自动驾驶

Natural Language Instructions for Scene-Responsive Human-in-the-Loop Motion Planning in Autonomous Driving using Vision-Language-Action Models

基于视觉-语言-动作模型的自动驾驶场景响应式人机协同运动规划的自然语言指令

Angel Martinez-Sanchez, Parthib Roy, Ross Greer

机构 * University of California, Merced（加州大学默塞德分校） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title)；trajectory planning(abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 本研究利用视觉-语言-动作模型，通过指令条件规划提升自动驾驶的鲁棒性和轨迹对齐性能。

WAM-Flow: Parallel Coarse-to-Fine Motion Planning via Discrete Flow Matching for Autonomous Driving

WAM-Flow：通过离散流匹配实现自动驾驶的并行粗到细路径规划

Yifang Xu, Jiahao Cui, Feipeng Cai, Zhihao Zhu, Hanlin Shang, Shan Luan, Mingwang Xu, Neng Zhang, Yaoyi Li, Jia Cai, Siyu Zhu

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Yinwang Intelligent Technology Co., Ltd（英伟达智能科技有限公司） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 WAM-Flow通过离散流匹配实现自动驾驶的并行粗到细路径规划，结合几何感知目标和并行生成，提升闭环性能。

Comments 18 pages, 11 figures. Code & Model: https://github.com/fudan-generative-vision/WAM-Flow

ManipDreamer3D : Synthesizing Plausible Robotic Manipulation Video with Occupancy-aware 3D Trajectory

Ying Li, Xiaobao Wei, Xiaowei Chi, Yuming Li, Zhongyu Zhao, Hao Wang, Ningning Ma, Ming Lu, Sirui Han, Shanghang Zhang

专题命中 规划控制 ：occupancy(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 7pages; 7figures; 3 tables

MAP: End-to-End Autonomous Driving with Map-Assisted Planning

Huilin Yin, Yiming Kan, Daniel Watzenig

机构 * Tongji University（同济大学） ； Graz University of Technology（格拉茨技术大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 8 pages, 2 figures, accepted by ICCVW Author list updated to match the camera-ready version, in compliance with conference policy

VLAD: A VLM-Augmented Autonomous Driving Framework with Hierarchical Planning and Interpretable Decision Process

Cristian Gariboldi, Hayato Tokida, Ken Kinjo, Yuki Asada, Alexander Carballo

机构 * Gifu University（福井大学） ； DENSO CORPORATION（Denso公司） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；driving perception(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 2025 IEEE 28th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)

DiffVLA: Vision-Language Guided Diffusion Planning for Autonomous Driving

Anqing Jiang, Yu Gao, Zhigang Sun, Yiru Wang, Jijun Wang, Jinghao Chai, Qian Cao, Yuweng Heng, Hao Jiang, Yunda Dong, Zongzheng Zhang, Xianda Guo, Hao Sun, Hao Zhao

机构 * RIX, Bosch（博世 RIX） ； AIR, Tsinghua University（清华大学人工智能研究院） ； Shanghai University（上海大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Southeast University Team（东南大学团队） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 4pages

An Expert Ensemble for Detecting Anomalous Scenes, Interactions, and Behaviors in Autonomous Driving

Tianchen Ji, Neeloy Chakraborty, Andre Schreiber, Katherine Driggs-Campbell

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；self-driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments Accepted by International Journal of Robotics Research (IJRR)

GaussianAD: Gaussian-Centric End-to-End Autonomous Driving

Wenzhao Zheng, Junjie Wu, Yao Zheng, Sicheng Zuo, Zixun Xie, Longchao Yang, Yong Pan, Zhihui Hao, Peng Jia, Xianpeng Lang, Shanghang Zhang

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments Code is available at: https://github.com/wzzheng/GaussianAD

Flow-guided Motion Prediction with Semantics and Dynamic Occupancy Grid Maps

Rabbia Asghar, Wenqian Liu, Lukas Rummelhard, Anne Spalanzani, Christian Laugier

专题命中 规划控制 ：occupancy(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments Accepted for publication at the 27th IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) (ITSC 2024)

QuAD: Query-based Interpretable Neural Motion Planning for Autonomous Driving

Sourav Biswas, Sergio Casas, Quinlan Sykora, Ben Agro, Abbas Sadat, Raquel Urtasun

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title)；self-driving(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Trajectory-guided Control Prediction for End-to-end Autonomous Driving: A Simple yet Strong Baseline

Penghao Wu, Xiaosong Jia, Li Chen, Junchi Yan, Hongyang Li, Yu Qiao

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments Accepted at NeurIPS 2022

Grid-Based Stochastic Model Predictive Control for Trajectory Planning in Uncertain Environments

Tim Brüdigam, Fulvio di Luzio, Lucia Pallottino, Dirk Wollherr, Marion Leibold

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；occupancy(abstract)

Comments Accepted to the 2020 IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems. The published version is available at https://doi.org/10.1109/ITSC45102.2020.9294388

2COOOL: 2nd Workshop on the Challenge Of Out-Of-Label Hazards in Autonomous Driving

Ali K. AlShami, Ryan Rabinowitz, Maged Shoman, Jianwu Fang, Lukas Picek, Shao-Yuan Lo, Steve Cruz, Khang Nhut Lam, Nachiket Kamod, Lei-Lei Li, Jugal Kalita, Terrance E. Boult

机构 * University of Colorado Colorado Springs（科罗拉多州立大学） ； University of Tennessee–Oak Ridge Innovation Institute（田纳西大学-橡树岭创新研究所） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） ； University of West Bohemia（西波维亚大学） ； Honda Research Institute USA（本田美国研究机构） ； University of Notre Dame（诺特丹大学） ； Can Tho University（庆和大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；self-driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 11 pages, 2 figures, Accepted to ICCV 2025 Workshop on Out-of-Label Hazards in Autonomous Driving (2COOOL)

ReflexDiffusion: Reflection-Enhanced Trajectory Planning for High-lateral-acceleration Scenarios in Autonomous Driving

ReflexDiffusion：面向自动驾驶高侧向加速度场景的反射增强轨迹规划

Xuemei Yao, Xiao Yang, Jianbin Sun, Liuwei Xie, Xuebin Shao, Xiyu Fang, Hang Su, Kewei Yang

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title)；trajectory planning(title)；分类 cs.RO

AI总结 ReflexDiffusion通过反射调整机制提升自动驾驶在高侧向加速度场景下的轨迹规划安全性与可靠性。

Comments Accepted by AAAI 2026

An Autonomous Driving Framework for Long-term Decision-making and Short-term Trajectory Planning on Frenet Space

Majid Moghadam, Gabriel Hugh Elkaim

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title)；trajectory planning(title)；分类 cs.RO

Comments Submitted to International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021)

FactorDrive: Adaptive Multi-Step Reasoning Driven by Planning-Critical Factors for End-to-End Autonomous Driving

FactorDrive：面向端到端自动驾驶的、由规划关键因素驱动的自适应多步推理

Guolei Huang, Tengfei She, Yuxuan Lu, Yao Huang, Yuqi Ye, Yongjun Shen

机构 * Southeast University（东南大学） ； Universiti Malay（马来亚大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究针对现有端到端自动驾驶方法在空间物理证据融合、推理适应及推理路径优化上的不足，提出FactorDrive框架，通过PCF-CoT数据集与QS-GRPO算法优化推理，在两类基准上取得最优规划性能。

Plan-R1: Safe and Feasible Trajectory Planning as Language Modeling

Plan-R1：安全且可行的轨迹规划作为语言建模

Xiaolong Tang, Meina Kan, Shiguang Shan, Xilin Chen

机构 * Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出Plan-R1两阶段轨迹规划框架，通过原则对齐与行为学习解耦，结合规则奖励和方差解耦GRPO，显著提升自动驾驶规划的安全性和可行性。

Comments Accepted by ICLR2026

MORPH-U: Multi-Objective Resilient Motion Planning for V2X-Enabled Autonomous Driving in High-Uncertainty Environments via Simulation

