3D 视觉

NeSLAM: Neural Implicit Mapping and Self-Supervised Feature Tracking With Depth Completion and Denoising

NeSLAM: 基于深度补全与去噪的神经隐式映射与自监督特征跟踪

Tianchen Deng, Yanbo Wang, Hongle Xie, Hesheng Wang, Jingchuan Wang, Danwei Wang, Weidong Chen

机构 * Institute of Medical Robotics and Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学医疗机器人研究所和自动化系） ； Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education, Shang hai 200240, China（教育部系统控制与信息处理重点实验室，上海200240，中国） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电子与电气工程学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract)；3D reconstruction(abstract)；novel view synthesis(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 NeSLAM通过深度补全与去噪网络和SDF表示，实现高精度的3D重建、鲁棒的相机跟踪和视点合成。

Journal ref IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 22, pp. 12309-12321, 2025

MyGO-Splat: Multi-Objective Closed-Loop Geometric Feedback for RGB-Only Gaussian SLAM

MyGO-Splat：面向仅RGB高斯SLAM的多目标闭环几何反馈

Fan Zhu, Ziyu Chen, Zhenjun Zhao, Zhisong Xu, Hui Zhu, Mingrui Li, Chunmao Jiang, Javier Civera

机构 * HFIPS, Chinese Academy of Sciences（中国科学院合肥智能机械研究所） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Tohoku University（东北大学） ； University of Zaragoza（阿斯图里亚大学） ； University of Tokyo（东京大学） ； Dalian University of Technology（大连理工大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3DGS(abstract,abstract_cn)；Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MyGO-Splat闭环高斯SLAM框架，通过解析光栅化高斯原语为像素深度和法线，实现地图主动监督位姿优化，并引入尺度感知自适应对齐形成自校正循环，仅用单目输入达到RGB-D方法性能。

Comments IROS 2026

Combining HoloLens with Instant-NeRFs: Advanced Real-Time 3D Mobile Mapping

Dennis Haitz, Boris Jutzi, Markus Ulrich, Miriam Jaeger, Patrick Huebner

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract)；3D reconstruction(abstract)；point cloud(abstract)；分类 cs.CV

Comments 8 pages, 6 figures

3D Pose Estimation of Tomato Peduncle Nodes using Deep Keypoint Detection and Point Cloud

Jianchao Ci, Xin Wang, David Rapado-Rincón, Akshay K. Burusa, Gert Kootstra

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments 26 pages, 8 figures, 7 tables. Agricultural Biosystems Engineering Group, Department of Plant Sciences, 7 Wageningen University and Research, P.O. Box 16, Wageningen, 6700AA, 8 the Netherlands

Orbeez-SLAM: A Real-time Monocular Visual SLAM with ORB Features and NeRF-realized Mapping

Chi-Ming Chung, Yang-Che Tseng, Ya-Ching Hsu, Xiang-Qian Shi, Yun-Hung Hua, Jia-Fong Yeh, Wen-Chin Chen, Yi-Ting Chen, Winston H. Hsu

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(title)；分类 cs.CV、cs.RO

6D Pose Estimation with Combined Deep Learning and 3D Vision Techniques for a Fast and Accurate Object Grasping

Tuan-Tang Le, Trung-Son Le, Yu-Ru Chen, Joel Vidal, Chyi-Yeu Lin

专题命中 SLAM与定位 ：3D vision(title)；分类 cs.CV、cs.RO

Anatomical Landmarks Localization for 3D Foot Point Clouds

Sheldon Fung, Xuequan Lu, Mantas Mykolaitis, Gediminas Kostkevicius, Domantas Ozerenskis

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title)；分类 cs.CV、cs.GR

Comments submitted for review

GLocFM: A Geometry-Aware Foundation Model for 3D Indoor Wireless Localization

GLocFM：面向三维室内无线定位的几何感知基础模型

Chenghong Bian, Chaozheng Wen, Hongze Chen, Jun Zhang

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract,abstract_cn)；point cloud(abstract)

AI总结 该研究针对现有学习式无线定位器无法利用环境几何信息的问题，提出GLocFM模型，联合利用WiFi测量与三维点云场景几何，在两类数据集上较基线降低近50%定位误差，鲁棒性与有效性经消融实验验证。

Comments 13 pages, single column

Mapping Pamir: Multi-Session Visual-Inertial SLAM and 3D Reconstruction of an Underwater Shipwreck

绘制帕米尔：水下沉船的多会话视觉惯性SLAM与3D重建

Michalis Chatzispyrou, Luke Horgan, Hyunkil Hwang, Harish Sathishchandra, Chinmay Burgul, Monika Roznere, Alberto Quattrini Li, Philippos Mordohai, Ioannis Rekleitis

机构 * University of Delaware（特拉华大学） ； Stevens Institute of Technology（史蒂文斯理工学院） ； Binghamton University（宾汉姆顿大学） ； Dartmouth College（达特茅斯学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(title)；分类 cs.RO

AI总结 该研究利用经济相机与潜水计算机数据，基于SVIn2和COLMAP框架，提出水下环境多会话映射框架，实现巴巴多斯海岸沉船的多会话映射，首次对沉船内外进行映射，第三个会话采用双相机拓宽视野。

Comments 8 pages, 12 figures. Accepted to ICRA 2026, Vienna, Austria

HandMCM: Multi-modal Point Cloud-based Correspondence State Space Model for 3D Hand Pose Estimation

HandMCM：基于多模态点云的对应状态空间模型用于3D手姿态估计

Wencan Cheng, Gim Hee Lee

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出HandMCM，通过结合局部信息注入/过滤模块和对应建模，利用状态空间模型提升3D手姿态估计的鲁棒性和精度，实验表明其在严重遮挡场景中优于现有方法。

Comments AAAI accepted

Evaluation of Visual Place Recognition Methods for Image Pair Retrieval in 3D Vision and Robotics

视觉场景识别方法在3D视觉与机器人中的图像对检索评估

Dennis Haitz, Athradi Shritish Shetty, Michael Weinmann, Markus Ulrich

专题命中 SLAM与定位 ：3D vision(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文评估了多种视觉场景识别方法在图像对检索中的性能，针对不同场景下的挑战，分析了各方法的优劣及适用性。

Comments Accepted at the XXV ISPRS Congress 2026; to appear in the ISPRS Annals

Dual Enhancement on 3D Vision-Language Perception for Monocular 3D Visual Grounding

Yuzhen Li, Min Liu, Yuan Bian, Xueping Wang, Zhaoyang Li, Gen Li, Yaonan Wang

机构 * School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（人工智能与机器人学院，湖南大学） ； College of Information Science and Engineering, Hunan Normal University（信息科学与工程学院，湖南师范大学） ； School of Informatics, University of Edinburgh（信息学院，爱丁堡大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D vision(title)；分类 cs.CV

Comments 10 pages

Real-Time 3D Vision-Language Embedding Mapping

Christian Rauch, Björn Ellensohn, Linus Nwankwo, Vedant Dave, Elmar Rueckert

机构 * Technical University of Leoben（莱博恩技术大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D vision(title)；分类 cs.RO

Real-time Multiple People Hand Localization in 4D Point Clouds

Hao Jiang, Quanzeng You

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title)；分类 cs.CV

Closed-form Solution for IMU based LSD-SLAM Point Cloud Conversion into the Scaled 3D World Environment

Sergey Triputen, Kristiaan Schreve, Viktor Tkachev, Matthias Ratsch

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(title)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 8 figures

GLAM-SLAM: Real-time Gaussian Large-scale Mapping via Flow Densification and Spatial Decomposition

GLAM-SLAM：通过流致密化和空间分解实现实时高斯大规模映射

Panagiotis Mermigkas, Argyris Manetas, Petros Maragos

机构 * HERON - Hellenic Robotics Center of Excellence, Athena Research Center（希腊机器人卓越中心 - 阿西娜研究中心） ； Institute of Robotics, Athena Research Center（阿西娜研究中心机器人研究所） ； National Technical University of Athens（雅典国立技术大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：Gaussian Splatting(abstract)；3DGS(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 针对现有高斯点云SLAM系统的局限，GLAM-SLAM提出实时解耦系统，用基于特征的前端跟踪，结构化网格映射，引入流致密化和场景划分策略，在多数据集上评估，性能优于同类，提升15%，且保持实时与可扩展性，代码开源。

Comments Accepted to IROS 2026. Project page: https://glamslam.github.io/ Code: https://github.com/pmermigkas/GLAM-SLAM/

WildfireX-SLAM: A Large-scale Low-altitude RGB-D Dataset for Wildfire SLAM and Beyond

Zhicong Sun, Jacqueline Lo, Jinxing Hu

机构 * Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（深圳先进技术研究院，中国科学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：Gaussian Splatting(abstract)；3DGS(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments This paper has been accepted by MMM 2026

MCN-SLAM: Multi-Agent Collaborative Neural SLAM with Hybrid Implicit Neural Scene Representation

Tianchen Deng, Guole Shen, Xun Chen, Shenghai Yuan, Hongming Shen, Guohao Peng, Zhenyu Wu, Jingchuan Wang, Lihua Xie, Danwei Wang, Hesheng Wang, Weidong Chen

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract)；3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

PG-SLAM: Photo-realistic and Geometry-aware RGB-D SLAM in Dynamic Environments

Haoang Li, Xiangqi Meng, Xingxing Zuo, Zhe Liu, Hesheng Wang, Daniel Cremers

专题命中 SLAM与定位 ：Gaussian Splatting(abstract)；point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

XRDSLAM: A Flexible and Modular Framework for Deep Learning based SLAM

Xiaomeng Wang, Nan Wang, Guofeng Zhang

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract)；3DGS(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

MGS-SLAM: Monocular Sparse Tracking and Gaussian Mapping with Depth Smooth Regularization

Pengcheng Zhu, Yaoming Zhuang, Baoquan Chen, Li Li, Chengdong Wu, Zhanlin Liu

专题命中 SLAM与定位 ：Gaussian Splatting(abstract)；novel view synthesis(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters

From Words to Poses: Enhancing Novel Object Pose Estimation with Vision Language Models

Tessa Pulli, Stefan Thalhammer, Simon Schwaiger, Markus Vincze

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract)；point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

From Perfect to Noisy World Simulation: Customizable Embodied Multi-modal Perturbations for SLAM Robustness Benchmarking

Xiaohao Xu, Tianyi Zhang, Sibo Wang, Xiang Li, Yongqi Chen, Ye Li, Bhiksha Raj, Matthew Johnson-Roberson, Xiaonan Huang

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract)；Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments 50 pages. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2402.08125

DDN-SLAM: Real-time Dense Dynamic Neural Implicit SLAM

Mingrui Li, Yiming Zhou, Guangan Jiang, Tianchen Deng, Yangyang Wang, Hongyu Wang

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract)；point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Comments 11pages, 4figures

MoD-SLAM: Monocular Dense Mapping for Unbounded 3D Scene Reconstruction

Heng Zhou, Zhetao Guo, Shuhong Liu, Lechen Zhang, Qihao Wang, Yuxiang Ren, Mingrui Li

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract)；3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

PLVS: A SLAM System with Points, Lines, Volumetric Mapping, and 3D Incremental Segmentation

Luigi Freda

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Phase-SLAM: Phase Based Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Structured Light Illumination Systems

Xi Zheng, Rui Ma, Rui Gao, Qi Hao

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

Multi-Submap Implicit Neural SLAM with Local-to-Global Loop Closure for Large-Scale Scene Reconstruction

面向大规模场景重建的结合局部到全局回环检测的多子图隐式神经SLAM

Tianchen Deng, Chongdi Wang, Nailin Wang, Lei Zhao, Ziqi Ma, Tianjun Zhang, Zhe Liu, Danwei Wang, Hesheng Wang

机构 * School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化与智能感知学院） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract,abstract_cn)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种带多子图架构与双层回环检测机制的神经SLAM系统，结合渐进式建图、光流跟踪、局部到全局回环及子图间在线蒸馏算法，在大规模场景重建性能上优于现有最优方法。

CHOW-SLAM: Compact Hybrid Representation with Complementary Overlap Window Optimization for RGB-D SLAM

CHOW-SLAM：面向RGB-D SLAM的结合互补重叠窗口优化的紧凑混合表示方法

Wenxuan Ji, Jin Xiao, Xiaoguang Hu, Jiaqi Shi, Zichong Jia, Baochang Zhang

机构 * School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University（北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract,abstract_cn)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出CHOW-SLAM框架，通过紧凑P-H混合表示与互补重叠窗口策略构建空间、时间约束，结合ORB初始化与神经渲染优化，在多数据集上优于现有最优RGB-D SLAM方法。

Comments 33 pages, 8 figures, 6 tables

Track2Map: Online Deformable SLAM with Motion-Aware Pose Optimization in Robotic Surgery

Track2Map：机器人手术中具有运动感知姿态优化的在线可变形同步定位与地图构建

Tianyi Song, Sierra Bonilla, Xinwei Ju, Evangelos Mazomenos, Danail Stoyanov, Adam Schmidt, Omid Mohareri, Sophia Bano, Francisco Vasconcelos

机构 * University College London（伦敦大学学院） ； Intuitive Surgical, Inc.（直观外科公司） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：Gaussian Splatting(abstract)；3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对机器人手术中3D重建问题，提出Track2Map在线3D高斯点云融合流程，能联合优化相机轨迹与场景表示。引入轨迹锚定变形初始化及利用轨迹统计稳定优化，实验显示其相比其他方法在重建质量和相机轨迹上有改进。

Comments Accepted at MICCAI 2026. This is the submitted version prior to peer review. The final authenticated version will be available on SpringerLink