自动驾驶

A Graph Attention Network-Based Framework for Reconstructing Missing LiDAR Beams

基于图注意力网络的缺失激光雷达束重建框架

Khalfalla Awedat, Mohamed Abidalrekab, Mohammad El-Yabroudi

机构 * Computer Information Technology Department, SUNY Morrisville（SUNY Morrisville 计算机信息科技系） ； Electrical and Computer Engineering Department, Portland State University（波特兰州立大学电气与计算机工程系） ； Electrical and Computer Engineering Department, Lawrence Technological University（劳伦斯技术大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 本文提出基于图注意力网络的框架，通过点云几何数据恢复旋转激光雷达中因硬件老化等导致的垂直束丢失，实现高精度重建与快速推理。

Enhancing Monocular Height Estimation via Sparse LiDAR-Guided Correction

通过稀疏激光雷达引导的纠正增强单目高度估计

Jian Song, Hongruixuan Chen, Naoto Yokoya

机构 * Graduate School of Frontier Sciences, The University of Tokyo（东京大学前沿科学研究生院） ； RIKEN Center for Advanced Intelligence Project (AIP), RIKEN（日本理化学研究所先进智能项目中心（AIP）） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、eess.IV

AI总结 通过整合稀疏全球激光雷达数据与深度学习预测，提升单目高度估计和单目深度估计的准确性和鲁棒性，实现低成本、大规模的3D高度映射。

Comments Accepted for publication in the ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing

Semantic Temporal Single-photon LiDAR

语义时间单光子激光雷达

Fang Li, Tonglin Mu, Shuling Li, Junran Guo, Keyuan Li, Jianing Li, Ziyang Luo, Xiaodong Fan, Ye Chen, Yunfeng Liu, Hong Cai, Lip Ket Chin, Jinbei Zhang, Shihai Sun

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、eess.IV

AI总结 本文提出基于自更新语义知识库的语义时间单光子激光雷达，通过动态更新语义特征提升目标识别性能，尤其在低信噪比和短采样时间条件下表现优异。

Comments 14 pages, 5 figures. And any comment is welcome

Physically-Based Simulation of Automotive LiDAR

基于物理的汽车Li DAR仿真

L. Dudzik, M. Roschani, A. Sielemann, K. Trampert, J. Ziehn, J. Beyerer, C. Neumann

机构 * Vision and Fusion Laboratory (IES), Karlsruhe Institute of Technology (KIT)（视觉融合实验室（IES）、卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于物理的Li DAR仿真模型，用于模拟汽车时间飞行Li DAR的性能，通过实验室测量确定参数并测试了两种实际系统。

Polar Perspectives: Evaluating 2-D LiDAR Projections for Robust Place Recognition with Visual Foundation Models

极坐标视角：评估2D激光雷达投影在基于视觉基础模型的鲁棒位置识别中的影响

Pierpaolo Serio, Giulio Pisaneschi, Andrea Dan Ryals, Vincenzo Infantino, Lorenzo Gentilini, Valentina Donzella, Lorenzo Pollini

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文通过评估不同2D激光雷达投影对位置识别的影响，发现精心设计的投影可有效替代端到端3D学习。

Comments 13 Pages, 5 Figures, 2 Tables Under Review

Task-Driven Implicit Representations for Automated Design of LiDAR Systems

Nikhil Behari, Aaron Young, Tzofi Klinghoffer, Akshat Dave, Ramesh Raskar

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

On Accurate and Robust Estimation of 3D and 2D Circular Center: Method and Application to Camera-Lidar Calibration

Jiajun Jiang, Xiao Hu, Wancheng Liu, Wei Jiang

机构 * Thrust of Robotics and Autonomous Systems, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（机器人与自主系统研究所，香港科技大学（广州）） ； Lower Airspace Economy Research Institute, International Digital Economy Academy, ShenZhen（空域经济研究所，国际数字经济学院） ； Horizon-Continental Technology Corporation（Horizon-Continental技术公司） ； State Key Laboratory of Rail Traffic Control and Safety and the Beijing Engineering Research Center of EMC and GNSS Technology for Rail Transportation, School of Electronic and Information Engineering, Beijing Jiaotong University（轨道交通控制与安全国家重点实验室，北京交通大学电子信息工程学院，电磁兼容与GNSS技术轨道交通工程研究中心） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

LiDAR-VGGT: Cross-Modal Coarse-to-Fine Fusion for Globally Consistent and Metric-Scale Dense Mapping

Lijie Wang, Lianjie Guo, Ziyi Xu, Qianhao Wang, Fei Gao, Xieyuanli Chen

机构 * State Key Laboratory of Industrial Control Technology, Institute of Cyber-Systems and Control, Zhejiang University（工业控制技术国家重点实验室，系统与控制研究院，浙江大学） ； Differential Robot Technology Co., Ltd.（差分机器人技术有限公司） ； College of Intelligence Science and Technology, National University of Defense Technology（智能科学与技术学院，国防科技大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Improved Accuracy of Robot Localization Using 3-D LiDAR in a Hippocampus-Inspired Model

