自动驾驶

XCoT-VLA: Executable Chain-of-Thought for Vision-Language-Action Driving

XCoT-VLA：面向视觉-语言-动作自动驾驶的可执行思维链

Foundation Model Team, XPeng Inc

机构 * XPeng Inc（小鹏汽车） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究提出XCoT-VLA，用可执行CoT令牌替代自然语言CoT，结合Reason FFN与Control FFN实现轨迹生成，在自动驾驶任务中降低了误差并满足实时规划要求。

Optimizing Trajectory-Trees in Belief Space: An Application from Model Predictive Control to Task and Motion Planning

在信念空间中优化轨迹树：从模型预测控制到任务与运动规划的应用

Camille Phiquepal, Marc Toussaint

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对部分可观测机器人规划问题，提出PO-MPC、D-AuLa算法及PO-LGP规划器，分别应用于MPC和TAMP，提升了规划性能并实现了问题规模的扩展。

Comments 42 pages

Beyond the Plane: Coupling Planar Vehicle Dynamics with Three-Dimensional Road Geometry

超越平面：平面车辆动力学与三维道路几何的耦合

Simon Sagmeister, Phillip Pitschi, Nico Haja, Markus Lienkamp

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； School of Engineering & Design（工程与设计学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出将平面车辆动力学模型与三维道路几何耦合的新方法，通过转换车辆状态、计算道路诱导力验证其在赛车场及合成赛道的准确性，开源实现以弥合平面仿真与真实三维道路的差距。

VeMo: A Lightweight Data-Driven Approach to Model Vehicle Dynamics

Girolamo Oddo, Roberto Nuca, Matteo Parsani

机构 * King Abdullah University of Science and Technology（国王阿卜杜勒·阿齐兹大学科学与技术学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

Plan-and-Avoid: Real-Time Aircraft Trajectory Coordination in a Multi-Agent Environment

规划与避让：多智能体环境下的实时飞行器轨迹协调

Huseyin Emre Tekaslan, Ella M. Atkins, Natasha Neogi

机构 * Virginia Polytechnic Institute and State University（弗吉尼亚理工学院暨州立大学） ； NASA Langley Research Center（NASA兰利研究中心） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出Plan-and-Avoid框架，针对多智能体空域环境，通过实时生成协作建议，在900余起强制着陆案例测试中，以5.7秒最坏响应时间实现优先级轨迹的低延迟安全间隔协调。

Unified Planning-Learning Framework for Robust UUV Navigation Under Partial Observability

部分可观测条件下用于自主水下航行器（UUV）鲁棒导航的统一规划-学习框架

Md Ether Deowan, Eleni Kelasidi

机构 * NTNU（挪威科技大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出统一规划-学习框架，结合占用地图构建、规划与控制，通过行为树蒸馏等技术提升UUV在部分可观测动态水下环境的导航鲁棒性与安全性，经仿真验证优于基线方法。

Comments 8 pages, 6 figures. Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026), Philadelphia, PA, USA

MeSS: City Mesh-Guided Outdoor Scene Generation with Cross-View Consistent Diffusion

MeSS: 基于城市网格的户外场景生成与跨视角一致扩散

Xuyang Chen, Zhijun Zhai, Kaixuan Zhou, Zengmao Wang, Jianan He, Dong Wang, Yanfeng Zhang, mingwei Sun, Rüdiger Westermann, Konrad Schindler, Liqiu Meng

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 MeSS通过改进跨视角一致性，利用城市网格模型生成高质量且风格一致的户外场景，并结合3D高斯点划重建技术提升生成质量。

Policy Optimality Measurement for Multi-Vehicle Decision-Making: From Extrinsic Indicators to Intrinsic Quality

