自动驾驶

Vision-Language-Action Models for Autonomous Driving: Past, Present, and Future

面向自动驾驶的视觉-语言-动作模型：过去、现在与未来

Tianshuai Hu, Xiaolu Liu, Song Wang, Yiyao Zhu, Ao Liang, Lingdong Kong, Guoyang Zhao, Zeying Gong, Jun Cen, Zhiyu Huang, Xiaoshuai Hao, Linfeng Li, Hang Song, Xiangtai Li, Jun Ma, Shaojie Shen, Jianke Zhu, Dacheng Tao, Ziwei Liu, Junwei Liang

机构 * HKUST（香港科技大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） ； DAMO Academy, Alibaba（阿里巴巴达摩院） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； Xiaomi EV（小米电动车） ； Xi'an Jiaotong University（西安交通大学） ； Nanyang Technological University, Singapore（新加坡南洋理工大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了自动驾驶中视觉-语言-动作模型的发展历程，提出两种主要范式并分析其挑战与未来方向。

Comments Survey; 47 pages, 7 figures, 9 tables; GitHub Repo at https://github.com/worldbench/awesome-vla-for-ad

Optimal Trajectory Planning for Orbital Robot Rendezvous and Docking

轨道机器人对接与停靠的最优轨迹规划

Kenta Iizuka, Akiyoshi Uchida, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

机构 * Space Robotics Lab. (SRL) in the Department of Aerospace Engineering, Graduate School of Engineering, Tohoku University（空间机器人实验室（SRL）位于工程研究生院航空航天工程系，东北大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于非线性优化的轨迹规划方法，用于安全接近并引导旋转碎片目标进入机械臂工作空间，为后续捕获提供基础。

Comments Author's version of a manuscript accepted at the International Conference on Space Robotics 2025 (iSpaRo 2025). (c) IEEE

DRO-EDL-MPC: Evidential Deep Learning-Based Distributionally Robust Model Predictive Control for Safe Autonomous Driving

DRO-EDL-MPC：基于证据深度学习的分布鲁棒模型预测控制用于安全自动驾驶

Hyeongchan Ham, Heejin Ahn

机构 * School of Electrical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（电气工程学院，韩国科学技术院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DRO-EDL-MPC通过结合证据深度学习和分布鲁棒优化，提升自动驾驶中的安全性和控制可靠性。

Comments Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Are All Data Necessary? Efficient Data Pruning for Large-scale Autonomous Driving Dataset via Trajectory Entropy Maximization

所有数据都必要吗？通过轨迹熵最大化实现大规模自动驾驶数据集的高效数据修剪

Zhaoyang Liu, Weitao Zhou, Junze Wen, Cheng Jing, Qian Cheng, Kun Jiang, Diange Yang

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出通过轨迹熵最大化实现自动驾驶数据集的高效数据修剪，减少数据量的同时保持模型性能。

Comments 7 pages, 4 figures

High Order Control Lyapunov Function - Control Barrier Function - Quadratic Programming Based Autonomous Driving Controller for Bicyclist Safety

高阶控制李雅普诺夫函数-控制屏障函数-基于二次规划的自动驾驶控制器用于自行车安全

Haochong Chen, Xincheng Cao, Levent Guvenc, Bilin Aksun-Guvenc

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于高阶控制李雅普诺夫函数和控制屏障函数的二次规划控制器，用于提升自动驾驶系统在复杂交通环境中的骑行者安全性能。

STITCHER: Real-Time Trajectory Planning with Motion Primitive Search

STITCHER：基于运动片段搜索的实时轨迹规划

Helene J. Levy, Brett T. Lopez

机构 * VECTR Laboratory, University of California, Los Angeles（UC洛杉矶大学VECTR实验室） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 STITCHER通过实时拼接短轨迹段实现高效无碰撞轨迹规划，克服传统优化方法在计算时间和稳定性上的限制。

