自动驾驶

GraphWorld: Long-Horizon Planning with World Models for End-to-End Autonomous Driving

GraphWorld: 基于世界模型的长时域规划实现端到端自动驾驶

Ziying Song, Caiyan Jia, Lin Liu, Lei Yang, Shengkai Zhang, Feiyang Jia, Fengda Zhao, Peiliang Wu, Shaoqing Xu, Chen Lv, Yadan Luo

机构 * Beijing Key Laboratory of Traffic Data Mining and Embodied Intelligence, School of Computer Science and Technology, Beijing Jiaotong University（北京交通大学计算机科学与技术学院，交通数据挖掘与具身智能北京市重点实验室） ； School of Artificial Intelligence (School of Software), Yanshan University（燕山大学人工智能学院（软件学院）） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学机械与航空航天工程学院） ； University of Macau（澳门大学） ； The University of Queensland（昆士兰大学） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GraphWorld框架，通过潜在世界建模增强长时域规划，利用自车中心交互图建模邻车关系，并基于世界状态条件规划实现安全轨迹生成，显著降低碰撞率。

Comments 16 pages, 5 figures

Multimodal Action Diffusion for Robust End-to-End Autonomous Driving

多模态动作扩散用于鲁棒的端到端自动驾驶

Jorge Daniel Rodríguez-Vidal, Diego Porres, Gabriel Villalonga Pineda, Antonio M. López Peña

机构 * Computer Vision Center (CVC)（计算机视觉中心） ； Universitat Autònoma de Barcelona (UAB)（巴塞罗那自治大学） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出动作扩散变换器（ADT），通过多模态动作建模和最近邻匹配，在闭环Bench2Drive基准上超越先前最优方法，同时延迟降低十倍。

Comments Preprint. June 1st, 2026. Corresponding author: Jorge Daniel Rodríguez-Vidal

Bench2Drive-Robust: Benchmarking Closed-Loop Autonomous Driving under Deployment Perturbations

Bench2Drive-Robust: 在部署扰动下闭环自动驾驶的基准测试

Zhiyuan Zhang, Zhenghao Jin, Yanlun Peng, Xianda Guo, Haoran Liu, Shaofeng Zhang, Xingjun Ma, Zuxuan Wu, Junchi Yan, Xiaosong Jia, Yu-Gang Jiang

机构 * Institute of Trustworthy Embodied AI (TEAI)（可信具身人工智能研究院） ； Great Wall Motor（长城汽车） ； Sch. of Computer Science & Sch. of Artificial Intelligence, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学计算机学院及人工智能学院） ； School of Computer Science, Wuhan University（武汉大学计算机学院） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Bench2Drive-Robust，首个针对闭环端到端自动驾驶在现实部署扰动下的设备中心鲁棒性基准测试，评估了三种主要来源的部署相关扰动对自动驾驶系统的影响，揭示了传统图像级腐蚀评估未能完全捕捉的鲁棒性挑战。

DriveFuture: Future-Aware Latent World Models for Autonomous Driving

DriveFuture: 用于自动驾驶的面向未来的潜在世界模型

Yufeng Hong, Xiaotian Zhou, Yingyan Li, Xiangpo Zhou, Lin Liu, Yadan Luo, Shaoqing Xu, Lei Yang, Ziying Song

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Beihang University（北航） ； Beijing Jiaotong University（北京交通大学） ； The University of Queensland（昆士兰大学） ； University of Macau（澳门大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； School of Artificial Intelligence ( School of Software), Yanshan University（燕山大学人工智能学院（软件学院）） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出DriveFuture，一种面向未来的潜在世界建模框架，通过将未来世界状态条件化于当前潜在状态建模过程，提升自动驾驶轨迹规划性能。

Comments 24pages, 7 figures

DriveMamba: Task-Centric Scalable State Space Model for Efficient End-to-End Autonomous Driving

DriveMamba: 以任务为中心的可扩展状态空间模型用于高效端到端自动驾驶

Haisheng Su, Wei Wu, Feixiang Song, Junjie Zhang, Zhenjie Yang, Junchi Yan

机构 * Sch. of Computer Science & Sch. of Artificial Intelligence, Shanghai Jiao Tong University（计算机学院与人工智能学院，上海交通大学） ； SenseAuto 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DriveMamba通过动态任务关系建模、隐式视角对应学习和长期时间融合，提升端到端自动驾驶的效率与可扩展性。

