自动驾驶

PinNet: Keypoint-Aware Learned Local Descriptors with Geometric Embedding for Loop Closure in LiDAR SLAM

PinNet：用于LiDAR SLAM回环检测的具有几何嵌入的关键点感知局部描述符

Yanlong Ma, Nakul S. Joshi, Christa S. Robison, Philip R. Osteen, Brett T. Lopez

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； DEVCOM Army Research Laboratory (ARL)（陆军研究实验室（ARL）） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出PinNet网络，通过关键点生成和平面几何自注意力模块增强描述符判别性，实现基于点云的回环检测与配准，在多个数据集上验证了优越性能。

SelectAnyTree: A Promptable Instance Segmentation Model for 3D Forest LiDAR Point Clouds

SelectAnyTree: 一种用于3D森林LiDAR点云的可提示实例分割模型

Trung Thanh Nguyen, Daniel Lusk, Kilian Gerberding, Janusch Vajna-Jehle, Tuan-Anh Vu, Duc Viet Le, Tu Vo, Phi Le Nguyen, Yasutomo Kawanishi, Takahiro Komamizu, Ichiro Ide, Julian Frey, Teja Kattenborn

机构 * Nagoya University（名古屋大学） ； RIKEN（理化学研究所） ； University of Freiburg（弗莱堡大学） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； University of Twente（特温特大学） ； KC Machine Learning Lab（KC机器学习实验室） ； Hanoi University of Science and Technology（河内科技大学） ； Ritsumeikan University（立命馆大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.CV

AI总结 提出SelectAnyTree模型，通过点击提示和树冠高度模型引导的首次提示，实现3D森林点云中任意单木的实例分割，在交互和实例级别上优于现有方法。

D2-V2X: Depth-Driven Cooperative V2X Reasoning for Autonomous Driving

D2-V2X: 面向自动驾驶的深度驱动协同V2X推理

Kevin Richard, Alphin Varghese, Colin Pham, David Oh, Srijan Das

机构 * University of North Carolina at Charlotte（北卡罗来纳州立大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；autonomous driving(title)；分类 cs.CV

AI总结 针对单车辆视觉语言模型受传感器遮挡限制的问题，提出D2-V2X基准和基线模型，通过融合3D LiDAR特征与VLM潜空间，利用链式思维推理实现遮挡目标识别和空间估计，在识别遮挡危险和降低空间估计误差上取得显著提升。

Comments Accepted to the DriveX Workshop at CVPR 2026 (Non-archival)

Calibration-Informative Region Selection for Online LiDAR--Camera Calibration in Agricultural Environments

农业环境中在线LiDAR-相机标定的标定信息区域选择

Rajitha de Silva, Grzegorz Cielniak

机构 * Lincoln Institute for Agri-Food Technology, University of Lincoln, UK（林肯农业食品技术研究所，林肯大学，英国） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种基于支持图的在线LiDAR-相机标定方法，通过密集标定支持图识别可靠观测区域，提升标定精度。

Comments Accepted to ICRA 2026 Workshop on Agricultural Robotics

LiDAR-based Crowd Navigation with Visible Edge Group Representation

基于LiDAR的人群导航与可见边缘组表示

Allan Wang, Aaron Steinfeld

机构 * Miraikan, the National Museum of Emerging Science and Innovation（日本新兴科学与创新国家博物馆） ； the Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于LiDAR的人群导航方法，通过可见边缘组表示提升导航安全性与社交性，同时在密集人群环境中实现更快的计算速度。

Comments Under review

L2COcc: Lightweight Camera-Centric Semantic Scene Completion via Distillation of LiDAR Model

Ruoyu Wang, Yukai Ma, Yi Yao, Sheng Tao, Haoang Li, Zongzhi Zhu, Yong Liu, Xingxing Zuo

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；occupancy(abstract)；driving perception(abstract)

Fully Convolutional One-Stage 3D Object Detection on LiDAR Range Images

Zhi Tian, Xiangxiang Chu, Xiaoming Wang, Xiaolin Wei, Chunhua Shen

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；self-driving(abstract)；BEV(abstract)

Comments Accepted to: Proc. Thirty-sixth Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS) 2022. 14 pages

Been There, Scanned That: Nostalgia-Driven LiDAR Compression for Self-Driving Cars

Ali Khalid, Jaiaid Mobin, Sumanth Rao Appala, Avinash Maurya, Stephany Berrio Perez, M. Mustafa Rafique, Fawad Ahmad

机构 * Rochester Institute of Technology（罗切斯特理工学院） ； Vellore Institute of Technology（维洛尔理工学院） ； The University of Sydney（悉尼大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；self-driving(title)；分类 cs.CV、eess.IV

CORENet: Cross-Modal 4D Radar Denoising Network with LiDAR Supervision for Autonomous Driving

Fuyang Liu, Jilin Mei, Fangyuan Mao, Chen Min, Yan Xing, Yu Hu

机构 * Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Beijing Institute of Control Engineering（北京控制工程研究所） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(title)；分类 cs.CV、cs.AI

Comments 8 pages, 5 figures, Accepted to IROS 2025

PC-NeRF: Parent-Child Neural Radiance Fields Using Sparse LiDAR Frames in Autonomous Driving Environments

Xiuzhong Hu, Guangming Xiong, Zheng Zang, Peng Jia, Yuxuan Han, Junyi Ma

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(title)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2310.00874

Efficient LiDAR Odometry for Autonomous Driving

Xin Zheng, Jianke Zhu

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(title)；分类 cs.RO、cs.CV

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters 2021

Watershed vs. Region Growing for Individual Tree Segmentation from Airborne LiDAR: An Urban Case Study in Bologna

基于机载激光雷达的单木分割：分水岭算法与区域生长法的对比——以博洛尼亚城市区域为例

Aldo Canfora, Tommaso Rondini, Matteo Falcioni, Mirko Degli Esposti

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,summary_cn)

AI总结 该研究以博洛尼亚城市区域为案例，对比分水岭算法与区域生长法对机载LiDAR点云的单木分割效果，提取植被指标并构建交互式地图，为城市绿化规划提供可扩展基础。

Comments 26 pages, 21 figures

RadarSFD: Single-Frame Diffusion with Pretrained Priors for Radar Point Clouds

RadarSFD：基于预训练先验的单帧扩散用于雷达点云

Bin Zhao, Nakul Garg

机构 * Rice University（里士大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；BEV(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出RadarSFD，一种条件潜在扩散框架，利用预训练单目深度估计器的几何先验，从单帧雷达数据重建密集LiDAR-like点云，无需合成孔径或多帧聚合。

Comments Accepted to the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026). Project page: https://phi-lab-rice.github.io/RadarSFD/

One target to align them all: LiDAR, RGB and event cameras extrinsic calibration for Autonomous Driving

Andrea Bertogalli, Giacomo Boracchi, Luca Magri

机构 * DEIB Politecnico di Milano（都灵理工大学DEIB） 纠错

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(title,abstract)；LiDAR(title)；分类 cs.CV

ALISE: Annotation-Free LiDAR Instance Segmentation for Autonomous Driving

Yongxuan Lyu, Guangfeng Jiang, Hongsi Liu, Jun Liu

机构 * Department of Electronic Engineering and Information Science, University of Science & Technology of China（电子工程与信息科学系，中国科学技术大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(title)；分类 cs.CV

Talk2PC: Enhancing 3D Visual Grounding through LiDAR and Radar Point Clouds Fusion for Autonomous Driving

Runwei Guan, Jianan Liu, Ningwei Ouyang, Shaofeng Liang, Daizong Liu, Xiaolou Sun, Lianqing Zheng, Ming Xu, Yutao Yue, Guoqiang Mao, Hui Xiong

机构 * Thrust of Artificial Intelligence, Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou), China（香港理工大学（广州）人工智能研究所） ； Mononai AI, Sweden（蒙诺人工智能） ； College of Computer Science and Technology, China University of Petroleum (East China)（中国石油大学（华东）计算机科学与技术学院） ； School of Advanced Technology, Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学先进科技学院） ； Wangxuan Institute of Computer Technology, Peking University（北京大学王轩计算机技术研究所） ； School of Automation, Southeast University（东南大学自动化学院） ； College of Science and Engineering, James Cook University（詹姆斯库克大学科学与工程学院） ； School of Transportation, Southeast University（东南大学交通运输学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(title)；分类 cs.CV

Comments 13 pages, 12 figures

SalsaNext: Fast, Uncertainty-aware Semantic Segmentation of LiDAR Point Clouds for Autonomous Driving

Tiago Cortinhal, George Tzelepis, Eren Erdal Aksoy

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(title)；分类 cs.CV

Image-to-Lidar Relational Distillation for Autonomous Driving Data

Anas Mahmoud, Ali Harakeh, Steven Waslander

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(title,abstract)；LiDAR(title)；分类 cs.CV

Comments Accepted at ECCV 2024

TCLC-GS: Tightly Coupled LiDAR-Camera Gaussian Splatting for Autonomous Driving

Cheng Zhao, Su Sun, Ruoyu Wang, Yuliang Guo, Jun-Jun Wan, Zhou Huang, Xinyu Huang, Yingjie Victor Chen, Liu Ren

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(title)；分类 cs.CV

Re-Evaluating LiDAR Scene Flow for Autonomous Driving

Nathaniel Chodosh, Deva Ramanan, Simon Lucey

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(title)；分类 cs.CV

Comments WACV 2024

BEVContrast: Self-Supervision in BEV Space for Automotive Lidar Point Clouds

Corentin Sautier, Gilles Puy, Alexandre Boulch, Renaud Marlet, Vincent Lepetit

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；BEV(title)；分类 cs.CV

Comments Accepted to 3DV 2024

LiDAR Cluster First and Camera Inference Later: A New Perspective Towards Autonomous Driving

Jiyang Chen, Simon Yu, Rohan Tabish, Ayoosh Bansal, Shengzhong Liu, Tarek Abdelzaher, Lui Sha

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(title)；分类 cs.CV

Comments 6 pages

LiDAR Odometry Methodologies for Autonomous Driving: A Survey

Nikhil Jonnavithula, Yecheng Lyu, Ziming Zhang

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(title)；分类 cs.RO

Comments International Conference on Robotics and Automation (ICRA) conference and Robotics and Automation Letters (RA-L) journal

QueryOcc: Query-based Self-Supervision for 3D Semantic Occupancy

QueryOcc：基于查询的3D语义占据自监督方法

Adam Lilja, Ji Lan, Junsheng Fu, Lars Hammarstrand

机构 * Chalmers University of Technology（查尔姆斯理工大学） ； Zenseact 纠错

专题命中 激光雷达 ：occupancy(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出QueryOcc，一种基于查询的自监督框架，通过相邻帧的4D时空查询直接学习连续3D语义占据，利用视觉基础模型或激光雷达数据提供监督，并引入收缩场景表示以在恒定内存下实现远程监督，在Occ3D-nuScenes基准上语义RayIoU提升26%。

LiteViLNet: Lightweight Vision-LiDAR Fusion Network for Efficient Road Segmentation

LiteViLNet: 轻量级视觉-激光雷达融合网络用于高效道路分割

Daojie Peng, Bingtao Wang, Fulong Ma, Liang Zhang, Jun Ma

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； The Shandong University（山东大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出轻量级多模态网络LiteViLNet，通过双流编码器、深度可分离卷积和多尺度特征融合模块，在KITTI数据集上以14.04M参数达到96.36% MaxF，实现精度与效率的平衡。

SimULi: Real-Time LiDAR and Camera Simulation with Unscented Transforms

SimULi: 基于无散射变换的实时激光雷达和摄像头模拟

Haithem Turki, Qi Wu, Xin Kang, Janick Martinez Esturo, Shengyu Huang, Ruilong Li, Zan Gojcic, Riccardo de Lutio

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；self-driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SimULi 提出一种实时渲染任意相机模型和激光雷达数据的方法，通过扩展 3DGUT 并引入自动化拼接策略和射线剔除，提升了渲染速度和精度，适用于自动驾驶场景的高保真测试。

Comments ICLR 2026 - project page: https://research.nvidia.com/labs/sil/projects/simuli

DisorientLiDAR: Physical Attacks on LiDAR-based Localization

Yizhen Lao, Yu Zhang, Ziting Wang, Chengbo Wang, Yifei Xue, Wanpeng Shao

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；self-driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

Lidar Annotation Is All You Need

Dinar Sharafutdinov, Stanislav Kuskov, Saian Protasov, Alexey Voropaev

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；self-driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Preprint, 11 pages

Rethinking Range View Representation for LiDAR Segmentation

Lingdong Kong, Youquan Liu, Runnan Chen, Yuexin Ma, Xinge Zhu, Yikang Li, Yuenan Hou, Yu Qiao, Ziwei Liu

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；driving perception(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments ICCV 2023; 24 pages, 10 figures, 14 tables; Webpage at https://ldkong.com/RangeFormer

Large-scale 3D point cloud representations via graph inception networks with applications to autonomous driving

Siheng Chen, Sufeng. Niu, Tian Lan, Baoan Liu

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(title,abstract)；self-driving(abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.CV、eess.IV