Ergodic Trajectory Planning with Dynamic Sensor Footprints

具有动态传感器足迹的遍历轨迹规划

Ziyue Zheng, Yongce Liu, Hesheng Wang, Zhongqiang Ren

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种考虑动态传感器足迹的遍历轨迹规划方法，通过优化轨迹和传感器足迹提升信息采集效率。

Comments 12 figures

An Online Optimization-Based Trajectory Planning Approach for Cooperative Landing Tasks

一种基于在线优化的协作着陆任务轨迹规划方法

Jingshan Chen, Lihan Xu, Henrik Ebel, Peter Eberhard

机构 * Institute of Engineering and Computational Mechanics, University of Stuttgart（斯图加特大学工程与计算力学研究所） ； Department of Mechanical Engineering, LUT University（卢托拉大学机械工程系） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于在线优化的协作着陆轨迹规划方法，通过互补约束实现多机器人自主协调，提升着陆任务的安全性和效率。

Journal ref Proceedings of the 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

VLM-Assisted Continual learning for Visual Question Answering in Self-Driving

基于视觉语言模型的持续学习用于自动驾驶中的视觉问答

Yuxin Lin, Mengshi Qi, Liang Liu, Huadong Ma

机构 * State Key Laboratory of Networking and Switching Technology（网络与交换技术国家重点实验室） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：self-driving(title)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出结合视觉语言模型与持续学习的方法，以提升自动驾驶中视觉问答系统的性能和可靠性。

Safety Reinforced Model Predictive Control (SRMPC): Improving MPC with Reinforcement Learning for Motion Planning in Autonomous Driving

安全增强型模型预测控制（SRMPC）：利用强化学习改进自动驾驶中的运动规划MPC

Johannes Fischer, Marlon Steiner, Ömer Sahin Tas, Christoph Stiller

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出安全增强型MPC，利用强化学习改进自动驾驶中的运动规划，通过约束强化学习确保安全性和性能

Journal ref 2023 IEEE 26th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Bilbao, Spain, 2023, pp. 2811-2818

Multimodal Control of Manipulators: Coupling Kinematics and Vision for Self-Driving Laboratory Operations

多模态操作臂控制：结合运动学与视觉的自我驱动实验室操作

Shifa Sulaiman, Amarnath H, Simon Bogh, Naresh Marturi

机构 * 1 Department of Electronics Systems, Aalborg University, Denmark ； 3 Extreme Robotics Laboratory, School of Metallurgy \& Materials, University of Birmingham, Birmingham, United Kingdom 纠错

专题命中 规划控制 ：self-driving(title)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出三种基于雅可比方法的运动规划方案，结合RRT*算法和螺旋理论，用于优化冗余机械臂与耦合手指夹具的轨迹规划与逆解计算，以提升实验室自动化操作的效率与精度。

Safe and Economical UAV Trajectory Planning in Low-Altitude Airspace: A Hybrid DRL-LLM Approach with Compliance Awareness

低空经济环境下安全且经济的无人机轨迹规划：一种融合DRL与LLM的混合方法与合规意识

Yanwei Gong, Junchao Fan, Ruichen Zhang, Dusit Niyato, Yingying Yao, Xiaolin Chang

机构 * Beijing Key Laboratory of Security and Privacy in Intelligent Transportation, Beijing Jiaotong University, P.R. China（北京智能交通安全与隐私北京市重点实验室，北京交通大学，中国） ； School of Computer Science and Engineering, Nanyang Technological University, Singapore（计算机科学与工程学院，南洋理工大学，新加坡） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一种融合深度强化学习与大型语言模型的无人机轨迹规划方法，以实现安全、合规且经济的路径规划。

Occlusion-Aware Contingency Safety-Critical Planning for Autonomous Driving

遮挡感知的应急安全关键规划用于自动驾驶

Lei Zheng, Rui Yang, Minzhe Zheng, Zengqi Peng, Michael Yu Wang, Jun Ma

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； School of Engineering（工程学院） ； Cheng Kar-Shun Robotics Institute（陈家顺机器人研究所） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种遮挡感知的应急安全关键规划方法，通过可达性分析和递推规划框架提升自动驾驶在动态遮挡环境中的安全性和效率。