Andrew Gerstenslager, Bekarys Dukenbaev, Ali A. Minai

机构 * Dept. of Computer Science University of Cincinnati Cincinnati, USA（计算机科学系 奥巴马大学 美国辛辛那提） ； Computer Engineering University of Cincinnati Cincinnati, USA（计算机工程系 奥巴马大学 美国辛辛那提） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 8 pages, 9 figures, Presented at the 2025 International Joint Conference on Neural Networks, Rome, July 2025

DPGLA: Bridging the Gap between Synthetic and Real Data for Unsupervised Domain Adaptation in 3D LiDAR Semantic Segmentation

Wanmeng Li, Simone Mosco, Daniel Fusaro, Alberto Pretto

机构 * Intelligent Autonomous Systems Laboratory (IAS-LAB), Department of Information Engineering of the University of Padua（智能自主系统实验室（IAS-LAB），信息工程系，帕多瓦大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments This paper has been accepted for publication at the 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

ALICE-LRI: A General Method for Lossless Range Image Generation for Spinning LiDAR Sensors without Calibration Metadata

Samuel Soutullo, Miguel Yermo, David L. Vilariño, Óscar G. Lorenzo, José C. Cabaleiro, Francisco F. Rivera

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Gaussian Semantic Field for One-shot LiDAR Global Localization

Pengyu Yin, Shenghai Yuan, Haozhi Cao, Xingyu Ji, Ruofei Bai, Siyu Chen, Lihua Xie

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

SiLVR: Scalable Lidar-Visual Radiance Field Reconstruction with Uncertainty Quantification

Yifu Tao, Maurice Fallon

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted by T-RO. Webpage: https://dynamic.robots.ox.ac.uk/projects/silvr/

LiLa-Net: Lightweight Latent LiDAR Autoencoder for 3D Point Cloud Reconstruction

Mario Resino, Borja Pérez, Jaime Godoy, Abdulla Al-Kaff, Fernando García

机构 * Universidad Carlos III de Madrid（马德里卡洛斯三世大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

Comments 7 pages, 3 figures, 7 tables, Submitted to ICRA

Towards Robust LiDAR Localization: Deep Learning-based Uncertainty Estimation

Minoo Dolatabadi, Fardin Ayar, Ehsan Javanmardi, Manabu Tsukada, Mahdi Javanmardi

机构 * Department of Computer Engineering, Amirkabir University of Technology（阿姆irkabir技术大学计算机工程系） ； Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo（东京大学信息科学与技术研究生院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

LiDAR Point Cloud Image-based Generation Using Denoising Diffusion Probabilistic Models

Amirhesam Aghanouri, Cristina Olaverri-Monreal

机构 * Johannes Kepler University Linz（约翰·凯撒大学林茨） ； Department Intelligent Transport Systems（智能交通系统部门） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

Semantic Exploration and Dense Mapping of Complex Environments using Ground Robot with Panoramic LiDAR-Camera Fusion

Xiaoyang Zhan, Shixin Zhou, Qianqian Yang, Yixuan Zhao, Hao Liu, Srinivas Chowdary Ramineni, Kenji Shimada

机构 * Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（机械工程系，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters

The Oxford Spires Dataset: Benchmarking Large-Scale LiDAR-Visual Localisation, Reconstruction and Radiance Field Methods

Yifu Tao, Miguel Ángel Muñoz-Bañón, Lintong Zhang, Jiahao Wang, Lanke Frank Tarimo Fu, Maurice Fallon

机构 * Oxford Robotics Inst., Dept. of Eng. Science, Univ. of Oxford, UK（牛津大学机器人研究所、工程科学系） ； Group of Automation, Robotics and Computer Vision (AUROVA), University of Alicante, Spain（自动化、机器人与计算机视觉小组（AUROVA）、阿尔基兰特大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted by IJRR. Website: https://dynamic.robots.ox.ac.uk/datasets/oxford-spires/

Efficient Active Training for Deep LiDAR Odometry

Beibei Zhou, Zhiyuan Zhang, Zhenbo Song, Jianhui Guo, Hui Kong

机构 * Shanghai Polytechnic University（上海理工大学） ； Singapore Management University（新加坡管理学院） ； Nanjing University of Science and Technology（南京理工大学） ； University of Macau（澳门大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Efficient and Privacy-Protecting Background Removal for 2D Video Streaming using iPhone 15 Pro Max LiDAR

Jessica Kinnevan, Naifa Alqahtani, Toral Chauhan

机构 * Department of Computer Science, Iowa State University, Ames, IA, USA（计算机科学系，爱荷华州立大学） ； Department of Computer Science and School of Education, Iowa State University, Ames, IA, USA（计算机科学系与教育学院，爱荷华州立大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、eess.IV

Multispectral LiDAR data for extracting tree points in urban and suburban areas

Narges Takhtkeshha, Gabriele Mazzacca, Fabio Remondino, Juha Hyyppä, Gottfried Mandlburger

机构 * Department of Geodesy and Geoinformation, TU Wien（大地测量与地理信息系，维也纳技术大学） ； D Optical Metrology (3DOM) unit, Bruno Kessler Foundation (FBK)（三维光学计量（3DOM）单元，布鲁诺·凯斯勒基金会） ； Department of Photogrammetry and Remote Sensing, Finnish Geospatial Research Institute, National Land Survey of Finland（摄影测量与遥感系，芬兰地理研究 institute，芬兰国家土地测绘局） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

OPAL: Visibility-aware LiDAR-to-OpenStreetMap Place Recognition via Adaptive Radial Fusion

Shuhao Kang, Martin Y. Liao, Yan Xia, Olaf Wysocki, Boris Jutzi, Daniel Cremers

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） ； Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted by CoRL 2025

LiDAR-3DGS: LiDAR Reinforced 3D Gaussian Splatting for Multimodal Radiance Field Rendering

Hansol Lim, Hanbeom Chang, Jongseong Brad Choi, Chul Min Yeum

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、eess.IV

ForestFormer3D: A Unified Framework for End-to-End Segmentation of Forest LiDAR 3D Point Clouds

Binbin Xiang, Maciej Wielgosz, Stefano Puliti, Kamil Král, Martin Krůček, Azim Missarov, Rasmus Astrup

机构 * Norwegian Institute of Bioeconomy Research (NIBIO)（挪威生物经济研究所） ； Silva Tarouca Research Institute for Landscape and Ornamental Gardening（Silva Tarouca景观与园艺研究 institute） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

Graph Attention-Driven Bayesian Deep Unrolling for Dual-Peak Single-Photon Lidar Imaging

Kyungmin Choi, JaKeoung Koo, Stephen McLaughlin, Abderrahim Halimi

机构 * School of Computing, Gachon University（高丽大学计算机学院） ； School of Engineering and Physical Sciences, Heriot-Watt University（赫瑞-瓦特大学工程与物理科学学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

Dense-depth map guided deep Lidar-Visual Odometry with Sparse Point Clouds and Images

JunYing Huang, Ao Xu, DongSun Yong, KeRen Li, YuanFeng Wang, Qi Qin

机构 * College of Physics and Optical Engineering, Shenzhen University（深圳大学物理与光学工程学院） ； Research Institute of Tsinghua University in Shenzhen（清华大学深圳研究院） ； YunJiZhiHui Engineering Co., Ltd.（云智慧工程有限公司） ； Quantum Science Center of the Guangdong-Hong Kong-Macao Greater Bay Area（粤港澳大湾区量子科学中心） ； State Key Laboratory of Radio Frequency Heterogeneous Integration, Shenzhen University（深圳大学射频异构集成重点实验室） ； Institute of Intelligent Optical Measurement and Detection, Shenzhen University（深圳大学智能光学测量与探测研究所） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

LiDPM: Rethinking Point Diffusion for Lidar Scene Completion

Tetiana Martyniuk, Gilles Puy, Alexandre Boulch, Renaud Marlet, Raoul de Charette

机构 * Inria（法国国家信息与自动化技术研究所） ； LIGM, ENPC, Univ Gustave Eiffel, CNRS, France（LIGM，ENPC，法国埃菲尔大学，CNRS，法国） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted to IEEE IV 2025 (Oral); v2 - updated quantitative results based on the metrics (Voxel IoU) calculation code corrections

StreakNet-Arch: An Anti-scattering Network-based Architecture for Underwater Carrier LiDAR-Radar Imaging

Xuelong Li, Hongjun An, Haofei Zhao, Guangying Li, Bo Liu, Xing Wang, Guanghua Cheng, Guojun Wu, Zhe Sun

机构 * School of Artificial Intelligence, OPtics and ElectroNics (iOPEN), Northwestern Polytechnical University（人工智能学院、光学与电子学院（iOPEN），西北工业大学） ； Institute of Artificial Intelligence (TeleAI), China Telecom（人工智能研究院（TeleAI），中国电信） ； State Key Laboratory of Transient Optics and Photonics, Xi’an Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS（瞬态光学与 photonics 国家重点实验室，西安光学精密机械所） ； Marine Optical Technology Laboratory, Xi’an Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS（海洋光学技术实验室，西安光学精密机械所） ； Key Laboratory of Spectral Imaging Technology, Xi’an Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS（光谱成像技术重点实验室，西安光学精密机械所） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

Comments Accepted by IEEE Transactions on Image Processing (T-IP)

On the Importance of Neural Membrane Potential Leakage for LIDAR-based Robot Obstacle Avoidance using Spiking Neural Networks

Zainab Ali, Lujayn Al-Amir, Ali Safa

机构 * College of Science and Engineering, Hamad Bin Khalifa University, Doha Qatar（科学与工程学院，哈马德·本·哈利法大学，多哈卡塔尔） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Label-Efficient LiDAR Panoptic Segmentation

Ahmet Selim Çanakçı, Niclas Vödisch, Kürsat Petek, Wolfram Burgard, Abhinav Valada

机构 * Department of Computer Science, University of Freiburg（弗赖堡大学计算机科学系） ； Department of Eng., University of Technology Nuremberg（纽伦堡技术大学工程系） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted for the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025