3D 视觉

VisuoTactile 6D Pose Estimation of an In-Hand Object using Vision and Tactile Sensor Data

利用视觉和触觉传感器数据进行手持物体的6D位姿估计

Snehal s. Dikhale, Karankumar Patel, Daksh Dhingra, Itoshi Naramura, Akinobu Hayashi, Soshi Iba, Nawid Jamali

机构 * Honda Research Institute USA, Inc.（本田美国研究院） ； Honda R&D Co., Ltd.（本田研发公司） ； Department of Mechanical Engineering, University of Washington（华盛顿大学机械工程系） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用视觉和触觉数据融合方法，提高机器人在手物体的6D位姿估计精度。

Comments Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), January 2022. Presented at ICRA 2022. This is the author's version of the manuscript

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 7, no. 2, pp. 2228-2235, April 2022

Uni-Mapper: Unified Mapping Framework for Multi-modal LiDARs in Complex and Dynamic Environments

Uni-Mapper：多模态激光雷达在复杂动态环境中的统一映射框架

Gilhwan Kang, Hogyun Kim, Byunghee Choi, Seokhwan Jeong, Young-Sik Shin, Younggun Cho

机构 * Hyundai Motor Company（现代汽车公司） ； Inha University（inha大学） ； Korea Institute of Machinery and Materials（韩国机械材料研究院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Uni-Mapper通过动态感知和多模态激光雷达融合技术，实现复杂动态环境下的统一地图构建与回环检测。

Comments 18 pages, 14 figures

Journal ref 2025

Bridging 3D Anomaly Localization and Repair via High-Quality Continuous Geometric Representation

通过高质量连续几何表示弥合3D异常定位与修复

Bozhong Zheng, Jinye Gan, Xiaohao Xu, Xintao Chen, Wenqiao Li, Xiaonan Huang, Na Ni, Yingna Wu

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大學） ； University of Michigan, Ann Arbor（密歇根大學安娜堡分校） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PASDF通过学习连续、姿态不变的几何表示，实现了3D异常检测与修复的统一，取得了优异的检测性能和修复效果。

Traversability Aware Autonomous Navigation for Multi-Modal Mobility Morphobot (M4)

多模态移动形变机器人（M4）的可 traversability 自主导航

Hrigved Mahesh Suryawanshi

机构 * SiliconSynapse Lab（硅合成实验室） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种基于LiDAR的多模态移动形变机器人M4的可 traversability 自主导航框架，通过学习地形分析生成节能路径，提升地形适应能力。

Comments Master's thesis

OP-Align: Object-level and Part-level Alignment for Self-supervised Category-level Articulated Object Pose Estimation

OP-Align：面向自监督类别级 articulated 对象姿态估计的对象级和部分级对齐

Yuchen Che, Ryo Furukawa, Asako Kanezaki

机构 * Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan（东京技术大学） ； Accenture Japan Ltd, Tokyo, Japan（Accenture日本有限公司） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 OP-Align通过单帧点云实现自监督类别级 articulated 对象姿态估计，通过对象级和部分级对齐提升姿态估计性能。

Comments published in ECCV2024

Mapping of Lesion Images to Somatic Mutations

将病变图像映射到体细胞突变

Rahul Mehta

机构 * University of Illinois at Chicago（伊利诺伊大学香槟分校） ； University of Texas MD Anderson Cancer Center（德克萨斯大学MD安德森癌症中心） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出LLOST模型，通过点云表示和共享潜在空间，将医学影像与体细胞突变数据关联，以预测突变特征和癌症类型。

Comments https://dl.acm.org/doi/abs/10.1145/3340531.3414074#sec-terms

ADA-DPM: A Neural Descriptors-based Adaptive Noise Filtering Strategy for SLAM

ADA-DPM: 基于神经描述符的自适应噪声过滤策略用于SLAM

Yongxin Shao, Aihong Tan, Binrui Wang, Yinlian Jin, Licong Guan, Peng Liao

机构 * College of Metrology Measurement and Instrument（计量测量与仪器学院） ； College of Mechanical and Electrical Engineering（机械与电气工程学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ADA-DPM通过动态分割、全局重要性评分和跨层图卷积模块，提升SLAM中动态物体干扰和噪声的鲁棒性。

DynoSAM: Open-Source Smoothing and Mapping Framework for Dynamic SLAM

DynoSAM：动态SLAM的开源平滑与建图框架

Jesse Morris, Yiduo Wang, Mikolaj Kliniewski, Viorela Ila

机构 * Australian Centre For Robotics (ACFR)（澳大利亚机器人中心） ； School of Aerospace, Mechanical and Mechatronic Engineering (AMME)（航空航天、机械与机电工程学院） ； University of Sydney（悉尼大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DynoSAM通过整合动态和静态信息，提供高效的动态SLAM解决方案，实现精确的运动估计和多种下游应用。