Comments 14 pages, 9 figures

VLMs Guided Interpretable Decision Making for Autonomous Driving

Xin Hu, Taotao Jing, Renran Tian, Zhengming Ding

机构 * Department of Computer Science, Tulane University（路易斯安那大学计算机科学系） ； Qualcomm（高通公司） ； Department of Industrial and Systems Engineering, North Carolina State University（北卡罗来纳州立大学工业与系统工程系） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by WACV 2026

TopAY: Efficient Trajectory Planning for Differential Drive Mobile Manipulators via Topological Paths Search and Arc Length-Yaw Parameterization

Long Xu, Choilam Wong, Mengke Zhang, Junxiao Lin, Jialiang Hou, Fei Gao

机构 * State Key Laboratory of Industrial Control Technology, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China（浙江大学工业控制技术状态重点实验室） ； Huzhou Institute of Zhejiang University, Huzhou 313000, China（浙江大学湖州研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 5 figures

A Quantum Tunneling and Bio-Phototactic Driven Enhanced Dwarf Mongoose Optimizer for UAV Trajectory Planning and Engineering Problem

Mingyang Yu, Haorui Yang, Kangning An, Xinjian Wei, Xiaoxuan Xu, Jing Xu

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

AdaDrive: Self-Adaptive Slow-Fast System for Language-Grounded Autonomous Driving

Ruifei Zhang, Junlin Xie, Wei Zhang, Weikai Chen, Xiao Tan, Xiang Wan, Guanbin Li

机构 * The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； Shenzhen Research Institute of Big Data（深圳大数据研究院） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Baidu Inc.（百度公司） ； Guangdong Key Laboratory of Big Data Analysis and Processing（广东大数据分析与处理重点实验室） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by ICCV2025

Beyond Imitation: Constraint-Aware Trajectory Generation with Flow Matching For End-to-End Autonomous Driving

Lin Liu, Guanyi Yu, Ziying Song, Junqiao Li, Caiyan Jia, Feiyang Jia, Peiliang Wu, Yandan Luo

机构 * Beijing Jiaotong University（北京交通大学） ； Qcraft ； Yanshan University（燕山大学） ； The University of Queensland（昆士兰大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.CV

Real-time Mixed-Integer Quadratic Programming for Driving Behavior-Inspired Speed Bump Optimal Trajectory Planning

Van Nam Dinh, Van Vy Phan, Thai Son Dang, Van Du Phan, The Anh Mai, Van Chuong Le, Sy Phuong Ho, Dinh Tu Duong, Hung Cuong Ta

机构 * School of Engineering and Technology（工程科技学院） ； Vinh University（文大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

Journal ref The International Conference on Artificial Intelligence and Computational Intelligence, 2025

SPOT: Sensing-augmented Trajectory Planning via Obstacle Threat Modeling

Chi Zhang, Xian Huang, Wei Dong

机构 * Robotics, University of Michigan（机器人学，密歇根大学） ； School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学机械工程学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

Perfect Prediction or Plenty of Proposals? What Matters Most in Planning for Autonomous Driving

Aron Distelzweig, Faris Janjoš, Oliver Scheel, Sirish Reddy Varra, Raghu Rajan, Joschka Boedecker

机构 * Department of Computer Science, University of Freiburg（弗赖堡大学计算机科学系） ； Bosch Center for Artificial Intelligence（博世人工智能中心） ； RWTH Aachen University（亚琛工业大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 5 figures

CVD-STORM: Cross-View Video Diffusion with Spatial-Temporal Reconstruction Model for Autonomous Driving

Tianrui Zhang, Yichen Liu, Zilin Guo, Yuxin Guo, Jingcheng Ni, Chenjing Ding, Dan Xu, Lewei Lu, Zehuan Wu

机构 * Sensetime Research（商汤科技研究院） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.CV

Reinforcement Learning-based Dynamic Adaptation for Sampling-Based Motion Planning in Agile Autonomous Driving

Alexander Langmann, Yevhenii Tokarev, Mattia Piccinini, Korbinian Moller, Johannes Betz

机构 * Professorship of Autonomous Vehicle Systems, TUM School of Engineering and Design, Technical University of Munich（自主车辆系统教授职位，TUM工程与设计学院，慕尼黑技术大学） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑机器人与机器智能研究所（MIRMI）） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, submitted to the IEEE ICRA 2026, Vienna, Austria

Beyond ADE and FDE: A Comprehensive Evaluation Framework for Safety-Critical Prediction in Multi-Agent Autonomous Driving Scenarios

Feifei Liu, Haozhe Wang, Zejun Wei, Qirong Lu, Yiyang Wen, Xiaoyu Tang, Jingyan Jiang, Zhijian He

机构 * South China Normal University（华南师范大学） ； Shenzhen Technology University（深圳技术大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO

Optimal Smooth Coverage Trajectory Planning for Quadrotors in Cluttered Environment

Duanjiao Li, Yun Chen, Ying Zhang, Junwen Yao, Dongyue Huang, Jianguo Zhang, Ning Ding

机构 * Guangdong Power Grid Co. Ltd.（广东电力电网公司） ； Shenzhen Institute of Artificial Intelligence（深圳人工智能与机器人研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments This paper has been accepted for publication in the 44th Chinese Control Conference, 2025. Please cite the paper using appropriate formats

Agents for self-driving laboratories applied to quantum computing

Shuxiang Cao, Zijian Zhang, Mohammed Alghadeer, Simone D Fasciati, Michele Piscitelli, Mustafa Bakr, Peter Leek, Alán Aspuru-Guzik

机构 * 1 Clarendon Laboratory, Department of Physics, University of Oxford, Oxford, OX1 3PU, UK ； 2 Department of Computer Science, University of Toronto, Toronto, ON M5S 2E4, Canada ； 3 Vector Institute for Artificial Intelligence, Toronto, ON, M5G 1M1, Canada ； 4 Department of Chemistry, University of Toronto, Toronto, ON M5S 3H6, Canada ； 5 Department of Materials Science \& Engineering, University of Toronto, Toronto, ON M5S 3E4, Canada ； 6 Department of Chemical Engineering \& Applied Chemistry, University of Toronto, Toronto, ON M5S 3E5, Canada ； 7 Canadian Institute for Advanced Research (CIFAR), Toronto, ON M5G 1M1, Canada 纠错

专题命中 规划控制 ：self-driving(title,abstract)；分类 cs.AI

OmniScene: Attention-Augmented Multimodal 4D Scene Understanding for Autonomous Driving

Pei Liu, Hongliang Lu, Haichao Liu, Haipeng Liu, Xin Liu, Ruoyu Yao, Shengbo Eben Li, Jun Ma

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Li Auto Inc. ； the School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University（清华大学车辆与移动系统学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.CV

Trajectory Planning Using Safe Ellipsoidal Corridors as Projections of Orthogonal Trust Regions

Akshay Jaitly, Jon Arrizabalaga, Guanrui Li

机构 * Robotics Engineering Department, Worcester Polytechnic Institute（沃斯特理工学院机器人工程系） ； Robotics Institute at Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

SocialTraj: Two-Stage Socially-Aware Trajectory Prediction for Autonomous Driving via Conditional Diffusion Model

Xiao Zhou, Zengqi Peng, Jun Ma

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO

CoPlanner: An Interactive Motion Planner with Contingency-Aware Diffusion for Autonomous Driving

Ruiguo Zhong, Ruoyu Yao, Pei Liu, Xiaolong Chen, Rui Yang, Jun Ma

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO