机器人 / 具身智能

Towards General Purpose Robots at Scale: Lifelong Learning and Learning to Use Memory

William Yue

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2401.02576, arXiv:2411.07954

Text-Aware Diffusion for Policy Learning

Calvin Luo, Mandy He, Zilai Zeng, Chen Sun

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

Estimating Neural Network Robustness via Lipschitz Constant and Architecture Sensitivity

Abulikemu Abuduweili, Changliu Liu

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments SAFE-ROL at CoRL 2024

SkillDiffuser: Interpretable Hierarchical Planning via Skill Abstractions in Diffusion-Based Task Execution

Zhixuan Liang, Yao Mu, Hengbo Ma, Masayoshi Tomizuka, Mingyu Ding, Ping Luo

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Accepted by CVPR 2024. Camera ready version. Project page: https://skilldiffuser.github.io/

SLIM: Skill Learning with Multiple Critics

David Emukpere, Bingbing Wu, Julien Perez, Jean-Michel Renders

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Accepted at IEEE ICRA 2024

DNAct: Diffusion Guided Multi-Task 3D Policy Learning

Ge Yan, Yueh-Hua Wu, Xiaolong Wang

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Learning with Language-Guided State Abstractions

Andi Peng, Ilia Sucholutsky, Belinda Z. Li, Theodore R. Sumers, Thomas L. Griffiths, Jacob Andreas, Julie A. Shah

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments ICLR 2024

Hierarchical Empowerment: Towards Tractable Empowerment-Based Skill Learning

Andrew Levy, Sreehari Rammohan, Alessandro Allievi, Scott Niekum, George Konidaris

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Additional baseline comparisons

Hierarchical Few-Shot Imitation with Skill Transition Models

Kourosh Hakhamaneshi, Ruihan Zhao, Albert Zhan, Pieter Abbeel, Michael Laskin

专题命中 机器人学习 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Implicit Behavioral Cloning

Pete Florence, Corey Lynch, Andy Zeng, Oscar Ramirez, Ayzaan Wahid, Laura Downs, Adrian Wong, Johnny Lee, Igor Mordatch, Jonathan Tompson

专题命中 机器人学习 ：robot policy(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Learning from Demonstration with Weakly Supervised Disentanglement

Yordan Hristov, Subramanian Ramamoorthy

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments 18 pages, 16 figures, accepted at the International Conference on Learning Representations (ICLR) 2021, supplementary website at https://sites.google.com/view/weak-label-lfd

Human-Machine Interface for Remote Training of Robot Tasks

Jordi Spranger, Roxana Buzatoiu, Athanasios Polydoros, Lazaros Nalpantidis, Evangelos Boukas

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Accepted in IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques - IST2018

Neural Task Programming: Learning to Generalize Across Hierarchical Tasks

Danfei Xu, Suraj Nair, Yuke Zhu, Julian Gao, Animesh Garg, Li Fei-Fei, Silvio Savarese

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments ICRA 2018

Multi-task Learning with Gradient Guided Policy Specialization

Wenhao Yu, C. Karen Liu, Greg Turk

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Supervision via Competition: Robot Adversaries for Learning Tasks

Lerrel Pinto, James Davidson, Abhinav Gupta

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Submission to ICRA 2017

Emerging Extrinsic Dexterity in Cluttered Scenes via Dynamics-aware Policy Learning

杂乱场景中通过动力学感知策略学习涌现的外在灵巧性

Yixin Zheng, Jiangran Lyu, Yifan Zhang, Jiayi Chen, Mi Yan, Yuntian Deng, Xuesong Shi, Xiaoguang Zhao, Yizhou Wang, Zhizheng Zhang, He Wang

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） ； Galbot ； Peking University（北京大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

AI总结 提出动力学感知策略学习框架，通过显式世界建模学习接触诱导物体动力学表示并用于强化学习，使杂乱场景中的外在灵巧性无需手工启发式或复杂奖励塑造即可涌现。

Comments Accepted to Robotics: Science and Systems (RSS) 2026. Project page: https://pku-epic.github.io/DAPL/

ReSeFlow: Rectifying SE(3)-Equivariant Policy Learning Flows

Zhitao Wang, Yanke Wang, Jiangtao Wen, Roberto Horowitz, Yuxing Han

机构 * Tsinghua University, Shenzhen International Graduate School, Shenzhen, China（清华大学深圳国际研究生院，深圳，中国） ； College of Professional and Continuing Education (CPCE), The Hong Kong Polytechnic University (PolyU)（香港理工大学（PolyU）专业及继续教育学院） ； NYU Shanghai, China（纽约大学上海学院，中国） ； Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley, USA（加州大学伯克利分校机械工程系） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV；robotics(comments)

Comments This work was submitted to 2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation

Optimal Interactive Learning on the Job via Facility Location Planning

Shivam Vats, Michelle Zhao, Patrick Callaghan, Mingxi Jia, Maxim Likhachev, Oliver Kroemer, George Konidaris

机构 * Brown University（布朗大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

Comments Accepted to Robotics: Science and Systems (RSS) 2025

Vid2Robot: End-to-end Video-conditioned Policy Learning with Cross-Attention Transformers

Vidhi Jain, Maria Attarian, Nikhil J Joshi, Ayzaan Wahid, Danny Driess, Quan Vuong, Pannag R Sanketi, Pierre Sermanet, Stefan Welker, Christine Chan, Igor Gilitschenski, Yonatan Bisk, Debidatta Dwibedi

