自动驾驶

Driving Beyond Privilege: Distilling Dense-Reward Knowledge into Sparse-Reward Policies

超越特权：将密集奖励知识蒸馏到稀疏奖励策略中

Feeza Khan Khanzada, Jaerock Kwon

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of Michigan-Dearborn（电气与计算机工程系，密歇根大学迪尔伯恩分校） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出通过密集奖励蒸馏学习稀疏奖励策略，提升自动驾驶在稀疏目标上的泛化能力。

Geo3DVQA: Evaluating Vision-Language Models for 3D Geospatial Reasoning from Aerial Imagery

Geo3DVQA：基于航拍影像评估视觉-语言模型在三维地理空间推理中的表现

Mai Tsujimoto, Junjue Wang, Weihao Xuan, Naoto Yokoya

机构 * The University of Tokyo（东京大学） ； RIKEN AIP（日本理化学研究所AIP） 纠错

专题命中 仿真评测 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Geo3DVQA通过评估视觉-语言模型在三维地理空间推理中的表现，揭示了RGB影像在3D空间分析中的局限性，并展示了领域特定指令微调对模型性能的提升。

Comments Accepted at WACV 2026. 32 pages long including the appendix. Revision details are provided in the supplements

Systematic Benchmarking of SUMO Against Data-Driven Traffic Simulators

对SUMO与数据驱动交通模拟器的系统性基准测试

Erdao Liang

机构 * University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文系统性比较SUMO与数据驱动交通模拟器，展示SUMO在现实感和稳定性上的优势，适用于自动驾驶模拟。

Comments Source code is available at https://github.com/LuminousLamp/SUMO-Benchmark

Elevation Aware 2D/3D Co-simulation Framework for Large-scale Traffic Flow and High-fidelity Vehicle Dynamics

面向高程的二维/三维协同模拟框架用于大规模交通流和高保真车辆动力学

Chandra Raskoti, Weizi Li

机构 * University of Tennessee, Knoxville, USA（田纳西大学，基洛纳分校） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一个面向高程的二维/三维协同模拟框架，结合SUMO与CARLA，通过融合道路网络和高程数据，实现高保真自动驾驶车辆测试的物理一致环境。

Digital Twin Supervised Reinforcement Learning Framework for Autonomous Underwater Navigation

数字孪生监督强化学习框架用于自主水下导航

Zamirddine Mari, Mohamad Motasem Nawaf, Pierre Drap

机构 * DGA Techniques Navales - Direction Générale de l’Armement（法国国防总局海军技术部） ； LIS, CNRS, Aix-Marseille University（里尔研究所、国家科学研究中心、阿维尼昂-马赛大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于PPO算法的数字孪生监督强化学习框架，用于提升水下自主导航的鲁棒性和适应性。

Incremental Generalized Hybrid A*

增量通用混合A*

Sidharth Talia, Oren Salzman, Siddhartha Srinivasa

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； Technion-Israel Institute of Technology（技术ion-以色列理工学院） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Incremental Generalized Hybrid A*通过动态组织顶点扩展，提高了复杂动态下的实时规划效率。

Comments 8 pages, 7 figures, Accepted to IEEE RA-L, Nov 2025

FreeGen: Feed-Forward Reconstruction-Generation Co-Training for Free-Viewpoint Driving Scene Synthesis

FreeGen: 用于自由视角驾驶场景合成的前馈重建-生成协同训练

Shijie Chen, Peixi Peng

机构 * School of Electronic and Computer Engineering, Peking University（电子与计算机工程学院，北京大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 FreeGen通过重建-生成协同训练框架，提升自由视角驾驶场景合成的插值一致性与外推真实感，实现最先进的性能。

Comments Novel View Synthesis, Driving Scene, Free Trajectory, Image Generation

Are you a robot? Detecting Autonomous Vehicles from Behavior Analysis

你是机器人吗？通过行为分析检测自动驾驶汽车

Fabio Maresca, Filippo Grazioli, Antonio Albanese, Vincenzo Sciancalepore, Gianpiero Negri, Xavier Costa-Perez

机构 * NEC Laboratories Europe GmbH（NEC欧洲实验室） ； Flyhound Co.（Flyhound公司） ； i2CAT Foundation（i2CAT基金会） ； Amazon Global Robotics - EU Innovation Lab（亚马逊全球机器人-欧盟创新实验室） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种通过摄像头图像和状态信息自动识别自动驾驶车辆的框架，利用CARLA模拟器创建数据集并测试其识别准确率，达到80%-93%的识别效果。

DGGT: Feedforward 4D Reconstruction of Dynamic Driving Scenes using Unposed Images

DGGT：利用未定位图像实现动态驾驶场景的前馈4D重建

Xiaoxue Chen, Ziyi Xiong, Yuantao Chen, Gen Li, Nan Wang, Hongcheng Luo, Long Chen, Haiyang Sun, Bing Wang, Guang Chen, Hangjun Ye, Hongyang Li, Ya-Qin Zhang, Hao Zhao