Comments 20 pages, 10 figures. Submitted to T-RO Visual SLAM SI 2025

Beyond Diagnosis: Evaluating Multimodal LLMs for Pathology Localization in Chest Radiographs

Advait Gosai, Arun Kavishwar, Stephanie L. McNamara, Soujanya Samineni, Renato Umeton, Alexander Chowdhury, William Lotter

机构 * University of California（加州大学） ； Dana-Farber Cancer Institute（达纳-法伯癌症研究所） ； Massachusetts General Hospital（麻省总医院） ； St. Jude Children’s Research Hospital（圣犹大儿童研究医院） ； Brigham and Women’s Hospital & Harvard Medical School（布里法伦医院及哈佛医学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

Comments Proceedings of the 5th Machine Learning for Health (ML4H) Symposium

Successive Pose Estimation and Beam Tracking for mmWave Vehicular Communication Systems

Cen Liu, Guangxu Zhu, Fan Liu, Yuanwei Liu, Kaibin Huang

机构 * National University of Singapore（国立新加坡大学） ； Shenzhen Research Institute of Big Data（深圳大数据研究院） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Queen Mary University of London（伦敦女王玛丽大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments An extended version of a conference submission. 7 pages, 5 figures

Distilling 3D distinctive local descriptors for 6D pose estimation

Amir Hamza, Andrea Caraffa, Davide Boscaini, Fabio Poiesi

机构 * Fondazione Bruno Kessler（布鲁诺·科塞拉基金会） ； University of Trento（特伦托大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

Comments Project Website: https://tev-fbk.github.io/dGeDi/

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Back on Track: Bundle Adjustment for Dynamic Scene Reconstruction

Weirong Chen, Ganlin Zhang, Felix Wimbauer, Rui Wang, Nikita Araslanov, Andrea Vedaldi, Daniel Cremers

机构 * TU Munich（慕尼黑技术大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； University of Oxford（牛津大学） ； Microsoft（微软公司） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

Comments ICCV 2025 Oral. Project page: https://wrchen530.github.io/projects/batrack/

VLM6D: VLM based 6Dof Pose Estimation based on RGB-D Images

Md Selim Sarowar, Sungho Kim

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

Comments This paper has been accepted to IEIE( The Institute Of Electronics and Information Engineering, South Korea) Fall,2025 Conference

TWC-SLAM: Multi-Agent Cooperative SLAM with Text Semantics and WiFi Features Integration for Similar Indoor Environments

Chunyu Li, Shoubin Chen, Dong Li, Weixing Xue, Qingquan Li

机构 * Guangdong Laboratory of Artificial Intelligence and Digital Economy (SZ)（广东人工智能与数字经济实验室） ； Shenzhen University（深圳大学） ； College of natural resources and environment（自然资源与环境学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted by the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2025

DAMM-LOAM: Degeneracy Aware Multi-Metric LiDAR Odometry and Mapping

Nishant Chandna, Akshat Kaushal

机构 * Unmanned Aerial Systems-Delhi Technological University（无人驾驶航空系统-德里技术大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted at IROS Active Perception Workshop

Cascaded Diffusion Framework for Probabilistic Coarse-to-Fine Hand Pose Estimation

Taeyun Woo, Jinah Park, Tae-Kyun Kim

机构 * KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

Comments 15 pages, 8 figures

UniPose: Unified Cross-modality Pose Prior Propagation towards RGB-D data for Weakly Supervised 3D Human Pose Estimation

Jinghong Zheng, Changlong Jiang, Jiaqi Li, Haohong Kuang, Hang Xu, Tingbing Yan

机构 * National Key Laboratory of Multispectral Information Intelligent Processing Technology, School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（多谱段信息智能处理技术国家重点实验室，人工智能与自动化学院，华中科技大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accept at PRCV 2025

DB-TSDF: Directional Bitmask-based Truncated Signed Distance Fields for Efficient Volumetric Mapping

Jose E. Maese, Luis Merino, Fernando Caballero

机构 * Service Robotics Laboratory, Universidad Pablo de Olavide（乌拉尔德·德·奥拉维德大学服务机器人实验室） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.RO

Real-time Photorealistic Mapping for Situational Awareness in Robot Teleoperation

Ian Page, Pierre Susbielle, Olivier Aycard, Pierre-Brice Wieber

专题命中 SLAM与定位 ：Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref IROS 2025 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2025, Hangzhou, China

One View, Many Worlds: Single-Image to 3D Object Meets Generative Domain Randomization for One-Shot 6D Pose Estimation

Zheng Geng, Nan Wang, Shaocong Xu, Chongjie Ye, Bohan Li, Zhaoxi Chen, Sida Peng, Hao Zhao

机构 * Beijing Academy of Artificial Intelligence, BAAI（北京人工智能研究院） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； FNii, The Chinese University of Hongkong, Shenzhen（Fnii，香港中文大学（深圳）） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Eastern Institute of Technology, Ningbo（宁波工程技术学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D generation(abstract)；分类 cs.CV

Comments CoRL 2025 Oral, Project page: https://gzwsama.github.io/OnePoseviaGen.github.io/

OmniMap: A General Mapping Framework Integrating Optics, Geometry, and Semantics

Yinan Deng, Yufeng Yue, Jianyu Dou, Jingyu Zhao, Jiahui Wang, Yujie Tang, Yi Yang, Mengyin Fu

机构 * School of Automation, Beijing Institute of Technology（自动化学院，北京理工大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3DGS(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted by IEEE Transactions on Robotics (TRO), project website: https://omni-map.github.io/

Aerial-ground Cross-modal Localization: Dataset, Ground-truth, and Benchmark

Yandi Yang, Jianping Li, Youqi Liao, Yuhao Li, Yizhe Zhang, Zhen Dong, Bisheng Yang, Naser El-Sheimy

机构 * Department of Geomatics Engineering（测绘工程系） ； School of Electrical and Electronic Engineering（电子电气工程学院） ； State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing（测绘遥感信息工程国家重点实验室） ； School of Mechanical Engineering（机械工程学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Robotic 3D Flower Pose Estimation for Small-Scale Urban Farms

Harsh Muriki, Hong Ray Teo, Ved Sengupta, Ai-Ping Hu

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Cornell University（康奈尔大学） ； Georgia Tech Research Institute（佐治亚理工研究学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 7 figures

FGO-SLAM: Enhancing Gaussian SLAM with Globally Consistent Opacity Radiance Field

Fan Zhu, Yifan Zhao, Ziyu Chen, Biao Yu, Hui Zhu

机构 * Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences（合肥物理研究所，中国科学院） ； Department of Automation, University of Science and Technology of China（自动化系，中国科学技术大学） ； Department of Mathematics, University of Science and Technology of China（数学系，中国科学技术大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments ICRA 2025

DyPho-SLAM : Real-time Photorealistic SLAM in Dynamic Environments

Yi Liu, Keyu Fan, Bin Lan, Houde Liu

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University, Shenzhen, China（清华大学深圳国际研究生院） ； Jianghuai Advance Technology Center, Hefei, China（江淮先进技术中心） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted by ICME 2025(Oral)

CHaRM: Conditioned Heatmap Regression Methodology for Accurate and Fast Dental Landmark Localization

José Rodríguez-Ortega, Francisco Pérez-Hernández, Siham Tabik

机构 * Nemotec Madrid, Spain（Nemotec马德里西班牙） ； Dept. of Computer Science and Artificial Intelligence University of Granada（计算机科学与人工智能系格拉纳达大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

SAIL-Recon: Large SfM by Augmenting Scene Regression with Localization

Junyuan Deng, Heng Li, Tao Xie, Weiqiang Ren, Qian Zhang, Ping Tan, Xiaoyang Guo

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； Horizon Robotics（Horizon机器人） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：novel view synthesis(abstract)；分类 cs.CV

GPL-SLAM: A Laser SLAM Framework with Gaussian Process Based Extended Landmarks

Ali Emre Balcı, Erhan Ege Keyvan, Emre Özkan

机构 * TU Delft（代尔夫特理工大学） ； Middle East Technical University（中东技术大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

Comments Authors Ali Emre Balcı and Erhan Ege Keyvan contributed equally to this work

Bring Your Rear Cameras for Egocentric 3D Human Pose Estimation

Hiroyasu Akada, Jian Wang, Vladislav Golyanik, Christian Theobalt

机构 * Max Planck Institute for Informatics（马克斯·普朗克信息研究所） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

Comments Project page: https://4dqv.mpi-inf.mpg.de/EgoRear/

Journal ref International Conference on Computer Vision 2025 (ICCV 2025)

AirLine: Efficient Learnable Line Detection with Local Edge Voting

Xiao Lin, Chen Wang

机构 * College of Computing, Georgia Institute of Technology（计算学院，佐治亚理工学院） ； Department of Computer Science and Engineering, State University of New York at Buffalo（计算机科学与工程系，纽约州立大学布法罗分校） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2023