自动驾驶

Formal Verification of Neural Network Controlled Autonomous Systems

神经网络控制自主系统的形式验证

Xiaowu Sun, Haitham Khedr, Yasser Shoukry

机构 * Department of Electrical ； Computer Engineering University of Maryland, College Park 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文研究了如何形式验证配备神经网络控制器的自主机器人在LiDAR图像处理中安全性的核心问题，通过构建有限状态抽象并利用可达性分析计算安全的初始条件，提出了一种多项式时间算法来分区工作空间并计算对应的仿射成像函数，同时利用SMC编码分析神经网络行为，通过数值模拟验证了算法的效率。

WideDepth: Millimeter-Accurate Benchmark for Fisheye Depth Estimation

WideDepth: 用于鱼眼深度估计的毫米级精度基准

Ilia Indyk, Ignat Penshin, Ivan Sosin, Maxim Monastyrny, Aleksei Valenkov, Ilya Makarov

机构 * Robotics Center（机器人中心） ； AXXX ； Trusted AI Research Center, RAS（可信人工智能研究中心，俄罗斯科学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出首个室内鱼眼深度估计数据集WideDepth，包含101个场景的5K高分辨率立体对和毫米级真值，并引入基于LiDAR的立体鱼眼图像生成方法，评估多种模型，微调后性能提升高达62%。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

RAY-TOLD: Ray-Based Latent Dynamics for Dense Dynamic Obstacle Avoidance with TDMPC

RAY-TOLD: 基于射线的任务导向潜在动力学用于密集动态障碍物避障与TDMPC

Seungho Han, Seokju Lee, Jeonguk Kang

机构 * School of Electrical Engineering, Hanyang University（翰阳大学电气工程学院） ； Mechatronics, Systems and Control Lab (MSC Lab), Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（机械工程系，韩国科学技术院（KAIST）机电系统与控制实验室（MSC实验室）） ； Samsung Research, Samsung Electronics（三星研究所，三星电子） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出RAY-TOLD，结合物理基础MPPI的鲁棒性与强化学习的长视界，通过LiDAR中心的潜在动力学模型实现动态障碍物避障，提升导航可靠性与安全性。

Comments 8 pages, 4 figures

Learning Vision-Based Omnidirectional Navigation: A Teacher-Student Approach Using Monocular Depth Estimation

基于视觉的全方位导航学习：一种利用单目深度估计的教师-学生方法

Jan Finke, Wayne Paul Martis, Adrian Schmelter, Lars Erbach, Christian Jestel, Marvin Wiedemann

机构 * Fraunhofer Institute for Material Flow and Logistics（弗劳恩霍夫材料流与物流研究所） ； The Lamarr Institute for Machine Learning and Artificial Intelligence（拉马尔人工智能与机器学习研究所） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出一种教师-学生框架，通过单目深度估计实现无需LiDAR的机器人导航，实验证明在复杂3D障碍物导航中优于传统2D LiDAR。

GenAssets: Generating in-the-wild 3D Assets in Latent Space

GenAssets：在真实世界中生成3D资产的潜在空间

Ze Yang, Jingkang Wang, Haowei Zhang, Sivabalan Manivasagam, Yun Chen, Raquel Urtasun

机构 * Waabi ； University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出一种基于潜在空间的3D生成模型，利用真实世界LiDAR和相机数据生成高质量3D资产，通过重建-生成方法提升模拟中的多样性和可扩展性。

Comments CVPR 2025. Project page: https://waabi.ai/genassets

Quantum LiDAR with non-local modulation

非局域调制的量子激光雷达

Xiao-Dong Fan, Zhong-Hua Ou, Yun-Ru Fan, Kai Guo, Zong-Liang Xie, Qiang Qi, Li-Xun Zhang, Si Shen, Hai-Zhi Song, Yan-Yu Wei, Hao Li, Li-Xing You, Qi Zhang, Yong Liu, Guang-Can Guo, Qiang Zhou

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)

AI总结 提出一种非局域调制的量子振幅调制连续波激光雷达，利用量子关联实现高精度（0.64 mm@1s，29 μm@500s）和米级测量范围（2-8 m），并在强噪声下比经典方案精度提升50倍。

Superradiant LIDAR

超辐射激光雷达

T. Kullick, M. Bojer, J. von Zanthier, G. S. Agarwal

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)

AI总结 利用Dicke超辐射概念，通过N个热光源和m≥2阶强度相关测量，将远程物体距离测量的Cramér-Rao界降低至传统激光雷达的1/N，且随相关阶数m增加进一步降低。

L2M-Reg: Building-level Uncertainty-aware Registration of Outdoor LiDAR Point Clouds and Semantic 3D City Models

L2M-Reg：基于建筑级别的不确定性感知LiDAR点云与语义3D城市模型配准

Ziyang Xu, Benedikt Schwab, Yihui Yang, Thomas H. Kolbe, Christoph Holst

机构 * Chair of Engineering Geodesy, TUM School of Engineering and Design, Technical University of Munich（工程测量学教授会，技术大学慕尼黑工程与设计学院） ； Chair of Geoinformatics, TUM School of Engineering and Design, Technical University of Munich（地理信息学教授会，技术大学慕尼黑工程与设计学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

AI总结 L2M-Reg提出一种基于平面的精细配准方法，解决建筑级别LiDAR点云与语义3D城市模型配准时的模型不确定性问题，实现更准确高效的配准效果。

Comments Accepted version by ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing

Real-Time LiDAR Super-Resolution via Frequency-Aware Multi-Scale Fusion

June Moh Goo, Zichao Zeng, Jan Boehm

机构 * Department of Civil, Environmental and Geomatic Engineering, University College London（土木、环境与地理工程系，伦敦大学学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Environment-Driven Online LiDAR-Camera Extrinsic Calibration

Zhiwei Huang, Jiaqi Li, Hongbo Zhao, Xiao Ma, Ping Zhong, Xiaohu Zhou, Wei Ye, Rui Fan

机构 * Department of Control Science & Engineering, the College of Electronic & Information Engineering, Tongji University（控制科学与工程系，电子与信息工程学院，同济大学） ； School of Computer Science and Engineering, Central South University（计算机科学与工程学院，中南大学） ； Beijing Institute of Aerospace Control Devices（北京航天控制器件研究所） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（自动化研究所，中国科学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Seeing is Deceiving: Mirror-Based LiDAR Spoofing for Autonomous Vehicle Deception

Selma Yahia, Ildi Alla, Girija Bangalore Mohan, Daniel Rau, Mridula Singh, Valeria Loscri

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；occupancy(abstract)

Point Cloud Recombination: Systematic Real Data Augmentation Using Robotic Targets for LiDAR Perception Validation

Hubert Padusinski, Christian Steinhauser, Christian Scherl, Julian Gaal, Jacob Langner

机构 * FZI Research Center for Information Technology（弗劳恩霍夫信息技术研究中心） ； ANavS GmbH - Advanced Navigation Solutions（ANavS GmbH-先进导航解决方案） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

Comments Pre-print for IEEE IAVVC 2025

Physically Based Neural LiDAR Resimulation

Richard Marcus, Marc Stamminger

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

Comments Accepted at ITSC 2025, Gold Coast Australia

MinkUNeXt-SI: Improving point cloud-based place recognition including spherical coordinates and LiDAR intensity

Judith Vilella-Cantos, Juan José Cabrera, Luis Payá, Mónica Ballesta, David Valiente

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

WLTCL: Wide Field-of-View 3-D LiDAR Truck Compartment Automatic Localization System

Guodong Sun, Mingjing Li, Dingjie Liu, Mingxuan Liu, Bo Wu, Yang Zhang

机构 * School of Mechanical Engineering, Hubei University of Technology（湖北工业大学机械工程学院） ； Hubei Key Laboratory of Modern Manufacturing Quality Engineering, Hubei University of Technology（湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室） ； Shanghai Advanced Research Institute, Chinese Academy of Sciences（中国科学院上海先进研究院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

Comments To appear in IEEE TIM

Geospatial Data Fusion: Combining Lidar, SAR, and Optical Imagery with AI for Enhanced Urban Mapping

Sajjad Afroosheh, Mohammadreza Askari

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV、eess.IV、cs.AI

XLM for Autonomous Driving Systems: A Comprehensive Review

Sonda Fourati, Wael Jaafar, Noura Baccar, Safwan Alfattani

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(title,abstract)；LiDAR(abstract)

Comments 30 pages, 18 figures, submitted to IEEE Open Journal of Intelligent Transportation Systems

Stream-Based Ground Segmentation for Real-Time LiDAR Point Cloud Processing on FPGA

Xiao Zhang, Zhanhong Huang, Garcia Gonzalez Antony, Witek Jachimczyk, Xinming Huang

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；BEV(abstract)

Spb3DTracker: A Robust LiDAR-Based Person Tracker for Noisy Environment

Eunsoo Im, Changhyun Jee, Jung Kwon Lee

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 17 pages, 5 figures

Online,Target-Free LiDAR-Camera Extrinsic Calibration via Cross-Modal Mask Matching

Zhiwei Huang, Yikang Zhang, Qijun Chen, Rui Fan

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments accepted to IEEE Trans. on Intelligent Vehicles (T-IV)

Fiducial Tag Localization on a 3D LiDAR Prior Map

Yibo Liu, Jinjun Shan, Hunter Schofield

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

Comments 6 pages

SLCF-Net: Sequential LiDAR-Camera Fusion for Semantic Scene Completion using a 3D Recurrent U-Net

Helin Cao, Sven Behnke

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), Yokohama, Japan, May 2024

Dense 3D Reconstruction Through Lidar: A Comparative Study on Ex-vivo Porcine Tissue

Guido Caccianiga, Julian Nubert, Marco Hutter, Katherine J. Kuchenbecker

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

Tightly-Coupled LiDAR-Visual SLAM Based on Geometric Features for Mobile Agents

Ke Cao, Ruiping Liu, Ze Wang, Kunyu Peng, Jiaming Zhang, Junwei Zheng, Zhifeng Teng, Kailun Yang, Rainer Stiefelhagen

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

Comments Accepted to ROBIO 2023

Fast and Accurate Deep Loop Closing and Relocalization for Reliable LiDAR SLAM

Chenghao Shi, Xieyuanli Chen, Junhao Xiao, Bin Dai, Huimin Lu

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 20 pages 10 figures 7 tables

Analysis of LiDAR Configurations on Off-road Semantic Segmentation Performance

Jinhee Yu, Jingdao Chen, Lalitha Dabbiru, Christopher T. Goodin

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

LAPTNet-FPN: Multi-scale LiDAR-aided Projective Transform Network for Real Time Semantic Grid Prediction

Manuel Alejandro Diaz-Zapata, David Sierra González, Özgür Erkent, Jilles Dibangoye, Christian Laugier

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE Robotics and Automation Society, May 2023, London, United Kingdom

LAPTNet: LiDAR-Aided Perspective Transform Network

Manuel Alejandro Diaz-Zapata, Özgür Erkent, Christian Laugier, Jilles Dibangoye, David Sierra González

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments ICARCV 2022 - 17th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, Dec 2022, Singapore, Singapore

LiDARTouch: Monocular metric depth estimation with a few-beam LiDAR

Florent Bartoccioni, Éloi Zablocki, Patrick Pérez, Matthieu Cord, Karteek Alahari

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

You Can't See Me: Physical Removal Attacks on LiDAR-based Autonomous Vehicles Driving Frameworks

Yulong Cao, S. Hrushikesh Bhupathiraju, Pirouz Naghavi, Takeshi Sugawara, Z. Morley Mao, Sara Rampazzi

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(abstract)

Comments Accepted to the 32nd USENIX Security Symposium (2023)