机器人 / 具身智能

ArtiBench and ArtiBrain: Benchmarking Generalizable Vision-Language Articulated Object Manipulation

ArtiBench 和 ArtiBrain：可泛化的视觉-语言操纵基准测试

Yuhan Wu, Tiantian Wei, Shuo Wang, ZhiChao Wang, Yanyong Zhang, Daniel Cremers, Yan Xia

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 ArtiBench和ArtiBrain通过统一高层推理与自适应低层控制，提升可操纵物体操作的鲁棒性和泛化能力。

From Passive Perception to Active Memory: A Weakly Supervised Image Manipulation Localization Framework Driven by Coarse-Grained Annotations

从被动感知到主动记忆：一种由粗粒注释驱动的弱监督图像篡改定位框架

Zhiqing Guo, Dongdong Xi, Songlin Li, Gaobo Yang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 BoxPromptIML通过粗粒注释策略和双指导特征融合，实现低注释成本下的高精度图像篡改定位。

Comments Accepted by AAAI 2026

Robot Deformable Object Manipulation via NMPC-generated Demonstrations in Deep Reinforcement Learning

Haoyuan Wang, Zihao Dong, Hongliang Lei, Zejia Zhang, Weizhuang Shi, Wei Luo, Weiwei Wan, Jian Huang

机构 * Hubei Key Laboratory of Brain-inspired Intelligent Systems and the Key Laboratory of Image Processing and Intelligent Control, School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（湖北脑启发智能系统重点实验室和图像处理与智能控制重点实验室，人工智能与自动化学院，华中科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

MO-SeGMan: Rearrangement Planning Framework for Multi Objective Sequential and Guided Manipulation in Constrained Environments

Cankut Bora Tuncer, Marc Toussaint, Ozgur S. Oguz

机构 * LIRA Lab, Bilkent University, Turkey（比尔肯大学LIRA实验室，土耳其） ； LIS Lab, TU Berlin, Germany（柏林技术大学LIS实验室，德国） ； Department of Computer Engineering, Bilkent University（比尔肯大学计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 8 pages, 8 figures, website:https://sites.google.com/view/mo-segman/

Editable Noise Map Inversion: Encoding Target-image into Noise For High-Fidelity Image Manipulation

Mingyu Kang, Yong Suk Choi

机构 * Department of Artificial Intelligence, University of Hanyang, Seoul, Korea（人工智能系，翰阳大学，韩国首尔） ； Department of Computer Science, University of Hanyang, Seoul, Korea（计算机科学系，翰阳大学，韩国首尔） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

Comments ICML 2025

Mitigating Manipulation and Enhancing Persuasion: A Reflective Multi-Agent Approach for Legal Argument Generation

Li Zhang, Kevin D. Ashley

机构 * Intelligent Systems Program University of Pittsburgh Pittsburgh Pennsylvania USA ； Intelligent Systems Program University of Pittsburgh 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 13 pages, 2 figures, 2nd ConventicLe on Artificial Intelligence Regulation and Safety Workshop at ICAIL 2025

S$^2$-Diffusion: Generalizing from Instance-level to Category-level Skills in Robot Manipulation

Quantao Yang, Michael C. Welle, Danica Kragic, Olov Andersson

机构 * Division of Robotics, Perception and Learning (RPL), KTH Royal Institute of Technology（机器人、感知与学习部门，皇家理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

CLASP: General-Purpose Clothes Manipulation with Semantic Keypoints

Yuhong Deng, Chao Tang, Cunjun Yu, Linfeng Li, David Hsu

机构 * School of Computing, Smart System Institute, National University of Singapore, Singapore（计算学院、智能系统研究所、新加坡国立大学，新加坡） ； Department of Electronic and Electrical Engineering, Southern University of Science and Technology, China（电子与电气工程系、南方科技大学，中国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

BridgeVLA: Input-Output Alignment for Efficient 3D Manipulation Learning with Vision-Language Models

Peiyan Li, Yixiang Chen, Hongtao Wu, Xiao Ma, Xiangnan Wu, Yan Huang, Liang Wang, Tao Kong, Tieniu Tan

机构 * CASIA（中国科学院自动化研究所） ； ByteDance Seed（字节跳动种子实验室） ； UCAS（中国科学院大学） ； FiveAges ； NJU（南京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments NeurIPS 2025

ResMimic: From General Motion Tracking to Humanoid Whole-body Loco-Manipulation via Residual Learning

Siheng Zhao, Yanjie Ze, Yue Wang, C. Karen Liu, Pieter Abbeel, Guanya Shi, Rocky Duan

