴增材制造的碰撞感知轨迹优化，通过相对雅可比和可微SDF碰撞模型实现硬约束，在8-DOF平台上平均位置误差<10μm，关节加加速度降低77.6%，速度提升10.2倍。

Coupled Routing and Configuration Optimization for Multi-Viewpoint Robotic Inspection

多视角机器人检测的耦合路径与配置优化

Minh Nhat Vu, Khang Nguyen, Vu Trung Tran, Vien Ngo

机构 * Center for Artificial Intelligence Research (CAIR), VinUniversity（VinUniversity人工智能研究中心（CAIR）） ； VinRobotics JSC（VinRobotics股份公司） ； Division of Computer and Mathematical Sciences, Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence (MBZUAI)（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学计算机与数学科学系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出统一框架，联合优化9自由度机器人系统的访问顺序和每个视角的逆运动学配置，通过参数化自运动流形和双积分器近似，使用CMA-ES优化，再对选定路径进行直接配点轨迹优化，实现时间最优无碰撞检测路径。

Tessellated Biomes: Distributed Robotic Assemblies for Architectural Resilience

镶嵌生物群落：面向建筑韧性的分布式机器人装配

Sergio Mutis, Eric Hughes, Gert Duvenhage

机构 * MIT（麻省理工学院） ； UCL（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种融合本地微工厂制造、多材料离散优化与分布式机器人装配的框架，实现模块化建筑的自适应重构与韧性提升。

Comments 10 pages, 11 figures. Accepted at CAADRIA 2026

Journal ref Proceedings of the 31st CAADRIA Conference, Vol. 2 (2026), pp. 389-398

Model-based Optimization of Anguilliform Swimming Gaits for Soft Robotic Applications

基于模型的鳗鲡式游泳步态优化及其在软体机器人中的应用

Brian Van Stratum, James Gallentine, Caleb Rucker, Eric Barth, Jonathan E. Clark, Kourosh Shoele

机构 * FAMU/FSU College of Engineering（佛罗里达农工大学/佛罗里达州立大学工程学院） ； Vanderbilt University（范德堡大学） ； The University of Tennessee, Knoxville（田纳西大学诺克斯维尔分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出软体七鳃鳗启发双环境机器人(SLIDER)，通过结合Lighthill理论、非线性结构模型和遗传算法，优化游泳控制模式与尾鳍设计，实现系留游泳速度21.7±0.4 cm/s，并探索多模态机器人优化。

Visuotactile and Explicitly Force-Controlled Robotic Ultrasound for Abdominal Volumetric Reconstruction

用于腹部体积重建的视觉触觉和显式力控制机器人超声

Adrian Piedra, R Brooke Jeffrey, Oussama Khatib

机构 * Stanford Robotics Laboratory, Computer Science Department, Stanford University（斯坦福机器人实验室、计算机科学系、斯坦福大学） ； Department of Radiology, School of Medicine, Stanford University（放射科、医学院、斯坦福大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合立体视觉、触觉反馈和专家策略的机器人超声采集系统，通过力控机械臂实现自适应腹部扫描，并实现三维体积重建以增强诊断能力。

On Motion Control and Machine Learning for Robotic Assembly

关于机器人装配的运动控制与机器学习

Martin Karlsson

机构 * Department of Automatic Control, Lund University（自动控制系，卢恩大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究通过减少机器人编程所需的工程工作量并增强机器人应对意外事件的能力，提出了新的方法，从而加快编程速度并使非工程背景用户也能使用机器人。

Journal ref Licentiate Thesis (2017)

Passivity-Based Adaptive Control for Visually Servoed Robotic Systems

基于被动性的自适应控制用于视觉伺服机器人系统

Hanlei Wang

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了具有不确定运动学、动力学和相机参数的机器人系统视觉伺服问题，提出两种基于被动性的自适应控制方案，通过Lyapunov分析证明在无需假设估计深度可逆的情况下，图像空间跟踪误差收敛至零。

Comments 18 pages, 7 figures, revised for improving the presentation and correcting several typos based on the reviewers' and AE's comments from IEEE Transactions on Automatic Control