MORPH-U：基于仿真实现多目标鲁棒运动规划的V2X赋能自动驾驶高不确定性环境

Shih-Yu Lai

机构 * CARLA-based vehicle-side pipeline（基于CARLA的车辆侧流水线） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title)；LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出MORPH-U，通过融合V2X与传感器数据构建局部动态地图，采用多目标优化方法在跟踪误差、安全余量、响应性和平滑度之间进行权衡，通过Pareto前沿分析选择操作点，并利用拜占庭启发的接受门防止故障触发下的不安全重规划。

Uni-World VLA: Interleaved World Modeling and Planning for Autonomous Driving

Uni-World VLA：自主驾驶中的交织世界建模与规划

Qiqi Liu, Huan Xu, Jingyu Li, Bin Sun, Zhihui Hao, Dangen She, Xiatian Zhu, Li Zhang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Li Auto Inc.（理想汽车） ； University of Surrey（萨里大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出Uni-World VLA模型，通过交织未来帧预测与轨迹规划提升自主驾驶决策能力，结合单目深度信息增强场景预测。

Comments 22 pages, 8 figures. Submitted to ECCV 2026. Code will be released

MeanFuser: Fast One-Step Multi-Modal Trajectory Generation and Adaptive Reconstruction via MeanFlow for End-to-End Autonomous Driving

MeanFuser: 一种基于MeanFlow的高效多模态轨迹生成与自适应重构方法用于端到端自动驾驶

Junli Wang, Yinan Zheng, Xueyi Liu, Zebin Xing, Pengfei Li, Guang Li, Kun Ma, Guang Chen, Hangjun Ye, Zhongpu Xia, Long Chen, Qichao Zhang

机构 * SKL-MAIS, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Xiaomi EV（小米汽车） ； Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学智能产业研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出MeanFuser，通过引入Gaussian Mixture Noise、MeanFlow Identity和轻量级ARM模块，实现了高效且鲁棒的多模态轨迹生成与自适应重构，提升了端到端自动驾驶的性能和效率。

Comments Accepted by CVPR 2026

Echo Planning for Autonomous Driving: From Current Observations to Future Trajectories and Back

自动驾驶中的回声规划：从当前观测到未来轨迹及回溯

Jintao Sun, Hu Zhang, Gangyi Ding, Zhedong Zheng

机构 * School of Computer Science and Technology, Beijing Institute of Technology, China（北京理工大学计算机科学与技术学院） ； CSIRO DATA61, Australia（澳大利亚CSIRO DATA61） ； Faculty of Science and Technology and Institute of Collaborative Innovation, University of Macau, Macau SAR, China（澳门大学科学与技术学院及协同创新研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出EchoP框架，通过建立当前-未来-当前循环，使轨迹预测与场景一致性协调。实验表明，该方法在nuScenes上减少L2误差并降低碰撞率，且在闭环评估中表现优异，无需额外监督。

Comments 12 pages, 4 figures

MTDrive: Multi-turn Interactive Reinforcement Learning for Autonomous Driving

MTDrive: 多轮交互式强化学习用于自动驾驶

Xidong Li, Mingyu Guo, Chenchao Xu, Bailin Li, Wenjing Zhu, Yangang Zou, Rui Chen, Zehuan Wang

机构 * Li Auto Inc.（利汽车公司） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 MTDrive通过多轮交互式强化学习框架，结合多模态大语言模型与强化学习，提升自动驾驶轨迹规划的性能与效率。

Alpamayo-R1: Bridging Reasoning and Action Prediction for Generalizable Autonomous Driving in the Long Tail

