3D 视觉

GGD-SLAM: Monocular 3DGS SLAM Powered by Generalizable Motion Model for Dynamic Environments

GGD-SLAM：基于通用运动模型的单目3DGS SLAM用于动态环境

Yi Liu, Haoxuan Xu, Hongbo Duan, Keyu Fan, Zhengyang Zhang, Peiyu Zhuang, Pengting Luo, Houde Liu

机构 * Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（深圳国际研究生院，清华大学） ； Thrust of Robotics and Autonomous Systems, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（机器人与自主系统研究所，香港科技大学（广州）） ； School of Cyber Science and Technology, Sun Yat-sen University（网络安全科学与技术学院，中山大学） ； Central Media Technology Institute, Huawei Incorporated Company（中央媒体技术研究院，华为有限公司） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3DGS(title,title_cn)；Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 GGD-SLAM通过通用运动模型解决动态环境下定位和密集建图问题，无需预定义语义标注或深度输入，采用FIFO队列和动态特征增强器提升鲁棒性。

Comments 8 pages, Accepted by ICRA 2026

LEGO-SLAM: Language-Embedded Gaussian Optimization SLAM

LEGO-SLAM：语言嵌入的高斯优化SLAM

Sibaek Lee, Seongbo Ha, Kyeongsu Kang, Joonyeol Choi, Seungjun Tak, Hyeonwoo Yu

机构 * Department of Intelligent Robotics, Sungkyunkwan University（智能机器人系，成均馆大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3DGS(summary_cn,abstract)；Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 研究将语言特征集成到基于3DGS的SLAM系统的问题，提出LEGO-SLAM框架，利用场景自适应自动编码器压缩语言嵌入，实现语言引导剪枝和回环检测，提升映射质量和跟踪精度，具备开放词汇能力且达15FPS。

Comments Project page :https://lab-of-ai-and-robotics.github.io/LEGO-SLAM/ Submitted to IEEE RA-L

PointSLAM++: Robust Dense Neural Gaussian Point Cloud-based SLAM

PointSLAM++: 基于密集神经高斯点云的鲁棒SLAM

Xu Wang, Boyao Han, Xiaojun Chen, Ying Liu, Ruihui Li

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title)；3DGS(abstract)；3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV、cs.GR、cs.RO

AI总结 PointSLAM++通过分层约束神经高斯表示和动态神经图实现高精度三维重建与逼真渲染，优于现有SLAM方法。

DINO-SLAM: DINO-informed RGB-D SLAM for Neural Implicit and Explicit Representations

DINO-SLAM：用于神经隐式和显式表示的基于DINO的RGB-D SLAM

Ziren Gong, Xiaohan Li, Fabio Tosi, Youmin Zhang, Stefano Mattoccia, Jun Wu, Matteo Poggi

机构 * University of Bologna, Italy（博洛尼亚大学） ； Faculty of Dentistry, The University of Hong Kong, China（香港大学牙科学院） ； Rawmantic AI, China（Rawmantic AI） ； Fudan University, Shanghai, China（复旦大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(summary_cn,abstract)；Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究提出DINO-SLAM，通过DINO增强SLAM系统隐式与显式表示。利用场景几何编码器将DINO特征变为几何感知特征，在此基础上为NeRF和GS SLAM系统提出两种范式，相比现有方法在多个数据集上性能更优。

MMD-SLAM: Structure-Enhanced Multi-Meta Gaussian Distribution-Guided Visual SLAM

MMD-SLAM：结构增强的多元高斯分布引导视觉SLAM

Fan Zhu, Ziyu Chen, Peichen Liu, Yifan Zhao, Zhisong Xu, Hui Zhu, Hongxing Zhou, Sixun Liu, Chunmao Jiang

机构 * HFIPS, Chinese Academy of Sciences（中国科学院合肥物质科学研究院） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Aarhus University（奥胡斯大学） ； University of Tokyo（东京大学） ； Beijing University of Chemical Technology（北京化工大学） ； North China Electric Power University（华北电力大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3DGS(abstract,abstract_cn)；Gaussian Splatting(abstract)；novel view synthesis(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 提出MMD-SLAM，利用亚特兰大世界假设引导多元高斯表示，通过点线融合、主导方向编码和高斯进化策略，提升视觉SLAM的跟踪精度与建图质量。

Comments ICRA 2026

DiskChunGS: Large-Scale 3D Gaussian SLAM Through Chunk-Based Memory Management

DiskChunGS：基于分块内存管理的大规模3D高斯SLAM

Casimir Feldmann, Maximum Wilder-Smith, Vaishakh Patil, Michael Oechsle, Michael Niemeyer, Keisuke Tateno, Marco Hutter

机构 * Robotic Systems Lab, ETH Zurich（机器人系统实验室，瑞士苏黎世联邦理工学院） ； Google（谷歌） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3DGS(abstract,abstract_cn)；Gaussian Splatting(abstract)；novel view synthesis(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 提出DiskChunGS，通过将场景划分为空间块并将非活跃区域存储于磁盘，突破GPU内存限制，实现大规模3D高斯SLAM，在多个数据集上完成全序列重建并提升视觉质量。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 4, 2026

Advances in Global Solvers for 3D Vision

3D视觉中全局求解器的进展

Zhenjun Zhao, Heng Yang, Bangyan Liao, Yingping Zeng, Shaocheng Yan, Yingdong Gu, Peidong Liu, Yi Zhou, Haoang Li, Javier Civera

专题命中 SLAM与定位 ：3D vision(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 本文系统回顾了3D视觉中全局求解器的发展，探讨了三种核心范式及其在非凸优化问题中的应用与挑战。

Comments Comprehensive survey; 37 pages, 7 figures, 3 tables. Project page with literature tracking and code tutorials: https://github.com/ericzzj1989/Awesome-Global-Solvers-for-3D-Vision

Category-level Meta-learned NeRF Priors for Efficient Object Mapping

Saad Ejaz, Hriday Bavle, Laura Ribeiro, Holger Voos, Jose Luis Sanchez-Lopez

机构 * Automation and Robotics Research Group, Interdisciplinary Centre for Security, Reliability, and Trust (SnT), University of Luxembourg（自动化与机器人研究组，安全、可靠性与信任跨学科中心（SnT），卢森堡大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

SaliencyI2PLoc: saliency-guided image-point cloud localization using contrastive learning

Yuhao Li, Jianping Li, Zhen Dong, Yuan Wang, Bisheng Yang

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments Under Review

GlORIE-SLAM: Globally Optimized RGB-only Implicit Encoding Point Cloud SLAM

Ganlin Zhang, Erik Sandström, Youmin Zhang, Manthan Patel, Luc Van Gool, Martin R. Oswald

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Converting Depth Images and Point Clouds for Feature-based Pose Estimation

Robert Lösch, Mark Sastuba, Jonas Toth, Bernhard Jung

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments to be published in IROS 2023 conference proceedings

Time and Cost-Efficient Bathymetric Mapping System using Sparse Point Cloud Generation and Automatic Object Detection

Andres Pulido, Ruoyao Qin, Antonio Diaz, Andrew Ortega, Peter Ifju, Jaejeong Shin

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments Submitted to OCEANS 2022

LEMON-Mapping: Loop-Enhanced Large-Scale Multi-Session Point Cloud Merging and Optimization for Globally Consistent Mapping

LEMON-Mapping: 面向全局一致建图的环路增强大规模多会话点云融合与优化

Lijie Wang, Xiaoyi Zhong, Ziyi Xu, Kaixin Chai, Anke Zhao, Tianyu Zhao, Changjian Jiang, Qianhao Wang, Xieyuanli Chen, Fei Gao

机构 * Institute of CyberSystems and Control, Zhejiang University（浙江大学控制系统研究所） ； The Huzhou Institute, Zhejiang University（浙江大学湖州研究院） ； The State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院国家工业控制技术重点实验室） ； The College of Intelligence Science and Technology, National University of Defense Technology（国防科技大学智能科学与技术学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LEMON-Mapping框架，通过鲁棒环路处理、空间光束法平差和基于PGO的优化，解决多机器人建图中重叠区域发散和模糊问题，实现高精度全局一致点云融合。

CoMo3R-SLAM: Collaborative Monocular Dense SLAM with Learned 3D Reconstruction Priors for Outdoor Multi-Agent Systems

CoMo3R-SLAM: 面向室外多智能体系统的协作式单目稠密SLAM与学习型3D重建先验

Zhihao Cao, Qi Shao, Shuhao Zhai, Feng Tian, Anh Nguyen, Hesheng Wang, Baoru Huang

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； University of Liverpool（利物浦大学） ； Harbin Engineering University（哈尔滨工程大学） ； University of Ottawa（Ottawa大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Imperial College London（伦敦帝国理工学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出首个协作式单目稠密RGB SLAM系统CoMo3R-SLAM，利用学习的前馈3D重建先验实现室外多智能体地图构建，无需深度传感器即可生成全局一致的度量地图。

Discrete Fourier Transform-based Point Cloud Compression for Efficient SLAM in Featureless Terrain

基于离散傅里叶变换的点云压缩用于特征贫乏地形中的高效SLAM

Riku Suzuki, Ayumi Umemura, Shreya Santra, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

机构 * Space Robotics Lab. (SRL), Department of Aerospace Engineering, Tohoku University（空间机器人实验室（SRL）、航空航天工程系、东北大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于离散傅里叶变换的点云压缩方法，用于高效SLAM在特征贫乏地形中的应用，通过省略高频成分实现数据压缩，同时保持点云质量。

Comments Author's version of a manuscript accepted at the 11th International Conference on Automation, Robotics, and Applications (ICARA). (c) IEEE

OpenLiDARMap: Zero-Drift Point Cloud Mapping using Map Priors

Dominik Kulmer, Maximilian Leitenstern, Marcel Weinmann, Markus Lienkamp

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

Journal ref Proceedings of the 11th International Conference on Vehicle Technology and Intelligent Transport Systems - VEHITS 2025

SLC$^2$-SLAM: Semantic-guided Loop Closure using Shared Latent Code for NeRF SLAM

Yuhang Ming, Di Ma, Weichen Dai, Han Yang, Rui Fan, Guofeng Zhang, Wanzeng Kong

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted to RAL. 8 pages, 5 figures, 5 tables

Efficient and Distributed Large-Scale Point Cloud Bundle Adjustment via Majorization-Minimization

Rundong Li, Zheng Liu, Hairuo Wei, Yixi Cai, Haotian Li, Fu Zhang

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

Eigen-Factors a Bilevel Optimization for Plane SLAM of 3D Point Clouds

Gonzalo Ferrer, Dmitrii Iarosh, Anastasiia Kornilova

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

Journal ref Autonomous Robots 49, 6(2025)

Pose Estimation of Buried Deep-Sea Objects using 3D Vision Deep Learning Models

Jerry Yan, Chinmay Talegaonkar, Nicholas Antipa, Eric Terrill, Sophia Merrifield

专题命中 SLAM与定位 ：3D vision(title)；point cloud(abstract)；分类 cs.CV

Comments Submitted to OCEANS 2024 Halifax

Journal ref OCEANS 2024 - Halifax

Ternary-Type Opacity and Hybrid Odometry for RGB NeRF-SLAM

Junru Lin, Asen Nachkov, Songyou Peng, Luc Van Gool, Danda Pani Paudel

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments IROS 2024

LVBA: LiDAR-Visual Bundle Adjustment for RGB Point Cloud Mapping

Rundong Li, Xiyuan Liu, Haotian Li, Zheng Liu, Jiarong Lin, Yixi Cai, Fu Zhang

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

Matching Query Image Against Selected NeRF Feature for Efficient and Scalable Localization

Huaiji Zhou, Bing Wang, Changhao Chen

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments 12 pages, 2 figures

HandDiff: 3D Hand Pose Estimation with Diffusion on Image-Point Cloud

Wencan Cheng, Hao Tang, Luc Van Gool, Jong Hwan Ko

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted as a conference paper to the Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (2024)

Point-SLAM: Dense Neural Point Cloud-based SLAM

Erik Sandström, Yue Li, Luc Van Gool, Martin R. Oswald

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments ICCV 2023. 18 Pages, 12 Figures

Data-driven Loop Closure Detection in Bathymetric Point Clouds for Underwater SLAM

Jiarui Tan, Ignacio Torroba, Yiping Xie, John Folkesson

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

Robust 3D Vision for Autonomous Robots

Farhad Aghili

专题命中 SLAM与定位 ：3D vision(title,abstract)；分类 cs.RO

Direct Image to Point Cloud Descriptors Matching for 6-DOF Camera Localization in Dense 3D Point Cloud

Uzair Nadeem, Mohammad A. A. K. Jalwana, Mohammed Bennamoun, Roberto Togneri, Ferdous Sohel

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

Joint Point Cloud and Image Based Localization For Efficient Inspection in Mixed Reality

Manash Pratim Das, Zhen Dong, Sebastian Scherer

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Madrid, 2018

HI-SLAM2: Geometry-Aware Gaussian SLAM for Fast Monocular Scene Reconstruction

HI-SLAM2：基于几何的高斯SLAM用于快速单目场景重建

Wei Zhang, Qing Cheng, David Skuddis, Niclas Zeller, Daniel Cremers, Norbert Haala

机构 * Institute for Photogrammetry and Geoinformatics, University of Stuttgart（摄影测量与地理信息学研究所，斯图加特大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Karlsruhe University of Applied Sciences（卡尔斯鲁厄应用科学大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3DGS(abstract,abstract_cn)；Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 HI-SLAM2通过结合单目先验与学习密集SLAM，利用3D高斯散射实现快速准确的单目场景重建，超越现有神经SLAM和RGB-D方法。

Journal ref IEEE Transactions on Robotics, Volume 41, Pages 6478-6493, Year 2025