Performance Measurement Under Increasing Environmental Uncertainty In The Context of Interval Type-2 Fuzzy Logic Based Robotic Sailing

在区间型2模糊逻辑基础上的机器人航海中环境不确定性增加时的性能测量

Naisan Benatar, Uwe Aickelin, Jonathan M. Garibald

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了在环境不确定性显著变化时，传统性能指标如RMSE的不足，提出更复杂的比较方法，应用于机器人控制问题，证明其比简单方法更稳健。

Comments International Conference on Fuzzy Systems 2013 (Fuzz-IEEE 2013)

On the Construction of Safe Controllable Regions for Affine Systems with Applications to Robotics

关于仿射系统安全可控区域构造及其在机器人中的应用

Mohamed K. Helwa, Angela P. Schoellig

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了构造仿射系统在块内可控区域的问题，提出了一种计算高效的算法，并通过实验验证了其在机器人系统中的有效性。

Comments 17 pages, 18 figures, under review for publication in Automatica

Robotic Swarm Control from Spatio-Temporal Specifications

二维机器人群的时空规范控制

Iman Haghighi, Sadra Sadraddini, Calin Belta

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究如何通过丰富的时空逻辑控制二维机器人群以实现复杂时空模式，将规范编码为混合整数线性约束，并通过优化机器人移动总和或相似度指标来规划轨迹。

Comments A shorter version of this paper is going to be published at the proceedings of the 55th international conference on decision and control (CDC 2016)

Web Standards as Standard Pieces in Robotics

网络标准作为机器人中的标准组件

Sekou L. Remy

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了网络技术在机器人控制中的应用，指出尽管存在性能担忧，但网络技术能有效提升系统集成，并展示了通过Web服务器和浏览器实现开环和闭环控制的实验结果。

Comments 9th Annual IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (IEEE CASE 2013)

Detecting Separation in Robotic and Sensor Networks

检测机器人与传感器网络中的分离

Chenda Liao, Harshavardhan Chenji, Prabir Barooah, Radu Stoleru, Tamás Kalmár-Nagy

机构 * Aerospace Engineering, University of Florida, Gainesville, FL. ； Engineering, Texas A\&M University, College Station, TX. ； Dept. of Aerospace Engineering, Texas A\&M University, College Station, TX. 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人与传感器网络中节点与基站可能因移动或故障而分离的问题，提出一种基于平均化方案的分布式算法，通过监测节点状态收敛性来检测永久性分离。

Coordinating Task Switching in a Robotics Multi-Agent System Using Behavior Trees

使用行为树协调机器人多智能体系统中的任务切换

Lucas Haug, Anarosa Alves Franco Brandão, Arthur Casals

机构 * LTI - Laboratório de Técnicas Inteligentes, Universidade de S a ~ \tilde{a} o Paulo, SP（智能技术实验室，圣保罗大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于行为树的方法，用于在IEEE VSSS机器人足球多智能体系统中协调机器人行为，并通过与有限状态机的对比实验及竞赛验证其有效性。

Comments 7 pages, 7 figures. Preprint of a manuscript submitted to the XXVI Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2026)

Scensory: Real-Time Robotic Olfactory Perception for Joint Identification and Source Localization

Scensory：用于联合识别和源定位的实时机器人嗅觉感知

Yanbaihui Liu, Erica Babusci, Claudia K. Gunsch, Boyuan Chen

机构 * Duke University（杜克大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于学习的机器人嗅觉框架Scensory，通过廉价交叉敏感VOC传感器阵列的短时序信号，利用神经网络解码时间动态特征，同时实现真菌种类识别（最高89.85%准确率）和源定位（最高87.31%准确率）。

Comments Our project website is at: http://generalroboticslab.com/Scensory

SE3Kit: A Lightweight Python Library for Specialized Geometric Primitives in Robotics