Alpamayo-R1: 联结推理与动作预测以实现通用的自动驾驶在长尾场景

NVIDIA, :, Yan Wang, Wenjie Luo, Junjie Bai, Yulong Cao, Tong Che, Ke Chen, Yuxiao Chen, Jenna Diamond, Yifan Ding, Wenhao Ding, Liang Feng, Greg Heinrich, Jack Huang, Peter Karkus, Boyi Li, Pinyi Li, Tsung-Yi Lin, Dongran Liu, Ming-Yu Liu, Langechuan Liu, Zhijian Liu, Jason Lu, Yunxiang Mao, Pavlo Molchanov, Lindsey Pavao, Zhenghao Peng, Mike Ranzinger, Ed Schmerling, Shida Shen, Yunfei Shi, Sarah Tariq, Ran Tian, Tilman Wekel, Xinshuo Weng, Tianjun Xiao, Eric Yang, Xiaodong Yang, Yurong You, Xiaohui Zeng, Wenyuan Zhang, Boris Ivanovic, Marco Pavone

机构 * NVIDIA 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 Alpamayo-R1通过整合因果推理与轨迹规划，提升了自动驾驶在长尾场景中的规划准确性和安全性。

CauTraj: A Causal-Knowledge-Guided Framework for Lane-Changing Trajectory Planning of Autonomous Vehicles

CauTraj：一种融合因果知识的车道变换轨迹规划框架

Cailin Lei, Haiyang Wu, Yuxiong Ji, Xiaoyu Cai, Yuchuan Du

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 CauTraj通过整合因果知识提升自动驾驶车辆车道变换轨迹规划的精度与稳定性。

LLaViDA: A Large Language Vision Driving Assistant for Explicit Reasoning and Enhanced Trajectory Planning

LLaViDA: 一种用于显式推理和增强轨迹规划的大型语言视觉驾驶助手

Yudong Liu, Spencer Hallyburton, Jiwoo Kim, Yueqian Lin, Yiming Li, Qinsi Wang, Hui Ye, Jingwei Sun, Miroslav Pajic, Yiran Chen, Hai Li

机构 * Duke University（杜克大学） ； Georgia State University（佐治亚州立大学） ； University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 LLaViDA通过视觉-语言模型实现显式推理和轨迹规划，提升自动驾驶的轨迹规划性能。

CoT4AD: A Vision-Language-Action Model with Explicit Chain-of-Thought Reasoning for Autonomous Driving

CoT4AD: 一种具有显式推理链的视觉-语言-动作模型用于自动驾驶

Zhaohui Wang, Tengbo Yu, Hao Tang

机构 * Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 CoT4AD通过引入显式推理链提升自动驾驶中的视觉-语言-动作模型的推理能力，实现更精确的因果推理和决策。

Comments 10 pages, 3 figures

Map-World: Masked Action planning and Path-Integral World Model for Autonomous Driving

Map-World: 遮蔽动作规划与路径积分世界模型用于自动驾驶

Bin Hu, Zijian Lu, Haicheng Liao, Chengran Yuan, Bin Rao, Yongkang Li, Guofa Li, Zhiyong Cui, Cheng-zhong Xu, Zhenning Li

机构 * University of Macau（澳门大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Purdue University（普渡大学） ； Chongqing University（重庆大学） ； Beihang University（北航大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 MAP-World通过结合遮蔽动作规划和路径加权世界模型，实现了高效的多模式自动驾驶规划，无需强化学习即可达到最佳性能。

Poutine: Vision-Language-Trajectory Pre-Training and Reinforcement Learning Post-Training Enable Robust End-to-End Autonomous Driving

Luke Rowe, Rodrigue de Schaetzen, Roger Girgis, Christopher Pal, Liam Paull

机构 * Mila - Quebec AI Institute（魁北克人工智能研究所） ； Université de Montréal（蒙特利尔大学） ； Polytechnique Montréal（蒙特利尔理工学院） ； CIFAR AI Chair（CIFAR人工智能主席） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

SimpleVSF: VLM-Scoring Fusion for Trajectory Prediction of End-to-End Autonomous Driving

Peiru Zheng, Yun Zhao, Zhan Gong, Hong Zhu, Shaohua Wu

机构 * IEIT Systems（IEIT系统） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Hi-Drive: Hierarchical POMDP Planning for Safe Autonomous Driving in Diverse Urban Environments

Xuanjin Jin, Chendong Zeng, Shengfa Zhu, Chunxiao Liu, Panpan Cai

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； SenseTime（商汤科技） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI