机器人 / 具身智能

Overcoming Some Drawbacks of Dynamic Movement Primitives

Michele Ginesi, Nicola Sansonetto, Paolo Fiorini

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

Comments Published on Robotics and Autonomous Systems, https://doi.org/10.1016/j.robot.2021.103844

Journal ref GINESI, Michele; SANSONETTO, Nicola; FIORINI, Paolo. Overcoming some drawbacks of dynamic movement primitives. Robotics and Autonomous Systems, 2021, 103844

AcinoSet: A 3D Pose Estimation Dataset and Baseline Models for Cheetahs in the Wild

Daniel Joska, Liam Clark, Naoya Muramatsu, Ricardo Jericevich, Fred Nicolls, Alexander Mathis, Mackenzie W. Mathis, Amir Patel

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.CV

Comments Code and data can be found at: https://github.com/African-Robotics-Unit/AcinoSet

Journal ref 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021, pp. 13901-13908

DenseLiDAR: A Real-Time Pseudo Dense Depth Guided Depth Completion Network

Jiaqi Gu, Zhiyu Xiang, Yuwen Ye, Lingxuan Wang

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.CV

Comments 9 pages, 7 figures, published in IEEE Robotics and Automation Letters and Accepted by ICRA2021

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters ( Volume: 6, Issue: 2, April 2021)

Evolved Neuromorphic Control for High Speed Divergence-based Landings of MAVs

J. J. Hagenaars, F. Paredes-Vallés, S. M. Bohté, G. C. H. E. de Croon

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 6 figures, camera-ready version to appear in IEEE Robotics and Automation Letters

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 5, no. 4, pp. 6239-6246, Oct. 2020

A Real-Time Approach for Chance-Constrained Motion Planning with Dynamic Obstacles

Manuel Castillo-Lopez, Philippe Ludivig, Seyed Amin Sajadi-Alamdari, Jose Luis Sanchez-Lopez, Miguel A. Olivares-Mendez, Holger Voos

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

Comments This paper has been accepted for publication in the IEEE Robotics and Automation Letters. Please cite the paper as: M. Castillo-Lopez, P. Ludivig, S. A. Sajadi-Alamdari, J. L. Sanchez-Lopez, M. A. Olivares-Mendez, H. Voos, "A Real-Time Approach for Chance-Constrained Motion Planning with Dynamic Obstacles", IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2020

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters ( Volume: 5 , Issue: 2 , April 2020 ) Page(s): 3620 - 3625

The Oxford Multimotion Dataset: Multiple SE(3) Motions with Ground Truth

Kevin M. Judd, Jonathan D. Gammell

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO；robotic(comments)

Comments 8 Pages. 8 Figures. Video available at https://www.youtube.com/watch?v=zXaHEdiKxdA. Dataset available at https://robotic-esp.com/datasets/

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters (Volume: 4 , Issue: 2 , April 2019)

Robust Cross-Modal Foundation Model Perception for Underwater Robots under Degraded Visual Conditions

退化视觉条件下水下机器人的鲁棒跨模态基础模型感知

Mohammad Arif Ul Alam

机构 * College of Science and Technology, North Carolina A & T State University（北卡罗来纳农工州立大学科学技术学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 该研究针对水下机器人视觉退化问题，提出感知退化的视觉-声纳门控融合方法，在极端退化下使平衡准确率较 DINOv2 基线提升 33.5%，实现鲁棒跨模态感知。

OP3DSG: Open-Vocabulary Part-Aware 3D Scene Graph Generation for Real-World Environments

OP3DSG：面向真实环境的开放词汇部件感知3D场景图生成

Yirum Kim, Ue-Hwan Kim

机构 * Gwangju Institute of Science and Technology（全州科学技术院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出OP3DSG框架，通过部件感知检测与融合、几何初始化先验图及LLM精炼，实现开放词汇下对象、交互部件、空间/功能关系及可供性的统一建模，在UniGraph3D基准上达到最优性能。

Comments Accepted to ECCV 2026

EgoMemReason: A Memory-Driven Reasoning Benchmark for Long-Horizon Egocentric Video Understanding

EgoMemReason：一种基于记忆的推理基准，用于长时间的以自身为中心的视频理解

Ziyang Wang, Yue Zhang, Shoubin Yu, Ce Zhang, Zengqi Zhao, Jaehong Yoon, Hyunji Lee, Gedas Bertasius, Mohit Bansal

机构 * UNC Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； NTU Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 EgoMemReason通过记忆驱动推理评估一周的自身中心视频理解，包含500个问题和六个核心挑战，揭示长时间记忆仍面临挑战。