Comments Accepted to ICLR2026

ResWorld: Temporal Residual World Model for End-to-End Autonomous Driving

ResWorld: 用于端到端自动驾驶的时序残差世界模型

Jinqing Zhang, Zehua Fu, Zelin Xu, Wenying Dai, Qingjie Liu, Yunhong Wang

机构 * State Key Laboratory of Virtual Reality Technology and Systems, Beihang University, Beijing, China（虚拟现实技术与系统国家重点实验室，北京航空航天大学） ； Zhongguancun Laboratory, Beijing, China（中关村实验室） ； Beijing Jingwei Hirain Technologies Co., Inc.（北京京wei Hirain科技有限公司） ； Hangzhou Innovation Institute, Beihang University, Hangzhou, China（杭州创新研究院，北京航空航天大学） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 ResWorld通过时序残差世界模型和未来引导轨迹细化模块，提升端到端自动驾驶的规划性能。

Comments ICLR 2026

UniDriveDreamer: A Single-Stage Multimodal World Model for Autonomous Driving

UniDriveDreamer: 一种用于自动驾驶的单阶段多模态世界模型

Guosheng Zhao, Yaozeng Wang, Xiaofeng Wang, Zheng Zhu, Tingdong Yu, Guan Huang, Yongchen Zai, Ji Jiao, Changliang Xue, Xiaole Wang, Zhen Yang, Futang Zhu, Xingang Wang

机构 * GigaAI ； CASIA ； BYD 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 UniDriveDreamer是一种用于自动驾驶的单阶段多模态世界模型，通过统一的多模态生成方法提升视频和激光雷达数据合成的性能。

Comments 16 pages, 7 figures

The Role of World Models in Shaping Autonomous Driving: A Comprehensive Survey

世界模型在塑造自动驾驶中的作用：全面综述

Sifan Tu, Xin Zhou, Dingkang Liang, Xingyu Jiang, Yumeng Zhang, Xiaofan Li, Xiang Bai

机构 * Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Baidu Inc（百度公司） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文综述了驾驶世界模型在自动驾驶中的作用，分析了其生态系统、分类方法及性能表现，探讨了当前研究的局限性与未来发展方向。

Comments For continuous updates, please follow the repository: https://github.com/LMD0311/Awesome-World-Model

UniUGP: Unifying Understanding, Generation, and Planing For End-to-end Autonomous Driving

UniUGP：统一理解、生成与规划以实现端到端自动驾驶

Hao Lu, Ziyang Liu, Guangfeng Jiang, Yuanfei Luo, Sheng Chen, Yangang Zhang, Ying-Cong Chen

机构 * ByteDance Seed（字节跳动种子） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 UniUGP通过整合预训练视觉模型和视频生成模型，实现端到端自动驾驶中的场景推理、视频生成和轨迹规划，提升复杂场景下的性能和泛化能力。

Comments Project Page: https://seed-uniugp.github.io/

DiffusionDriveV2: Reinforcement Learning-Constrained Truncated Diffusion Modeling in End-to-End Autonomous Driving

DiffusionDriveV2: 结束到结束自动驾驶中的强化学习约束截断扩散建模

Jialv Zou, Shaoyu Chen, Bencheng Liao, Zhiyu Zheng, Yuehao Song, Lefei Zhang, Qian Zhang, Wenyu Liu, Xinggang Wang

机构 * School of Electronic Information and Communications, Huazhong University of Science & Technology（华中科技大学电子信息与通信学院） ； Institute of Artificial Intelligence, Huazhong University of Science & Technology（华中科技大学人工智能研究院） ； Horizon Robotics（地平线科技） ； School of Computer Science, Wuhan University（武汉大学计算机学院） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DiffusionDriveV2通过强化学习约束和探索，解决了自动驾驶中截断扩散模型在多样性和高质量之间的平衡问题。

MindDrive: An All-in-One Framework Bridging World Models and Vision-Language Model for End-to-End Autonomous Driving

MindDrive: 一个整合世界模型和视觉-语言模型的全功能框架，用于端到端自动驾驶

Bin Sun, Yaoguang Cao, Yan Wang, Rui Wang, Jiachen Shang, Xiejie Feng, Jiayi Lu, Jia Shi, Shichun Yang, Xiaoyu Yan, Ziying Song

机构 * School of Transportation Science and Engineering, Beihang University（北京航空航天大学交通科学与工程学院） ； State Key Laboratory of Intelligent Transportation System, Beihang University（北京航空航天大学智能交通系统国家重点实验室） ； Hangzhou International Innovation Institute, Beihang University（北京航空航天大学杭州国际创新院） ； Contemporary Amperex Technology Co., Limited (CATL)（当代电动车技术有限公司（CATL）） ； Research Institute of Aero-Engine, Beihang University（北京航空航天大学航空发动机研究院） ； School of Computer Science and Technology, Beijing Jiaotong University（北京交通大学计算机科学与技术学院） ； China Automotive Engineering Research Institute Co., Ltd.（中国汽车工程研究院股份有限公司） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 MindDrive通过整合世界模型和视觉-语言模型，提出了一种端到端自动驾驶框架，实现高质量轨迹生成与多目标决策推理，提升自动驾驶的安全性和泛化能力。

BeLLA: End-to-End Birds Eye View Large Language Assistant for Autonomous Driving

BeLLA：端到端的鸟瞰图大语言助手用于自动驾驶

Karthik Mohan, Sonam Singh, Amit Arvind Kale

机构 * UC San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Robert Bosch Corporate Research India（博世印度公司研究） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 BeLLA通过端到端架构连接统一的360°鸟瞰图表示与大语言模型，提升自动驾驶中的空间推理和问答能力。

OpenREAD: Reinforced Open-Ended Reasoning for End-to-End Autonomous Driving with LLM-as-Critic

OpenREAD: 基于LLM作为批评者的开放性推理端到端自动驾驶框架

Songyan Zhang, Wenhui Huang, Zhan Chen, Chua Jiahao Collister, Qihang Huang, Chen Lv

机构 * Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学） ； Harvard University, USA（哈佛大学） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 OpenREAD通过端到端强化微调框架，结合LLM作为批评者，提升自动驾驶中的推理与规划能力，实现从高层推理到低层轨迹规划的全面优化。

InsightDrive: Insight Scene Representation for End-to-End Autonomous Driving

InsightDrive: 用于端到端自动驾驶的洞察场景表示

Ruiqi Song, Xianda Guo, Yanlun Peng, Qinggong Wei, Hangbin Wu, Long Chen

机构 * College of Surveying and Geo-informatics, Tongji University（同济大学测绘与地理信息学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Computer Science, Wuhan University（武汉大学计算机学院） ； The School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Great Wall Motor（长城汽车） ； IAIR, Xi’an Jiaotong University（西安交通大学IAIR） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 InsightDrive通过结合显式和隐式场景表示，提升自动驾驶轨迹规划的鲁棒性和人类认知一致性。

OpenDriveVLA: Towards End-to-end Autonomous Driving with Large Vision Language Action Model

OpenDriveVLA: 向端到端自动驾驶迈进的大型视觉语言动作模型

Xingcheng Zhou, Xuyuan Han, Feng Yang, Yunpu Ma, Volker Tresp, Alois Knoll

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Ludwig Maximilian University of Munich（慕尼黑路德维希-马克西米利安大学） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 OpenDriveVLA基于开源大语言模型，通过多模态输入和分层视觉语言对齐，实现端到端自动驾驶中的高精度轨迹规划和驾驶任务回答。

AutoVLA: A Vision-Language-Action Model for End-to-End Autonomous Driving with Adaptive Reasoning and Reinforcement Fine-Tuning

Zewei Zhou, Tianhui Cai, Seth Z. Zhao, Yun Zhang, Zhiyu Huang, Bolei Zhou, Jiaqi Ma

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

Comments NeurIPS 2025; Website link:https://autovla.github.io/

SynDiff-AD: Improving Semantic Segmentation and End-to-End Autonomous Driving with Synthetic Data from Latent Diffusion Models

Harsh Goel, Sai Shankar Narasimhan, Oguzhan Akcin, Sandeep Chinchali

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.CV

Comments 15 pages, 10 figures

LMAD: Integrated End-to-End Vision-Language Model for Explainable Autonomous Driving

Nan Song, Bozhou Zhang, Xiatian Zhu, Jiankang Deng, Li Zhang

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.CV

Comments 7 pages, 4 figures,

EvaDrive: Evolutionary Adversarial Policy Optimization for End-to-End Autonomous Driving

Siwen Jiao, Kangan Qian, Hao Ye, Yang Zhong, Ziang Luo, Sicong Jiang, Zilin Huang, Yangyi Fang, Jinyu Miao, Zheng Fu, Yunlong Wang, Kun Jiang, Diange Yang, Rui Fan, Baoyun Peng

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.AI

HERMES: A Unified Self-Driving World Model for Simultaneous 3D Scene Understanding and Generation

Xin Zhou, Dingkang Liang, Sifan Tu, Xiwu Chen, Yikang Ding, Dingyuan Zhang, Feiyang Tan, Hengshuang Zhao, Xiang Bai

机构 * Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； MEGVII Technology（梅格维七科技） ； Mach Drive（马奇驱动） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：self-driving(title)；autonomous driving(abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by ICCV 2025. The code is available at https://github.com/LMD0311/HERMES

Epona: Autoregressive Diffusion World Model for Autonomous Driving

Kaiwen Zhang, Zhenyu Tang, Xiaotao Hu, Xingang Pan, Xiaoyang Guo, Yuan Liu, Jingwei Huang, Li Yuan, Qian Zhang, Xiao-Xiao Long, Xun Cao, Wei Yin

机构 * Horizon Robotics ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） ； Nanjing University（南京大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Tencent Hunyuan（腾讯文心） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

Comments ICCV2025, Project Page: https://kevin-thu.github.io/Epona/

Reinforced Refinement with Self-Aware Expansion for End-to-End Autonomous Driving

Haochen Liu, Tianyu Li, Haohan Yang, Li Chen, Caojun Wang, Ke Guo, Haochen Tian, Hongchen Li, Hongyang Li, Chen Lv

机构 * School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学机械与航空航天工程学院） ； OpenDriveLab, the School of Computing and Data Science, The University of Hong Kong（开放驾驶实验室，计算与数据科学学院，香港大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.RO

Towards Collaborative Autonomous Driving: Simulation Platform and End-to-End System

Genjia Liu, Yue Hu, Chenxin Xu, Weibo Mao, Junhao Ge, Zhengxiang Huang, Yifan Lu, Yinda Xu, Junkai Xia, Yafei Wang, Siheng Chen

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by IEEE T-PAMI

Active Learning from Scene Embeddings for End-to-End Autonomous Driving

Wenhao Jiang, Duo Li, Menghan Hu, Chao Ma, Ke Wang, Zhipeng Zhang

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.CV

Comments 9 pages, 5 figures

Enhancing End-to-End Autonomous Driving with Latent World Model

Yingyan Li, Lue Fan, Jiawei He, Yuqi Wang, Yuntao Chen, Zhaoxiang Zhang, Tieniu Tan

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.CV

Comments ICLR 2025

An Efficient Occupancy World Model via Decoupled Dynamic Flow and Image-assisted Training

Haiming Zhang, Ying Xue, Xu Yan, Jiacheng Zhang, Weichao Qiu, Dongfeng Bai, Bingbing Liu, Shuguang Cui, Zhen Li

专题命中 端到端驾驶 ：occupancy(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

WiseAD: Knowledge Augmented End-to-End Autonomous Driving with Vision-Language Model

Songyan Zhang, Wenhui Huang, Zihui Gao, Hao Chen, Chen Lv

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV

Generalizing End-To-End Autonomous Driving In Real-World Environments Using Zero-Shot LLMs

Zeyu Dong, Yimin Zhu, Yansong Li, Kevin Mahon, Yu Sun

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.RO

DOME: Taming Diffusion Model into High-Fidelity Controllable Occupancy World Model

Songen Gu, Wei Yin, Bu Jin, Xiaoyang Guo, Junming Wang, Haodong Li, Qian Zhang, Xiaoxiao Long

专题命中 端到端驾驶 ：occupancy(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Comments Please visit our project page at https://gusongen.github.io/DOME

Is Ego Status All You Need for Open-Loop End-to-End Autonomous Driving?

Zhiqi Li, Zhiding Yu, Shiyi Lan, Jiahan Li, Jan Kautz, Tong Lu, Jose M. Alvarez

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accept to cvpr 2024