机构 * Amazon FAR (Frontier AI & Robotics)（亚马逊前沿人工智能与机器人实验室） ； USC（南加州大学） ； Stanford University（斯坦福大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； CMU（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 9 pages, 8 figures

Mitigating Cross-Modal Distraction and Ensuring Geometric Feasibility via Affordance-Guided and Self-Consistent MLLMs for Task Planning in Instruction-Following Manipulation

Yu-Hong Shen, Chuan-Yu Wu, Yi-Ru Yang, Yen-Ling Tai, Yi-Ting Chen

机构 * Department of Computer Science, National Yang Ming Chiao Tung University（计算机科学系，阳明交通大学） ； Department of Computer Science and Information Engineering, National Taiwan University（计算机科学与信息工程系，台湾大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

VFP: Variational Flow-Matching Policy for Multi-Modal Robot Manipulation

Xuanran Zhai, Qianyou Zhao, Qiaojun Yu, Ce Hao

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

SAGE: Scene Graph-Aware Guidance and Execution for Long-Horizon Manipulation Tasks

Jialiang Li, Wenzheng Wu, Gaojing Zhang, Yifan Han, Wenzhao Lian

机构 * School of Artificial Intelligence, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学人工智能学院） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； University of Sussex（Sussex大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Speech to Reality: On-Demand Production using Natural Language, 3D Generative AI, and Discrete Robotic Assembly

Alexander Htet Kyaw, Miana Smith, Se Hwan Jeon, Neil Gershenfeld

机构 * Computer Science and Artificial Intelligence Lab（计算机科学与人工智能实验室） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； Center for Bits and Atoms（比特与原子中心） ； Department of Mechanical Engineering（机械工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 12 Pages, 12 Figures, Association of Computing Machinery (ACM) Symposium on Computational Fabrication (SCF 25),

Journal ref In Proceedings of the ACM Symposium on Computational Fabrication (SCF 25), November 20 21, 2025, Cambridge, MA, USA. ACM, New York, NY, USA

VMGNet: A Low Computational Complexity Robotic Grasping Network Based on VMamba with Multi-Scale Feature Fusion

Yuhao Jin, Qizhong Gao, Xiaohui Zhu, Yong Yue, Eng Gee Lim, Yuqing Chen, Prudence Wong, Yijie Chu

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments This work is part of ongoing research, and we are further developing new techniques based on these results. To avoid premature disclosure of incomplete content, we request withdrawal of the current version and will resubmit once the study is more complete

Morphologically Symmetric Reinforcement Learning for Ambidextrous Bimanual Manipulation

Zechu Li, Yufeng Jin, Daniel Ordonez Apraez, Claudio Semini, Puze Liu, Georgia Chalvatzaki

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Prompt-to-Product: Generative Assembly via Bimanual Manipulation

Ruixuan Liu, Philip Huang, Ava Pun, Kangle Deng, Shobhit Aggarwal, Kevin Tang, Michelle Liu, Deva Ramanan, Jun-Yan Zhu, Jiaoyang Li, Changliu Liu

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 12 pages, 10 figures, 2 tables

Planning-Query-Guided Model Generation for Model-Based Deformable Object Manipulation

Alex LaGrassa, Zixuan Huang, Dmitry Berenson, Oliver Kroemer

机构 * Department of Computer Science, Stevens Institute of Technology（斯蒂文斯理工学院计算机科学系） ； Department of Robotics, University of Michigan（密歇根大学机器人学系） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 9 pages, 7 figures

Enhancing Reusability of Learned Skills for Robot Manipulation via Gaze Information and Motion Bottlenecks

Ryo Takizawa, Izumi Karino, Koki Nakagawa, Yoshiyuki Ohmura, Yasuo Kuniyoshi

机构 * Graduate School of Information Science and Technology, Mechano-Informatics Department, The University of Tokyo（信息科学与技术研究生学校，机械信息学系，东京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

SafeBimanual: Diffusion-based Trajectory Optimization for Safe Bimanual Manipulation

Haoyuan Deng, Wenkai Guo, Qianzhun Wang, Zhenyu Wu, Ziwei Wang

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Project website is at: https://denghaoyuan123.github.io/SafeBimanip/

Exploiting Policy Idling for Dexterous Manipulation

Annie S. Chen, Philemon Brakel, Antonia Bronars, Annie Xie, Sandy Huang, Oliver Groth, Maria Bauza, Markus Wulfmeier, Nicolas Heess, Dushyant Rao

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； MIT（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments A similar version to this paper was accepted at IROS 2025