多智能体决策的策略最优性测量：从外在指标到内在质量

Ye Han, Lijun Zhang, Dejian Meng

机构 * School of Automotive Studies, Tongji University（同济大学汽车学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究针对自动驾驶多智能体强化学习策略的黑箱评估问题，提出基于MCTS的信息论诊断框架，构建策略最优性评分以精准暴露策略缺陷，为内在多智能体策略质量提供严格基准标准。

Comments 8 pages, 7 figures

Koopman Dreamer: Spectrally Constrained Latent Dynamics for Stable World-Model Imagination

库普曼梦想家：用于稳定世界模型想象的频谱约束潜在动力学

Jiaqi Li, Xinglong Zhang, Haibin Xie, Yixing Lan, Wei Pan, Xin Xu

机构 * College of Intelligence Science and Technology, National University of Defense Technology（国防科技大学智能科学与技术学院） ； School of Engineering, Newcastle University（纽卡斯尔大学工程学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对潜在世界模型长期展开中模态持久性和误差积累控制有限的问题，提出库普曼梦想家模型，通过频谱约束潜在动力学核心及多种目标结合优化，推导误差界，实验证明其提高了长期潜在展开稳定性及闭环控制性能。

Comments 20 pages, 13 figures, 11 tables. Revised manuscript with a more concise and precise abstract and improved clarity and presentation throughout the main text. The main technical content, experimental results, and conclusions remain unchanged

ProbGuard: Proactive Runtime Monitoring for LLM Agent Safety via Probabilistic Prediction

ProbGuard：基于概率的运行时监控用于LLM代理安全

Haoyu Wang, Christopher M. Poskitt, Jiali Wei, Jun Sun

机构 * Singapore Management University（新加坡管理大学） ； Xi'an Jiaotong University（西安交通大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 ProbGuard通过概率风险预测主动监控LLM代理安全，利用离散时间马尔可夫链建模行为动态，提前预警潜在危险，提升安全性和任务完成率。

Comments Accepted by the 41st IEEE/ACM International Conference on Automated Software Engineering (ASE 2026)

Expert Knowledge-driven Reinforcement Learning for Autonomous Racing via Trajectory Guidance and Dynamics Constraints

专家知识驱动的强化学习用于自动驾驶赛车：通过轨迹引导和动力学约束

Bo Leng, Weiqi Zhang, Zhuoren Li, Lu Xiong, Guizhe Jin, Ran Yu, Chen Lv

机构 * College of Automotive and Energy Engineering, Tongji University（同济大学汽车与能源工程学院） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学机械与航空航天工程学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出TraD-RL方法，通过轨迹引导和动力学约束强化学习，提升自动驾驶赛车的性能与安全性。

Mathematical Reasoning for Unmanned Aerial Vehicles: A RAG-Based Approach for Complex Arithmetic Reasoning

无人机数学推理：基于检索增强生成的方法用于复杂算术推理

Mehdi Azarafza, Mojtaba Nayyeri, Faezeh Pasandideh, Steffen Staab, Achim Rettberg

机构 * Department of Computer Science（计算机科学系） ； Institute For Artificial Intelligence（人工智能研究所） ； Hamm-Lippstadt University of Applied Sciences（哈姆-利普施塔特应用科学大学） ； University of Stuttgart（斯图加特大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出RAG-UAV框架，通过引入领域文献提升LLM在无人机任务中的数学推理能力，实验表明检索显著提高准确率并减少错误选择。

Comments 15 pages, 7 figures, 4 appendix subsections

Journal ref ICLR 2026 Workshop on Logical Reasoning of Large Language Models

Risk-Aware Motion Planning with Learned Trajectory Primitives and Probabilistic Safety Assessment

结合学习轨迹基元与概率安全评估的风险感知运动规划

Marc Kaufeld, Dian Zhuang, Johannes Betz

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出由径向基函数网络指导的运动规划框架，结合RBFN候选轨迹生成、碰撞概率评估与轨迹优化，在城市驾驶场景中提升风险感知并减少车辆限制违规，确保安全与可解释性。

Comments 8 pages, submitted to IEEE ITSC 2026, Naples, Italy

Nonlinear Predictive Control of the Continuum and Hybrid Dynamics of a Suspended Deformable Cable for Aerial Pick and Place

非线性预测控制用于悬吊可变形电缆的连续和混合动力学用于空中拾取与放置

Antonio Rapuano, Yaolei Shen, Federico Califano, Chiara Gabellieri, Antonio Franchi

机构 * Department of Computer, Control and Management Engineering, Sapienza University of Rome（计算机、控制与管理工程系，罗马萨皮恩扎大学） ； Robotics and Mechatronics Department, Electrical Engineering, Mathematics, and Computer Science (EEMCS) Faculty, University of Twente（机器人与机电系，电气工程、数学与计算机科学（EEMCS） faculty，特文特大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结合高保真模型和降阶模型的非线性预测控制框架，用于实现无人机携带悬吊柔性电缆的实时动态控制。

Comments Accepted to the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

Journal ref 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

Steeringless Drifting: Differential-Torque Control of a Four-Wheel Independently Driven Vehicle

无舵漂移：四轮独立驱动车辆的差动扭矩控制

Sheng Zhao, Zexin Wu, Dongyang Zhou, Bolin Zhao, Xiaodong Wu

机构 * School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学机械工程学院） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学机械与航天工程学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对无舵四轮独立驱动车辆，提出基于双轨车辆模型的差动扭矩漂移控制方法，经仿真和实验验证，该方法能使车辆实现特定角度的稳定圆周漂移及8字漂移跟踪，证明了仅用差动轮扭矩漂移控制的可行性。

BC-NMPC: Battery-Constrained NMPC with Propulsion Prediction and Replanning for High-Speed Flight

BC-NMPC：用于高速飞行的具有推进预测和重新规划的电池约束非线性模型预测控制

Parakh M. Gupta, Matej Mihulka, Matej Novosad, Robert Penicka, Martin Saska

机构 * Czech Technical University in Prague（捷克技术大学（布拉格）） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对高速飞行中无人机因电池问题致轨迹跟踪性能下降的问题，提出将电池和推进系统模型集成到NMPC框架的方法，能实时预测相关参数，通过轨迹规划算法提高性能，实验验证了模型准确性和算法有效性。

Comments [Submitted to Elsevier RAS]

Kernel-SDF: An Open-Source Library for Real-Time Signed Distance Function Estimation using Kernel Regression

基于核回归的SDF库：利用核回归进行实时符号距离函数估计的开源库

Zhirui Dai, Tianxing Fan, Mani Amani, Jaemin Seo, Ki Myung Brian Lee, Hyondong Oh, Nikolay Atanasov

机构 * University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Kernel-SDF开源库，通过核回归实时估计带不确定性的符号距离函数，提供高精度SDF、梯度和网格构造，适用于机器人应用。

Comments Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 2026; code: https://github.com/ExistentialRobotics/kernel_sdf

Low-Latency Quasi-Static Modeling of UAV Tether Aerodynamics

无人机缆线气动学的实时准静态建模

Max Beffert, Andreas Zell

机构 * Cognitive Systems Group, University of Tübingen（图宾根大学认知系统组） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出两种互补方法用于实时准静态缆线建模，分析法基于悬链线理论，计算速度快；数值法将缆线分段并离散化，通过CasADi和IPOPT求解平衡方程，实现实时性能，适用于离线优化和在线任务。

Comments Accepted at ICUAS2026

Journal ref 2026 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS) 1231-1238

Explainable Reinforcement Learning for assisting Air Traffic Controllers

用于协助空中交通管制员的可解释强化学习

Anduel Mehmeti, Gabriella Gigante, Salvatore Venticinque

机构 * Department of Engineering, University of Campania "Luigi Vanvitelli"（工程学院，坎帕尼亚"路易吉·范维蒂利"大学） ； CIRA（CIRA研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 探索可解释性技术在强化学习算法中的应用，以协助空中交通管制员。用强化学习算法在简化ATC环境训练智能体决策避禁飞区路线，采用显著性图作为初步可解释性方法，为智能体决策提供关键输入特征见解。

Comments 11 pages (10-page paper plus 1 cover/citation page), 4 figures, 1 table; published in AINA 2025

Journal ref In: L. Barolli (ed.), Advanced Information Networking and Applications (AINA 2025), Lecture Notes on Data Engineering and Communications Technologies, vol. 250, pp. 148-157, Springer, Cham (2025)

DeepUrban: Interaction-Aware Trajectory Prediction and Planning for Automated Driving by Aerial Imagery

DeepUrban: 基于无人机影像的自动驾驶交互感知轨迹预测与规划

Constantin Selzer, Fabian B. Flohr

机构 * Department of Electrical Engineering and Information Technology, Intelligent Vehicles Lab (IVL), Munich University of Applied Science（电气工程与信息学院，智能车辆实验室（IVL），慕尼黑应用技术大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DeepUrban通过无人机影像提供密集城市环境下的轨迹预测与规划数据集，提升自动驾驶系统在复杂交互场景中的预测精度。

Journal ref 2024 IEEE 27th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Edmonton, AB, Canada, 2024, pp. 221-227

Deep Reinforcement-Learning-Guided Model Predictive Control for Preventing Overtakes in Autonomous Racing

深度强化学习引导的模型预测控制在自主赛车中防止超车的应用

Yufei Xi, Yijie Liao, Tulga Ersal

机构 * University of Michigan（密歇根大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究自主赛车防御性阻挡问题，通过分层强化学习引导的模型预测控制框架，将防御转化为空间占用调节问题。在仿真中提升平均超车时间，减少对手前进距离，使车辆有效利用轮胎力，且求解时间短，支持实时高速对抗。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). 8 pages, 7 figures

Stochastic Multi-Objective Kinodynamic Planning Against Adversaries

针对对手的随机多目标运动动力学规划

Thomas Marshall Vielmetti, Daniel Cherenson, Dimitra Panagou

机构 * University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究在含随机混合对手环境下的多目标运动动力学规划，核心方法是将规划空间转移到闭环策略序列，通过蒙特卡洛粒子展开评估风险，引入SMO-RRT和SMO-SST算法，推导有限样本界，实现概率安全规划。

Comments 8 pages, 1 figure, accepted to CDC 2026

STL-GCS: A Planner-Controller Framework for Signal Temporal Logic via Graphs of Time-varying Convex Sets

STL-GCS：一种基于时变凸集图的信号时序逻辑规划器-控制器框架

Nicola De Carli, Gregorio Marchesini, Dimos V. Dimarogonas

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出用于满足凸谓词上STL规范的统一轨迹规划与控制框架，规划层将任务编码为时变凸集，结合GCS框架并由B样条参数化轨迹，控制层据此设计反馈控制器，通过仿真和实际实验验证了该方法。

CR-Solver: GPU-Accelerated Kinematics Solver for Tendon-driven Continuum Robots

CR-Solver：用于腱驱动连续体机器人的GPU加速运动学求解器

Heqing Yang, Yang Yi, Linqing Zhong, Linjiang Huang, Si Liu

机构 * Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对连续体机器人运动规划问题，提出CR-Solver求解器，它基于优化框架统一逆运动学等，利用GPU加速并行优化，在三项任务验证中比传统CPU求解器显著加速，成功率超95%精度达毫米级，且用纯Python实现，为高性能运动规划提供基础。

Comments IROS 2026

Vessel Trajectory Prediction using COLREGs-aware Optimal Planning

使用COLREGs感知最优规划的船舶轨迹预测

David Kaikkonen, Fredrik Ljungberg, Erik Frisk

机构 * ABB Corporate Research（ABB企业研究部） ； Department of Electrical Engineering, Linköping University（Linköping大学电气工程系） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究船舶轨迹预测问题，核心方法是先利用A*搜索生成初始轨迹，再用数值优化器确保符合COLREG，以船舶当前位置、速度和目的地为输入，基于AIS数据验证，比基于学习的方法预测更快。

Comments 6 pages, 11 figures. This work has been accepted to IFAC2026 for publication under a Creative Commons Licence CC-BY-NC-ND

Dichotomous Diffusion Policy Optimization

二元扩散策略优化

Ruiming Liang, Yinan Zheng, Kexin Zheng, Tianyi Tan, Jianxiong Li, Liyuan Mao, Zhihao Wang, Guang Chen, Hangjun Ye, Jingjing Liu, Jinqiao Wang, Xianyuan Zhan

机构 * Fundation Model Research Center, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（基础模型研究中心，自动化研究所，中国科学院） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（人工智能学院，中国科学院大学） ； Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（人工智能产业研究院（AIR），清华大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Peking University（北京大学） ； Xiaomi EV（小米电动车） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DIPOLE是一种新的RL算法，通过二元策略分解实现稳定可控的扩散策略优化，适用于复杂现实应用。

A Hybrid Sampling-Based Trajectory Planner with Game-Theoretic Guidance for Autonomous Racing

一种基于混合采样的具有博弈论引导的自主赛车轨迹规划器

Alexander Langmann, Frederico Pita de Araujo, Mattia Piccinini, Johannes Betz

机构 * Professorship of Autonomous Vehicle Systems, TUM School of Engineering and Design, Technical University of Munich（慕尼黑工业大学工程与设计学院自动驾驶车辆系统教授组） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑机器人与机器智能研究所） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对自主赛车在多智能体场景下的规划问题，提出将博弈论推理集成到基于采样的运动规划器的混合架构，利用离线学习势函数和在线梯度优化生成交互参考路径，在模拟环境中验证该方法能诱导防御行为且无计算负担。

Comments Accepted to IEEE ITSC 2026

Dynamical Vehicle Orienteering Problem for Multi-Rotor Unmanned Aerial Vehicles

多旋翼无人机的动态车辆定向问题

František Nekovář, Matej Novosad, Martin Saska, Robert Pěnička

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究多旋翼无人机的动态车辆定向问题，提出结合非线性规划与混合整数线性规划的分支定界程序和大邻域搜索元启发式算法两种解决方案，实验表明改进显著，实际部署验证了所提质点模型解决方案轨迹。

Comments 28 pages, 10 figures, preprint submitted to European Journal of Operational Research

Model-Based Diffusion Optimal Control for Multi-Robot Motion Planning

基于模型的扩散最优控制用于多机器人运动规划

Zhilin He, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对多机器人运动规划难题，介绍基于模型的扩散最优控制（MDOC），它不依赖数据，通过结合动力学模型与控制障碍函数约束投影，利用基于冲突搜索的安全机制，在模拟实验中展现出优于基线规划器的性能。

Adaptive Cross-Modal Fusion with Sparse Attention for Pedestrian Crossing Intention Prediction

基于稀疏注意力的自适应跨模态融合用于行人过街意图预测

Md Mahfuzur Rahman, Pengzhan Zhou, A F M Abdun Noor, Md Imam Ahasan, Kah Ong Michael Goh, S. M. Hasan Mahmud, Md Mustafizur Rahman, Kaixin Gao

机构 * Faculty of Information Science & Technology, Multimedia University（信息科学与技术学院，马来西亚多媒体大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对自动驾驶中行人过街意图预测问题，提出ADAPT多模态框架，通过五个模块联合建模视觉和运动信息，实验证明该方法优于现有技术，在准确率和实时性上取得平衡，为智能交通等应用提供有效方案。

Comments 17 pages, 5 figures, 4 tables. Under review at PeerJ Computer Science