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

Comments Robotics: Science & Systems (RSS) 2024. https://vid2robot.github.io/

Time Reversal as Self-Supervision

Suraj Nair, Mohammad Babaeizadeh, Chelsea Finn, Sergey Levine, Vikash Kumar

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(journal_ref)

Comments 7 pages, 10 figures

Journal ref International Conference on Robotics and Automation, 2020

See, Learn, Assist: Safe and Self-Paced Robotic Rehabilitation via Video-Based Learning from Demonstration

看见、学习、辅助：基于视频学习的机器人康复安全自适应方法

Ali Alabbas, Camillo Murgia, Joanne Regan, Philip Long

专题命中 机器人学习 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于视频的远程机器人康复教学框架，通过动态运动基元编码示范为6自由度身体中心轨迹，结合空间合规虚拟隧道和努力基 temporal dilation 机制，实现安全自适应康复训练。

Continual Robot Policy Learning via Variational Neural Dynamics

通过变分神经动力学的持续机器人策略学习

Jiaxu Xing, Zhiyuan Zhu, Yunfan Ren, Ismail Geles, Yifan Zhai, Rudolf Reiter, Davide Scaramuzza

机构 * Robotics and Perception Group, University of Zurich（苏黎世大学机器人感知组） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot policy(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出持续学习框架，结合物理先验与神经残差建模隐藏动态，通过可微仿真和在线条件推断提升策略在未知干扰下的性能。

When Robots Sleep: Offline Skill Consolidation for Shared-Policy Robot Learning

当机器人睡眠时：面向共享策略机器人学习的离线技能巩固

Nethmi Jayasinghe, Diana Gontero, Amit Ranjan Trivedi

机构 * University of Illinois at Chicago（伊利诺伊大学芝加哥分校） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出睡眠-觉醒框架，通过冻结技能记忆和纳什谈判梯度组合，解决多技能学习中的技能耦合崩溃问题，在Meta-World和SurgicAI上显著提升成功率和可靠性。

UniCon: A Unified System for Efficient Robot Learning Transfers

UniCon：一种高效的机器人学习迁移统一系统

Yunfeng Lin, Li Xu, Yong Yu, Jiangmiao Pang, Weinan Zhang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； AI Laboratory, Chongqing Changan Automobile Co. Ltd.（重庆长安汽车股份有限公司人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title)；分类 cs.RO

AI总结 UniCon通过标准化状态、控制流程和仪器化，解决了异构机器人间部署学习控制器的挑战，采用模块化数据导向方法实现仿真到现实的无缝迁移，减少代码冗余并提高推理效率。

Comments The article has been accepted by Frontiers of Computer Science (FCS), with the DOI: {10.1007/s11704-026-52064-1}

Efficient Camera Pose Augmentation for View Generalization in Robotic Policy Learning

高效的相机姿态增强用于机器人策略学习中的视角泛化

Sen Wang, Huaiyi Dong, Jingyi Tian, Jiayi Li, Zhuo Yang, Tongtong Cao, Anlin Chen, Shuang Wu, Le Wang, Sanping Zhou

机构 * Xi'an Jiaotong University（西安交通大学） ； Noah's Ark Lab（诺亚方舟实验室） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GenSplat框架，通过新颖视角渲染实现视角泛化的策略学习，利用3D高斯点云重建和3D先验蒸馏策略，增强策略在空间扰动下的鲁棒性。

Multi-Robot Learning-Informed Task Planning Under Uncertainty

多机器人学习引导的任务规划在不确定性下

Abhish Khanal, Abhishek Paudel, Hung Pham, Gregory J. Stein

机构 * Department of Computer Science, George Mason University（乔治·马歇尔大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种多机器人规划方法，结合学习估计不确定环境因素与基于模型的长期协调规划，以高效完成复杂任务。

Comments 8 pages, 8 figures. Accepted at ICRA 2026

Articulated-Body Dynamics Network: Dynamics-Grounded Prior for Robot Learning

关节体动力学网络：用于机器人学习的动力学先验

Sangwoo Shin, Kunzhao Ren, Xiaobin Xiong, Josiah P. Hanna

机构 * University of Wisconsin–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） ； Shanghai Innovation Institute (SII)（上海创新研究院） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ABD-Net，一种基于关节体动力学的图神经网络，通过继承动力学结构提升机器人策略学习效率与鲁棒性。

Comments Arxiv_r2

TactAlign: Human-to-Robot Policy Transfer via Tactile Alignment

TactAlign: 通过触觉对齐实现人到机器人的政策转移

Youngsun Wi, Jessica Yin, Elvis Xiang, Akash Sharma, Jitendra Malik, Mustafa Mukadam, Nima Fazeli, Tess Hellebrekers

机构 * Meta FAIR 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot policy(title)；分类 cs.RO

AI总结 TactAlign通过触觉对齐方法实现了人到机器人的政策转移，无需配对数据或人工标注，适用于多种接触丰富任务并具备良好的泛化能力。

Comments Website: https://yswi.github.io/tactalign/

Beyond Predefined Actions: Integrating Behavior Trees and Dynamic Movement Primitives for Robot Learning from Demonstration

David Cáceres Domínguez, Erik Schaffernicht, Todor Stoyanov

机构 * Center for Applied Autonomous Sensor Systems (AASS)（应用自主传感系统中心） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title)；分类 cs.RO

Comments 14 pages, 6 figures, accepted (not yet published) at IAS19 2025 conference

LuciBot: Automated Robot Policy Learning from Generated Videos

Xiaowen Qiu, Yian Wang, Jiting Cai, Zhehuan Chen, Chunru Lin, Tsun-Hsuan Wang, Chuang Gan

专题命中 机器人学习 ：robot policy(title)；分类 cs.CV