Comments Accepted by COLM2026. The first two authors contributed equally. Project website: https://egomemreason.github.io/

LAPF: LLM-Agent-Based Path Finder Using the UAVScenes Dataset

LAPF：基于大语言模型智能体的路径查找器，使用UAVScenes数据集

Yousef Emami, Mohammadhossein Homaei, Hao Zhou, Miguel Gutiérrez Gaitán, Atefeh Hajijamali Arani, Rui Zhang

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于LLM智能体的LAPF框架，整合多模块构建闭环认知架构，在城镇级无人机导航中实现了更优路径效率，且无钳位事件，性能优于CoT提示方法。

Comments 15 pages

Flow Motion Policy: Manipulator Motion Planning with Flow Matching Models

流运动策略：基于流匹配模型的机械臂运动规划

Davood Soleymanzadeh, Xiao Liang, Minghui Zheng

机构 * Zachry Department of Civil and Environmental Engineering, Texas A&M University（德克萨斯A&M大学Zachry土木与环境工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出流运动策略，一种基于流匹配模型的机械臂运动规划方法，通过生成路径分布实现高效推理优化。

OpenGPT-4o-Image: A Comprehensive Dataset for Advanced Image Generation and Editing

OpenGPT-4o-Image：用于高级图像生成与编辑的综合数据集

Zhihong Chen, Xuehai Bai, Yang Shi, Chaoyou Fu, Huanyu Zhang, Haotian Wang, Xiaoyan Sun, Zhang Zhang, Liang Wang, Yuanxing Zhang, Pengfei Wan, Yi-Fan Zhang

机构 * USTC（中国科学技术大学） ； Kling Team（Kling团队） ； HDU（华中科技大学） ； PKU（北京大学） ； NJU（南京大学） ； CASIA（中国科学院自动化研究所） ； THU（清华大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 该研究构建了涵盖11个领域51个子任务的OpenGPT-4o-Image数据集，经其微调主流模型后，图像编辑任务性能最高提升18%、生成任务最高提升13%，证实系统化数据构建对多模态AI的重要性。

VirnyFlow: Optimizing ML Pipelines for Accuracy, Fairness, and Stability at Scale

VirnyFlow：面向大规模场景下兼顾准确率、公平性与稳定性的机器学习流水线优化

Denys Herasymuk, Anastasiia Mozghova, Nazar Protsiv, Vladyslav Sydorak, Julia Stoyanovich

机构 * Ukrainian Catholic University（乌克兰天主教大学） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 VirnyFlow是兼顾准确率、公平性与稳定性的大规模ML流水线优化系统，可扩展至多节点，在真实数据集上性能优于主流AutoML系统，支持人类在环迭代调整优化目标。

Coverage Aware Active Evaluation for Failure Discovery with Paired Systems

面向配对系统故障发现的覆盖率感知主动评估

Anjali Parashar, Rachel Luo, Apoorva Sharma, Sushant Veer, Edward Schmerling, Carson Sobolewski, Mingxin Yu, Chuchu Fan, Marco Pavone

机构 * Laboratory of Information & Decision Systems (LIDS), MIT（麻省理工学院信息与决策系统实验室（LIDS）） ； NVIDIA Research（英伟达研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对自主系统故障发现难题，提出结合代理评估与残差建模、支持感知互信息目标的自适应方法，在三类任务中发现的故障数是基线的两倍。

Comments 9 main pages followed by Appendix, total 21 pages, 12 figures

LLM-Advisor: An LLM Advisor for Cost-efficient Path Planning across Multiple Terrains

LLM-Advisor: 一种用于多地形高效路径规划的LLM基准

Ling Xiao, Toshihiko Yamasaki

机构 * Graduate School of Information Science and Technology, Hokkaido University（弘前大学信息科学与技术研究生院） ； Department of Information and Communication Engineering, The University of Tokyo（东京大学信息与通信工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 LLM-Advisor利用大型语言模型优化多地形路径规划，提升路径成本效率，适用于现实场景。

Comments This paper has been accepted by IEEE Transactions on Automation Science and Engineering

RGB-D Video Generation for Improving Human-to-Robot Object Handover Prediction

用于改进人机物体交接预测的RGB-D视频生成

Tianyu Sun, Zhoujie Fu, Zihui Gao, Bang Zhang, Guosheng Lin

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； College of Computing and Data Science（计算与数据科学学院） ； Zhejiang University（浙江大学） ； College of Computer Science and Technology（计算机科学与技术学院） ； Alibaba Group（阿里巴巴集团） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对人机物体交接数据集稀缺及现实-模拟差距问题，提出Hand2Bot数据集与PassGen生成流水线，实现高意图识别准确率与低误触发率，支持机器人稳健零样本迁移与早期意图预测。

Repurposing RGB-based Foundation Model for Depth Estimation on Thermal Images Using Hierarchical Supervision

利用分层监督将基于RGB的基础模型重新用于热图像的深度估计

Jie Hong, Tingtian Li, Xuesong Li, Xiao Li

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Commonwealth Scientific and Industrial Research Organisation (CSIRO)（英联邦科学与工业研究组织） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对热图像深度估计中RGB基础模型分层表示利用不足的问题，提出RGB-HS框架，通过分层监督和基于图像质量的标记加权对齐，在基准上实现了有竞争力的性能。

Comments Accepted in IROS 2026

UniGround: Universal 3D Visual Grounding via Training-Free Scene Parsing

UniGround: 通过无训练场景解析实现通用三维视觉接地

Jiaxi Zhang, Yunheng Wang, Wei Lu, Taowen Wang, Shuning Zhang, Yixiao Feng, Junzhe Xu, Shunwang Sun, Weisheng Xu, Yuetong Fang, Renjing Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology(Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； Shanghai Normal University（上海师范大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 UniGround通过无训练的视觉和几何推理实现通用三维视觉接地，超越训练数据限制，在ScanRefer和EmbodiedScan上取得新突破。

Comments 30 pages,9 figures,11 tables

Cross-View Sequential Visual Localization with Spatio-Temporal Context Modeling for Autonomous Driving

面向自动驾驶的融合时空上下文建模的跨视角序列视觉定位

Jiaping Wang, Shaobo Li, Zhen Wang

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本研究提出时序上下文增强的跨视角序列视觉定位框架，通过循环跨帧模块聚合历史上下文提升定位精度，在多个公开数据集及实装实验中均取得显著性能提升。

MultiView-Bench: A Diagnostic Benchmark for World-Centric Multi-View Integration in VLMs

MultiView-Bench：用于视觉语言模型中以世界为中心的多视图集成的诊断基准

Hantao Zhang, Jinru Sui, Ed Li, Dirk Bergemann, Zhuoran Yang

机构 * Google（谷歌） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 研究针对VLMs多视图集成能力评估不足问题，引入MultiView-Bench基准，发现模型在3D空间关系等方面的局限及偏差，提出ViewNavigator框架，能主动选择视角、融合证据，提升基础模型在该基准上的表现。

GraphThink: Graph-Enhanced LLM Thinking for Long-Horizon Embodied Task Planning

GraphThink：用于长视距具身任务规划的图增强大语言模型思维

Chen Li, Sijie Cheng, Yuelin Zhang, Junxi Li, Maozhi Huang, Yang Liu, Wenbing Huang

机构 * Gaoling School of Artificial Intelligence, Renmin University of China（中国人民大学高瓴人工智能学院） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） ； Tsinghua University（清华大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 GraphThink框架结合任务图与场景图，通过上下文提示、迭代优化、GRPO奖励设计及事件驱动重规划，在ALFRED基准上实现最优性能，具强泛化能力。

DAP-Pose: Deep Temporal Alignment and Physics-aware Cross-modal Sensor Fusion for Robust Pose Estimation

DAP-Pose：用于鲁棒姿态估计的深度时间对齐和物理感知跨模态传感器融合

Jianhan Lin, Yuchu Qin, Jiateng Yuan, Wenbo Zhang, Shuai Gao

机构 * Aerospace Information Research Institute, Chinese Academy of Sciences（中国科学院空天信息创新研究院） ； International Research Center of Big Data for Sustainable Development Goals（可持续发展大数据国际研究中心） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； The University of Adelaide（阿德莱德大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对复杂环境下多模态传感器的姿态估计问题，提出DAP-Pose模型，通过双级跨模态融合模块捕捉线索，深度时间对齐模块处理异步流，结合物理感知约束，在KITTI数据集上达最优性能，平均平移误差1.31%，旋转误差0.46°，严重错位下也能准确估计。

Automating Deception: Scalable Multi-Turn LLM Jailbreaks

自动化欺骗：可扩展的多轮LLM欺骗攻击

Adarsh Kumarappan, Ananya Mujoo

机构 * California Institute of Technology（加州理工学院） ； Evergreen Valley College（埃弗格林谷学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出自动化生成多轮LLM欺骗数据集的方法，揭示GPT家族模型在对话历史中的脆弱性，而Gemini 2.5 Flash则表现出极强的抗性。

IceHorizon: A Dataset for Horizon Detection in Ice-Covered Maritime Environments and Comparative Evaluation of Detection Methods

IceHorizon：冰盖海域环境中地平线检测的数据集及检测方法的对比评估

Alisa Pesotskaia, Emin Zerman

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文构建了IceHorizon数据集，对比评估六种地平线检测算法，发现混合方法准确率最高，且船舶图像检测性能优于无人机图像，相关资源已公开供后续研究使用。

Is Self-Pretraining really useful to improve diagnosis in medical Time Series?