SE3Kit: 一个用于机器人学中专用几何原语的轻量级Python库

Daniyal Maroufi, Omid Rezayof, Farshid Alambeigi

机构 * Walker Department of Mechanical Engineering and Texas Robotics at The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校机械工程系和德克萨斯机器人学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SE3Kit，一个轻量级Python库，专注于特殊欧几里得群SE(3)和特殊正交群SO(3)上的高效运算，提供严格的数学实现，适用于嵌入式部署、快速原型设计和教育。

FUSE: A Framework for Unified State Estimation in Vehicular and Robotic SLAM Systems

FUSE：一种用于车辆和机器人SLAM系统统一状态估计的框架

Wei Wu, Honglin Chen, Wenhan Cao, Yao Lyu, Shaobing Xu, Kun Jiang, Jiangtao Li, Tao Zhang, Lei Guo, Shengbo Eben Li

机构 * State Key Lab of Intelligent Green Vehicle and Mobility, Tsinghua University（智能绿色车辆与移动国家重点实验室，清华大学） ； School of VM and College of AI, Tsinghua University（车辆学院与人工智能学院，清华大学） ； SunRisingAI Ltd.（SunRisingAI有限公司） ； China Intelligent and Connected Vehicles (Beijing) Research Institute Co., Ltd.（中国汽车智能互联车辆（北京）研究院有限公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出FUSE框架，用于统一车辆和机器人SLAM系统中的状态估计，通过分离时间处理、局部几何关联、估计器公式和地图更新策略，提高状态估计设计的灵活性和准确性。

Active Defense Against False Data Injection Attacks in Robotic Manipulators

对抗机器人机械臂中虚假数据注入攻击的主动防御

Gabriele Gualandi, Carl Mikael Larsson, Alessandro V. Papadopoulos

机构 * M \"a lardalen University, V \"a ster s, Sweden (e-mail: ). 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出两种防御方法，即异常感知虚拟阻尼和操作性降低，以提高机器人机械臂在有限时间范围内抵御虚假数据注入攻击的能力，并通过仿真验证其有效性。

Comments Extended 8-page version containing full proofs. An abridged 6-page version has been accepted for publication in the Proceedings of the 23rd IFAC World Congress (2026). v3: Minor typographical fixes and updated reference formatting

Justifying bio-inspired robotics research: A taxonomy of strategies

论证生物启发式机器人研究：一种策略的分类

Margaret J. Zhang, Justin Ting, Talia Y. Moore

机构 * Mechanical Engineering, University of Michigan, USA（机械工程，密歇根大学，美国） ； Electrical and Computer Engineering, University of Michigan, USA（电气与计算机工程，密歇根大学，美国） ； Robotics, Mechanical Engineering, Ecology and Evolutionary Biology, Museum of Zoology, University of Michigan, USA（机器人学、机械工程、生态学与进化生物学、动物博物馆，密歇根大学，美国） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种生物启发式设计动机的分类，以帮助机器人研究者合理化其特定的生物启发方法，并帮助资助管理人员评估不同生物启发方法的价值。

MemCompiler: Compile, Don't Inject -- State-Conditioned Memory for Embodied Agents

MemCompiler: 编译，而非注入 -- 用于具身智能体的状态条件化记忆

Xin Ding, Xinrui Wang, Yifan Yang, Hao Wu, Shiqi Jiang, Qianxi Zhang, Liang Mi, Hanxin Zhu, Kun Li, Yunxin Liu, Zhibo Chen, Ting Cao

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Microsoft Research（微软研究院） ； Nanjing University（南京大学） ； Institute for AI Industry Research (AIR) Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MemCompiler通过状态条件化记忆编译提升具身智能体的记忆效率与效果，在多个基准测试中实现性能提升和延迟降低。

HECTOR: Human-centric Hierarchical Coordination and Supervision of Robotic Fleets under Continual Temporal Tasks

HECTOR：面向人本的机器人舰队层级协调与监督方案

Shen Wang, Yinhang Luo, Jie Li, Meng Guo

机构 * School of Advanced Manufacturing and Robotics, Peking University（北京大学先进制造与机器人学院） ； National University of Defense Technology（国防科技大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 HECTOR提出一种面向人本的机器人舰队协调与监督方案，通过三级层级结构实现动态任务分配与协调，提升计算效率并减少人工干预。