3D 视觉

Pseudo Depth Meets Gaussian: A Feed-forward RGB SLAM Baseline

Linqing Zhao, Xiuwei Xu, Yirui Wang, Hao Wang, Wenzhao Zheng, Yansong Tang, Haibin Yan, Jiwen Lu

机构 * Department of Automation, Tsinghua University（自动化系，清华大学） ； School of Intelligent Engineering and Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications（智能工程与自动化学院，北京邮电大学） ； Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（深圳国际研究生院，清华大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

Comments IROS 2025

Hulk: A Universal Knowledge Translator for Human-Centric Tasks

Yizhou Wang, Yixuan Wu, Weizhen He, Xun Guo, Feng Zhu, Lei Bai, Rui Zhao, Jian Wu, Tong He, Wanli Ouyang, Shixiang Tang

专题命中 SLAM与定位 ：3D vision(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by TPAMI2025

Journal ref IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Jul. 2025, pp. 5672-5689, vol. 47

AID4AD: Aerial Image Data for Automated Driving Perception

Daniel Lengerer, Mathias Pechinger, Klaus Bogenberger, Carsten Markgraf

机构 * Faculty of Electrical Engineering, Technical University of Applied Sciences Augsburg（电气工程学院，应用技术大学阿沙格市分校） ； Chair of Traffic Engineering and Control, Technical University of Munich（交通工程与控制教授职位，慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

DuLoc: Life-Long Dual-Layer Localization in Changing and Dynamic Expansive Scenarios

Haoxuan Jiang, Peicong Qian, Yusen Xie, Xiaocong Li, Ming Liu, Jun Ma

机构 * Robotics and Autonomous Systems Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）机器人与自主系统方向） ； Shenzhen Unity Drive Innovation Technology Co., Ltd.（深圳 unity drive 创新技术有限公司） ； College of Information Science and Technology, Eastern Institute of Technology（信息科学与技术学院，东方技术学院） ； Division of Emerging Interdisciplinary Areas, The Hong Kong University of Science and Technology（新兴跨学科领域 division，香港科学与技术大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Tiny LiDARs for Manipulator Self-Awareness: Sensor Characterization and Initial Localization Experiments

Giammarco Caroleo, Alessandro Albini, Daniele De Martini, Timothy D. Barfoot, Perla Maiolino

机构 * Oxford Robotics Institute, University of Oxford, UK（牛津大学机器人研究所） ； University of Toronto Robotics Institute（多伦多大学机器人研究所） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 6 figures, 3 tables, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2025 accepted paper

$S^3$LAM: Surfel Splatting SLAM for Geometrically Accurate Tracking and Mapping

Ruoyu Fan, Yuhui Wen, Jiajia Dai, Tao Zhang, Long Zeng, Yong-jin Liu

专题命中 SLAM与定位 ：3DGS(abstract)；分类 cs.CV

Comments 7 pages, 7 figures

Tactile-Guided Robotic Ultrasound: Mapping Preplanned Scan Paths for Intercostal Imaging

Yifan Zhang, Dianye Huang, Nassir Navab, Zhongliang Jiang

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted by IROS2025, video link: https://youtu.be/SBwpFVzEhAg

When and Where Localization Fails: An Analysis of the Iterative Closest Point in Evolving Environment

Abdel-Raouf Dannaoui, Johann Laconte, Christophe Debain, Francois Pomerleau, Paul Checchin

机构 * Université Clermont Auvergne, INRAE, UR TSCF（克莱蒙特-奥弗涅大学，法国国家农业食品与环境研究机构，TSCF研究单元） ； Northern Robotics Laboratory, Universite Laval（北方机器人实验室，拉瓦尔大学） ； Institut Pascal, Université Clermont Auvergne, Clermont Auvergne INP, CNRS（帕斯卡研究所，克莱蒙特-奥弗涅大学，克莱蒙特-奥弗涅理工学院，法国国家科学研究中心） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 7 figures, proceedings in European Conference on Mobile Robots (ECMR) 2025

3-Dimensional CryoEM Pose Estimation and Shift Correction Pipeline

Kaishva Chintan Shah, Virajith Boddapati, Karthik S. Gurumoorthy, Sandip Kaledhonkar, Ajit Rajwade

机构 * Indian Institute of Technology, Bombay（印度理工学院班加罗尔分校） ； Walmart Global Tech（沃尔玛全球技术） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

Leveraging Semantic Graphs for Efficient and Robust LiDAR SLAM

Neng Wang, Huimin Lu, Zhiqiang Zheng, Hesheng Wang, Yun-Hui Liu, Xieyuanli Chen

机构 * College of Intelligence Science and Technology and the National Key Laboratory of Equipment State Sensing and Smart Support, National University of Defense Technology, China（智能科学与技术学院和装备状态感知与智能支撑国家重点实验室，国防科技大学，中国） ； T Stone Robotics Institute and Department of Mechanical and Automation Engineering, the Chinese University of Hong Kong, China（石墨机器人研究院和机械与自动化工程系，香港中文大学，中国） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 4 figures,Accpted for IROS 2025

Mapping the Catacombs: An Underwater Cave Segment of the Devil's Eye System

Michalis Chatzispyrou, Luke Horgan, Hyunkil Hwang, Harish Sathishchandra, Monika Roznere, Alberto Quattrini Li, Philippos Mordohai, Ioannis Rekleitis

机构 * University of Delaware（德克萨斯大学） ； Stevens Institute of Technology（斯蒂文斯理工学院） ； Binghamton University（宾厄姆顿大学） ； Dartmouth College（达特茅斯学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments Presented at the 2025 IEEE ICRA Workshop on Field Robotics

SCJD: Sparse Correlation and Joint Distillation for Efficient 3D Human Pose Estimation

Weihong Chen, Xuemiao Xu, Haoxin Yang, Yi Xie, Peng Xiao, Cheng Xu, Huaidong Zhang, Pheng-Ann Heng

机构 * South China University of Technology（华南理工大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

CURL-SLAM: Continuous and Compact LiDAR Mapping

Kaicheng Zhang, Shida Xu, Yining Ding, Xianwen Kong, Sen Wang

机构 * Department of Electrical and Electronic Engineering, Imperial College London（帝国理工学院伦敦分校电子与电气工程系） ； School of Engineering and Physical Sciences, Heriot-Watt University（赫瑞瓦德大学工程与物理科学学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

ContactDexNet: Multi-fingered Robotic Hand Grasping in Cluttered Environments through Hand-object Contact Semantic Mapping

Lei Zhang, Kaixin Bai, Guowen Huang, Zhenshan Bing, Zhaopeng Chen, Alois Knoll, Jianwei Zhang

机构 * TAMS (Technical Aspects of Multimodal Systems), Department of Informatics, Universität Hamburg（乌尔姆大学信息学院技术多模态系统部门） ； Agile Robots AG（敏捷机器人公司） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages

In-Hand Object Pose Estimation via Visual-Tactile Fusion

Felix Nonnengießer, Alap Kshirsagar, Boris Belousov, Jan Peters

机构 * Department of Computer Science, Goethe Universität Frankfurt, Germany（弗赖堡大学计算机科学系） ； Intelligent Autonomous Systems Lab, Department of Computer Science, TU Darmstadt, Germany（图恩-达姆斯塔德大学计算机科学系智能自主系统实验室） ； German Research Center for AI (DFKI)（德国人工智能研究中心） ； Centre for Cognitive Science, TU Darmstadt（图恩-达姆斯塔德大学认知科学中心） ； Hessian Center for Artificial Intelligence (Hessian.AI), Darmstadt（黑森人工智能中心（Hessian.AI），达姆斯塔特） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages

VAULT: A Mobile Mapping System for ROS 2-based Autonomous Robots

Miguel Á. González-Santamarta, Francisco J. Rodríguez-Lera, Vicente Matellán-Olivera

机构 * Universidad de León（莱昂大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments 15 pages, 5 figures, Submitted to WAF 2023: Workshop de Agentes Fisicos

Enhancing Situational Awareness in Underwater Robotics with Multi-modal Spatial Perception

Pushyami Kaveti, Ambjorn Grimsrud Waldum, Hanumant Singh, Martin Ludvigsen

机构 * Northeastern University（东北大学） ； NTNU（挪威特罗姆瑟大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.RO

Deep Learning Reforms Image Matching: A Survey and Outlook

Shihua Zhang, Zizhuo Li, Kaining Zhang, Yifan Lu, Yuxin Deng, Linfeng Tang, Xingyu Jiang, Jiayi Ma

机构 * Electronic Information School, Wuhan University（武汉大学电子信息学院） ； School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学人工智能与自动化学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AquaticVision: Benchmarking Visual SLAM in Underwater Environment with Events and Frames

Yifan Peng, Yuze Hong, Ziyang Hong, Apple Pui-Yi Chui, Junfeng Wu

机构 * School of Data Science, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, P. R. China（数据科学学院，香港中文大学（深圳）） ； School of Life Sciences, The Chinese University of Hong Kong, Hongkong（生命科学学院，香港中文大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.RO

Accelerating SfM-based Pose Estimation with Dominating Set

Joji Joseph, Bharadwaj Amrutur, Shalabh Bhatnagar

机构 * Indian Institute of Science（印度科学研究所） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

Rooms from Motion: Un-posed Indoor 3D Object Detection as Localization and Mapping

Justin Lazarow, Kai Kang, Afshin Dehghan

机构 * Apple（苹果公司） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

Reconstructing People, Places, and Cameras

Lea Müller, Hongsuk Choi, Anthony Zhang, Brent Yi, Jitendra Malik, Angjoo Kanazawa

机构 * UC Berkeley（伯克利大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

Comments Project website: muelea.github.io/hsfm

SHIFT Planner: Speedy Hybrid Iterative Field and Segmented Trajectory Optimization with IKD-tree for Uniform Lightweight Coverage

Zexuan Fan, Sunchun Zhou, Hengye Yang, Junyi Cai, Ran Cheng, Lige Liu, Tao Sun

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

A Visual-Inertial Motion Prior SLAM for Dynamic Environments

Weilong Sun, Yumin Zhang, Boren Wei

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

II-NVM: Enhancing Map Accuracy and Consistency with Normal Vector-Assisted Mapping

Chengwei Zhao, Yixuan Li, Yina Jian, Jie Xu, Linji Wang, Yongxin Ma, Xinglai Jin

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

SuperQ-GRASP: Superquadrics-based Grasp Pose Estimation on Larger Objects for Mobile-Manipulation

Xun Tu, Karthik Desingh

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 7 figures, accepted by ICRA 2025

A Chefs KISS -- Utilizing semantic information in both ICP and SLAM framework

Sven Ochs, Marc Heinrich, Philip Schörner, Marc René Zofka, J. Marius Zöllner

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.RO

A novel algorithm for optimizing bundle adjustment in image sequence alignment

Hailin Xu, Hongxia Wang, Huanshui Zhang

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

Multiview Image-Based Localization

Cameron Fiore, Hongyi Fan, Benjamin Kimia

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

HS-SLAM: Hybrid Representation with Structural Supervision for Improved Dense SLAM

Ziren Gong, Fabio Tosi, Youmin Zhang, Stefano Mattoccia, Matteo Poggi

专题命中 SLAM与定位 ：NeRF(abstract)；分类 cs.CV

Comments ICRA 2025. Project Page: https://zorangong.github.io/HS-SLAM/