Vibration-Based Energy Metric for Restoring Needle Alignment in Autonomous Robotic Ultrasound

Zhongyu Chen, Chenyang Li, Xuesong Li, Dianye Huang, Zhongliang Jiang, Stefanie Speidel, Xiangyu Chu, K. W. Samuel Au

机构 * Multi-scale Medical Research Center（多尺度医学研究中心） ； Department of Translational Surgical Oncology（转化外科肿瘤学系） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Centre for Tactile Internet with Human-in-the-Loop（人机协同触觉互联网中心） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； TUD Dresden University of Technology（德累斯顿技术大学） ； Federal Ministry of Research, Technology and Space of Germany（德国联邦研究、技术和空间部） ； Bavarian Ministry of Science and the Arts（巴伐利亚科学与艺术部） ； Saxon Ministry for Science, Culture, and Tourism（萨克森科学、文化和旅游部） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted by IROS2025

Investigating Sensors and Methods in Grasp State Classification in Agricultural Manipulation

Benjamin Walt, Jordan Westphal, Girish Krishnan

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign（机械工程系，伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Department of Industrial and Enterprise Systems Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign（工业与企业系统工程系，伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Motion Diffusion Autoencoders: Enabling Attribute Manipulation in Human Motion Demonstrated on Karate Techniques

Anthony Richardson, Felix Putze

机构 * Cognitive Systems Lab（认知系统实验室） ； University of Bremen, Germany（不来梅大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments 9 pages, 7 figures

VAE-GAN Based Price Manipulation in Coordinated Local Energy Markets

Biswarup Mukherjee, Li Zhou, S. Gokul Krishnan, Milad Kabirifar, Subhash Lakshminarayana, Charalambos Konstantinou

机构 * CEMSE Division, King Abdullah University of Science and Technology (KAUST), Saudi Arabia（科廷大学科学与技术学院（KAUST）） ； School of Engineering, University of Warwick, Coventry, United Kingdom（沃里克大学工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 2025 IEEE International Conference on Communications, Control, and Computing Technologies for Smart Grids (SmartGridComm)

Counterfactual Explanations in Medical Imaging: Exploring SPN-Guided Latent Space Manipulation

Julia Siekiera, Stefan Kramer

机构 * Johannes Gutenberg University Mainz（法兰克福-主茨大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 10 pages, 3 figures

DyWA: Dynamics-adaptive World Action Model for Generalizable Non-prehensile Manipulation

Jiangran Lyu, Ziming Li, Xuesong Shi, Chaoyi Xu, Yizhou Wang, He Wang

机构 * Center on Frontiers of Computing Studies, School of Computer Science, Peking University（前沿计算研究教育部重点实验室，计算机学院，北京大学） ； Galbot ； Inst. for Artificial Intelligence, Peking University（人工智能研究所，北京大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, Peking University（通用人工智能国家重点实验室，北京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Project Page:https://pku-epic.github.io/DyWA/

Adaptive Articulated Object Manipulation On The Fly with Foundation Model Reasoning and Part Grounding

Xiaojie Zhang, Yuanfei Wang, Ruihai Wu, Kunqi Xu, Yu Li, Liuyu Xiang, Hao Dong, Zhaofeng He

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院） ； School of EECS, Peking University（北京大学电子工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments ICCV 2025

ForceGrip: Reference-Free Curriculum Learning for Realistic Grip Force Control in VR Hand Manipulation

DongHeun Han, Byungmin Kim, RoUn Lee, KyeongMin Kim, Hyoseok Hwang, HyeongYeop Kang

机构 * IIIXR LAB, Kyung Hee University（Kyung Hee大学IIIXR实验室） ； IIIXR LAB, Korea University（Korea大学IIIXR实验室） ； AIR Lab, Kyung Hee University（Kyung Hee大学AIR实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 11 pages, 11 figures. Accepted to SIGGRAPH Conference Papers '25. Project page: https://han-dongheun.github.io/ForceGrip

Journal ref SIGGRAPH Conference Papers '25, August 10-14, 2025, Vancouver, BC, Canada

BFA: Best-Feature-Aware Fusion for Multi-View Fine-grained Manipulation

Zihan Lan, Weixin Mao, Haosheng Li, Le Wang, Tiancai Wang, Haoqiang Fan, Osamu Yoshie

机构 * MEGVII Technology（MEGVII技术公司） ； Waseda University（早稻田大学） ； Institute of Software, Chinese Academy of Sciences（中国科学院软件研究所） ； Beihang University（北航大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 8 pages, 4 figures