自预训练（SPT）真的有助于改进医疗时间序列的诊断吗？

Omar Coser, Antonio Orvieto, Paolo Soda, Loredana Zollo

机构 * Università Campus Bio-Medico di Roma（罗马生物医学大学校园大学） ； Umeå University（于默奥大学） ； Max Planck Institute for Intelligent Systems（马克斯·普朗克智能系统研究所） ； ELLIS Institute Tübingen（埃利斯研究所蒂宾根分所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 该研究探究自预训练（SPT）对Transformer在医疗时间序列诊断任务的影响，发现SPT可提升分类准确率0-6个百分点，是无需修改架构的通用有效策略。

Comments 21 pages, 7 figures,4 tables

Panoramic Multimodal Semantic Occupancy Prediction for Quadruped Robots

四足机器人全景多模态语义占用预测

Guoqiang Zhao, Zhe Yang, Sheng Wu, Fei Teng, Mengfei Duan, Yuanfan Zheng, Kai Luo, Kailun Yang

机构 * School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（湖南大学人工智能与机器人学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出PanoMMOcc数据集和VoxelHound框架，通过垂直抖动补偿和多模态信息融合提升四足机器人全景多模态3D感知性能。

Comments The dataset and code will be publicly released at https://github.com/SXDR/PanoMMOcc

Approximate Multi-Objective Search Under Rulebooks

规则手册下的近似多目标搜索

Omar Muhammetkulyyev, Oren Salzman, Tichakorn Wongpiromsarn

机构 * Iowa State University（爱荷华州立大学） ； Technion - Israel Institute of Technology（以色列理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对机器人规划中规则手册下多目标最优解计算成本高的问题，提出RA*pex算法，结合降维与规则层次处理，大幅提升计算效率。

PhyCheck: Fine-Grained Evidence-Grounded Dataset for Physical Law Understanding in Video-LLMs

PhyCheck：面向视频大语言模型的物理规律理解细粒度证据驱动数据集

Zhongjie Ba, Shengwang Xu, Peng Cheng, Jinyang Zou, Ting Yu, Zhibo Wang, Zhan Qin

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； ZJU-Hangzhou Global Scientific and Technological Innovation Center（浙江大学杭州国际科技创新中心） ； Mohamed Bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出PhyCheck数据集，通过粗粒度、细粒度及诊断子集提升视频大语言模型的物理规律理解，实验证实其训练效果，同时指出当前模型难以整合因果条件的问题。

Comments 15pages, 4 figures, 4 tables

Security in the Fine-Tuning Lifecycle of Large Language Models: Threats, Defenses,Evaluation, and Future Directions

大型语言模型微调生命周期中的安全：威胁、防御、评估与未来方向

Wenjuan Li, Yitao Liu, Runze Chen, Rajkumar Buyya

机构 * Hangzhou Normal University（杭州师范大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； China Mobile (Zhejiang) Innovation Research Institute Co., Ltd.（中国移动（浙江）创新研究院有限公司） ； Quantum Cloud Computing and Distributed Systems (qCLOUDS) Lab, School of Computing and Information Systems（量子云计算与分布式系统（qCLOUDS）实验室，计算与信息学院） ； The University of Melbourne（墨尔本大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文系统综述了大型语言模型微调过程中的安全威胁与防御，提出了基于生命周期的三阶段框架，并通过统一实验评估了攻击与防御的有效性及跨阶段局限性。

Comments 39 pages, 7 figures, 22 tables

Journal ref Software: Practice and Experience, 2026

ResPlan: A Large-Scale Vector-Graph Dataset of 17,000 Residential Floor Plans

ResPlan：包含17000张住宅平面图的大规模矢量图数据集

Mohamed Abouagour, Eleftherios Garyfallidis

机构 * Department of Intelligent Systems Engineering, Indiana University（智能系统工程系，印第安纳大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 ResPlan是含17000张住宅平面图的矢量图数据集，具备功能空间标注与四类图边，相比RPLAN、MSD有更高质量单元布局，含相关代码与三个基准任务基线，可公开获取。

Comments 11 pages, 7 figures, 7 tables