机构 * AIR, Tsinghua University（清华人工智能研究院） ； Xiaomi EV（小米电动车） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DGGT通过前馈方法实现无姿态动态驾驶场景的4D重建，结合3D高斯地图和轻量级动态头，提升重建速度与性能。

QuantumCanvas: A Multimodal Benchmark for Visual Learning of Atomic Interactions

QuantumCanvas：一种用于原子相互作用视觉学习的多模态基准

Can Polat, Erchin Serpedin, Mustafa Kurban, Hasan Kurban

机构 * Texas A&M University（德克萨斯大学） ； Ankara University（安卡拉大学） ； Texas A&M University at Qatar（德克萨斯大学（卡塔尔）） ； Hamad Bin Khalifa University（哈马德·本·卡西姆大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 QuantumCanvas通过多模态基准统一轨道物理与视觉表示学习，为学习可转移的量子相互作用提供了系统且可解释的基础。

A Simulation Benchmark for Autonomous Racing with Large-Scale Human Data

一种用于自动驾驶赛车的模拟基准测试平台

Adrian Remonda, Nicklas Hansen, Ayoub Raji, Nicola Musiu, Marko Bertogna, Eduardo Veas, Xiaolong Wang

机构 * UC San Diego（斯克里普斯海洋研究所） ； TU-Graz（格拉茨技术大学） ； Unimore（乌尔比诺大学） ； Know-Center GmbH（Know-Center公司） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于Assetto Corsa的赛车模拟平台，用于测试和评估强化学习与模型预测控制算法，结合人类驾驶数据集和离线RL设置，推动自动驾驶赛车技术发展。

Comments Project page and code can be found at: \url{https://assetto-corsa-gym.github.io/}

Journal ref Advances in Neural Information Processing Systems 37 (NeurIPS 2024)

RoadSceneBench: A Lightweight Benchmark for Mid-Level Road Scene Understanding

RoadSceneBench: 一个轻量级的中层道路场景理解基准

Xiyan Liu, Han Wang, Yuhu Wang, Junjie Cai, Zhe Cao, Jianzhong Yang, Zhen Lu

机构 * Baidu Inc（百度公司） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 RoadSceneBench提出一种轻量级基准，通过HRRP-T框架提升道路场景的视觉推理能力，实现结构一致性和时间一致性，推动自动驾驶感知发展。

4DWorldBench: A Comprehensive Evaluation Framework for 3D/4D World Generation Models

4DWorldBench: 一种用于3D/4D世界生成模型的综合评估框架

Yiting Lu, Wei Luo, Peiyan Tu, Haoran Li, Hanxin Zhu, Zihao Yu, Xingrui Wang, Xinyi Chen, Xinge Peng, Xin Li, Zhibo Chen

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Beijing Zhongguancun Academy（北京中关村学院） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 4DWorldBench提出了一种用于评估3D/4D世界生成模型的综合框架，通过四个维度评估模型的感知质量、条件对齐、物理真实性和一致性，支持多模态输入并整合多种评估方法。

HABIT: Human Action Benchmark for Interactive Traffic in CARLA

HABIT: 交互交通中的人类行为基准

Mohan Ramesh, Mark Azer, Fabian B. Flohr

机构 * Intelligent Vehicles Lab, Munich University of Applied Sciences（智能车辆实验室，慕尼黑应用科学大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 HABIT是一个高保真度的交互交通人类行为基准，通过整合现实人类运动数据提升自动驾驶模拟的真实性，揭示现有自动驾驶代理在复杂场景下的性能缺陷。

Comments Accepted to WACV 2026. This is the pre-camera-ready version

Multi-Objective Reinforcement Learning for Water Management

多目标强化学习在水资源管理中的应用

Zuzanna Osika, Roxana Rădulescu, Jazmin Zatarain Salazar, Frans Oliehoek, Pradeep K. Murukannaiah

机构 * Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） ； Utrecht University（乌特勒支大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出利用多目标强化学习解决尼罗河流域水资源管理问题，发现专门方法在实际应用中优于现有MORL算法，揭示了其在现实场景中的可扩展性问题。

Comments Accepted to AAMAS 2025

Sim2Real Diffusion: Leveraging Foundation Vision Language Models for Adaptive Automated Driving

Sim2Real Diffusion：利用基础视觉语言模型实现自适应自动驾驶

Chinmay Vilas Samak, Tanmay Vilas Samak, Bing Li, Venkat Krovi

机构 * Department of Automotive Engineering, Clemson University International Center for Automotive Research (CU-ICAR)（汽车工程系，克莱姆森大学国际汽车研究中心（CU-ICAR）） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Sim2Real Diffusion框架，利用基础视觉语言模型实现自动驾驶的跨领域适应，通过条件潜在扩散提升sim2real转换性能。

Comments Accepted in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 1, pp. 177-184, Jan. 2026

Simulating an Autonomous System in CARLA using ROS 2

Joseph Abdo, Aditya Shibu, Moaiz Saeed, Abdul Maajid Aga, Apsara Sivaprazad, Mohamed Al-Musleh

机构 * Physical Sciences Heriot Watt University Dubai, UAE（物理科学 哈罗伊特沃特大学 迪拜, 英国） ； Computer Sciences Heriot Watt University Dubai, UAE（计算机科学 哈罗伊特沃特大学 迪拜, 英国） 纠错

专题命中 仿真评测 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

Neural Atlas Graphs for Dynamic Scene Decomposition and Editing

Jan Philipp Schneider, Pratik Singh Bisht, Ilya Chugunov, Andreas Kolb, Michael Moeller, Felix Heide

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

A Comparative Evaluation of Prominent Methods in Autonomous Vehicle Certification

Mustafa Erdem Kırmızıgül, Hasan Feyzi Doğruyol, Haluk Bayram

专题命中 仿真评测 ：self-driving(abstract)；分类 cs.RO

Adjacent-view Transformers for Supervised Surround-view Depth Estimation

Xianda Guo, Wenjie Yuan, Yunpeng Zhang, Tian Yang, Chenming Zhang, Zheng Zhu, Qin Zou, Long Chen

机构 * School of Computer Science, Wuhan University（武汉大学计算机学院） ； Waytous ； Tsinghua University（清华大学） ； PhiGent Robotics（PhiGent机器人） ； Institute of Artificial Intelligence and Robotics, Xi’an Jiaotong University（西安交通大学人工智能与机器人研究所） ； GigaAI ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Comments This paper has been accepted by IROS 2025

ReGen: Generative Robot Simulation via Inverse Design

Phat Nguyen, Tsun-Hsuan Wang, Zhang-Wei Hong, Erfan Aasi, Andrew Silva, Guy Rosman, Sertac Karaman, Daniela Rus

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； Toyota Research Institute（丰田研究机构） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

SAFe-Copilot: Unified Shared Autonomy Framework

Phat Nguyen, Erfan Aasi, Shiva Sreeram, Guy Rosman, Andrew Silva, Sertac Karaman, Daniela Rus

机构 * MIT CSAIL（麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室） ； TRI（丰田研究机构） ； MIT LIDS（麻省理工学院领导力与决策科学实验室） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

MMRHP: A Miniature Mixed-Reality HIL Platform for Auditable Closed-Loop Evaluation

Mingxin Li, Haibo Hu, Jinghuai Deng, Yuchen Xi, Xinhong Chen, Jianping Wang

机构 * school of City University of Hong Kong（香港城市大学城市学院） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

Improving Human-AI Coordination through Online Adversarial Training and Generative Models

Paresh Chaudhary, Yancheng Liang, Daphne Chen, Simon S. Du, Natasha Jaques

机构 * University of Washington, Seattle（华盛顿大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

Enhanced Motion Forecasting with Plug-and-Play Multimodal Large Language Models

Katie Luo, Jingwei Ji, Tong He, Runsheng Xu, Yichen Xie, Dragomir Anguelov, Mingxing Tan

机构 * Computer and Information Sciences Department, Cornell University（康奈尔大学计算机与信息科学系） ； Waymo LLC（Waymo公司） ； UC Berkeley（伯克利大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Comments In proceedings of IROS 2025

Safe Driving in Occluded Environments

Zhuoyuan Wang, Tongyao Jia, Pharuj Rajborirug, Neeraj Ramesh, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki, Soummya Kar, Yorie Nakahira

机构 * Faculty of Medicine, King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang（医学院，国王蒙克普技术学院拉德克拉 bang分校） ； Department of Mechanical Systems Engineering, Nagoya University（机械系统工程系，名古屋大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

PAGS: Priority-Adaptive Gaussian Splatting for Dynamic Driving Scenes

Ying A, Wenzhang Sun, Chang Zeng, Chunfeng Wang, Hao Li, Jianxun Cui

机构 * Harbin Institute of Technology, China（哈尔滨工业大学） ； Li Auto, China（Li Auto） ； Chongqing Research Institute of HIT, China（重庆 HIT 研究院） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Context-Aware Model-Based Reinforcement Learning for Autonomous Racing

Emran Yasser Moustafa, Ivana Dusparic

机构 * School of Computer Science and Statistics, Trinity College Dublin（计算机科学与统计学系，特里尼蒂学院都柏林） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted to IEEE ICAR 2025

AIM 2025 Challenge on Real-World RAW Image Denoising

Feiran Li, Jiacheng Li, Marcos V. Conde, Beril Besbinar, Vlad Hosu, Daisuke Iso, Radu Timofte

机构 * Sony Research（索尼研究） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

RESCUE: Crowd Evacuation Simulation via Controlling SDM-United Characters

Xiaolin Liu, Tianyi Zhou, Hongbo Kang, Jian Ma, Ziwen Wang, Jing Huang, Wenguo Weng, Yu-Kun Lai, Kun Li

机构 * Tianjin University（天津大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Cardiff University（卡迪夫大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV