自动驾驶

Towards Understanding The Calibration Benefits of Sharpness-Aware Minimization

理解锐度感知最小化的校准优势

Chengli Tan, Yubo Zhou, Haishan Ye, Guang Dai, Junmin Liu, Zengjie Song, Jiangshe Zhang, Zixiang Zhao, Yunda Hao, Yong Xu

机构 * Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； SGIT AI Lab, State Grid Corporation of China（国网SGIT人工智能实验室） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） ； ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过理论分析揭示锐度感知最小化（SAM）通过隐式最大化预测分布熵来改善模型校准，并提出变体CSAM进一步降低校准误差。

Comments ICLR2026

Pocket-SLAM: Rendering-Area-Aware Pruning for Memory-Efficient 3DGS-SLAM

Pocket-SLAM：面向内存高效的3DGS-SLAM的渲染区域感知剪枝

Leshu Li, Jie Peng, Yang Zhao

机构 * University of Minnesota, Twin Cities（明尼苏达大学双城分校） ； University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种渲染区域感知的剪枝策略，根据高斯点对有效渲染区域的贡献进行选择性移除，在EuRoC和KITTI数据集上实现超过60%的内存减少和2倍以上的FPS提升，同时保持定位与建图精度。

Comments 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA)

Non-line-of-sight imaging with arbitrary relay surface geometries via 3D Gaussian Transient Rendering

基于3D高斯瞬态渲染的任意中继曲面几何非视距成像

Yi Wang, Ziyu Zhan, Yuran Wang, Hao Wang, Qiang Liu, Zuoqiang Shi, Lingyun Qiu, Xing Fu

机构 * Department of Precise Instrument, Tsinghua University（清华大学精密仪器系） ； Department of Electrical Engineering, City University of Hong Kong（香港城市大学电子工程系） ； Yau Mathematical Science Center, Tsinghua University（清华大学姚期智科学中心） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对非视距成像中中继曲面形状任意且采样稀疏的问题，提出一种无几何假设的LOS引导NLOS成像方法，利用3D高斯原语和可微分瞬态渲染实现端到端优化，在真实数据上达到最先进的重建保真度。

SCAN-Planner: Spatial Collision-Aware Local Planning for Route-Guided Long-Range Quadruped Navigation

SCAN-Planner：用于路线引导的远程四足导航的空间碰撞感知局部规划

Han Zheng, Zhe Chen, Yiwen Fu, Ming Yang, Tong Qin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 感知 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SCAN-Planner框架，通过偏航感知双圆柱足迹和投影A*搜索实现空间碰撞感知的局部规划，在密集杂乱、3D非结构化环境和远程导航中生成安全平滑轨迹。

HACMatch Semi-Supervised Rotation Regression with Hardness-Aware Curriculum Pseudo Labeling

HACMatch: 基于难度感知课程伪标签的半监督旋转回归

Mei Li, Huayi Zhou, Suizhi Huang, Yuxiang Lu, Yue Ding, Hongtao Lu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种难度感知课程学习框架，通过动态选择伪标签样本和结构化数据增强，在少量标注数据下提升半监督旋转回归性能。

Comments This is an accepted manuscript of an article published in Computer Vision and Image Understanding

Journal ref Computer Vision and Image Understanding (2026)

EventDrive: Event Cameras for Vision-Language Driving Intelligence

EventDrive: 用于视觉-语言驾驶智能的事件相机

Dongyue Lu, Rong Li, Ao Liang, Lingdong Kong, Wei Yin, Lai Xing Ng, Benoit R. Cottereau, Camille Simon Chane, Wei Tsang Ooi

机构 * NUS（新加坡国立大学） ； HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） ； Horizon Robotics（地平线机器人） ； A*STAR, I2R（新加坡科技研究局，资讯通信研究院） ； IPAL, CNRS IRL 2955, Singapore（IPAL，法国国家科学研究中心国际联合实验室2955，新加坡） ； University Toulouse, CNRS, CerCo, Toulouse, France（图卢兹大学，法国国家科学研究中心，CerCo，法国图卢兹） ； ETIS UMR 8051, CY Cergy Paris University, ENSEA, CNRS, France（ETIS UMR 8051，CY塞尔吉-巴黎大学，ENSEA，法国国家科学研究中心，法国） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出EventDrive基准和模型套件，通过多时域事件金字塔和时域混合专家模块融合事件流与RGB帧，在感知、理解、预测和规划四维度提升驾驶推理性能。

Comments CVPR2026, 34 pages, 15 figures, 15 tables, project page: https://dylanorange.github.io/projects/eventdrive

LAGO Policy: Latency-Aware Asynchronous Diffusion Policies with Goal-Directed Collision-Free Planning for Smooth Manipulation

LAGO策略：面向平滑操作的延迟感知异步扩散策略与目标导向无碰撞规划

Guowei Shi, Xupeng Xie, Yiming Luo, Jian Guo, Jun Ma, Boyu Zhou

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； International Digital Economy Academy（国际数字经济学院） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 感知 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LAGO策略，通过延迟感知条件引导和时空轨迹优化，解决异步扩散策略的间断和碰撞问题，实现平滑安全的操作。

Comments 8 pages, 8 figures

FLAP: FOV-Constrained Active Perception Planning for Prior-Map-Free 3D Navigation

FLAP: 面向无先验地图3D导航的视场约束主动感知规划

Mengke Zhang, Sitong Li, Tiancheng Lai, Ruitian Pang, Mingxuan Zhang, Qingcheng Chen, Fei Gao, Chao Xu, Yanjun Cao

机构 * The State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院工业控制技术国家重点实验室） ； Huzhou Institute, Zhejiang University（浙江大学湖州研究院） ； Huzhou Key Laboratory of Autonomous System（湖州市自动驾驶系统重点实验室） ； Shanghai Institute of Special Equipment Inspection and Technical Research Co., Ltd（上海市特种设备监督检验技术研究院有限公司） 纠错

专题命中 感知 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种将主动感知直接融入轨迹优化的规划框架，通过传感器坐标系下的视场几何约束和速度触发机制，在保证安全的同时提升效率，并支持任意3D机动。

Comments 18 pages, 19 figures

MapAgent: An Industrial-Grade Agentic Framework for City-scale Lane-level Map Generation

MapAgent: 一个工业级的城市规模车道级地图生成智能框架

Deguo Xia, Zihan Li, Haochen Zhao, Dong Xie, Yuyao Kong, Xiyan Liu, Jizhou Huang, Mengmeng Yang, Diange Yang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Baidu（百度） ； University of Macau（澳门大学） ； Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出MapAgent框架，通过结合视觉语言模型和约束感知推理，在验证驱动的Judge-Planner-Worker循环中修正车道地图生成中的规范违规问题，实现城市规模的高自动化生产。

Comments Accepted by KDD 2026

BRDFusion: Physics Meets Generation for Urban Scene Inverse Rendering

BRDFusion：物理与生成结合的城市场景逆渲染

Yi-Ruei Liu, Jie-Ying Lee, Zheng-Hui Huang, Yu-Lun Liu, Chih-Hao Lin

机构 * National Yang Ming Chiao Tung University ； University of Illinois Urbana-Champaign ； National Taiwan University 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出BRDFusion框架，结合物理建模与生成先验，实现城市场景逆渲染，在保持物理一致性的同时修复伪影，支持新视角重光照、夜间模拟和动态物体编辑。

Comments Project page: https://shigon255.github.io/brdfusion-page/

G2IA: Geometry-Guided Instance-Aware Retrieval and Refinement for Cross-Modal Place Recognition

G2IA: 几何引导的实例感知跨模态地点识别检索与精炼

Xianyun Jiao, Jingyi Xu, Zhongmiao Yan, Xieyuanli Chen, Ling Pei

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； National University of Defense Technology（国防科技大学） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出G2IA框架，通过几何引导的实例感知检索和跨模态局部形状与空间布局验证，解决图像到点云地点识别中的模态差异和感知混淆问题。

Task-Aware Environment Augmentation for Reliable Navigation via Shielded Conditional Diffusion

任务感知的环境增强：通过屏蔽条件扩散实现可靠导航

Bharawee Phoompho, Gokul Puthumanaillam, Yan Miao, Ruben Hernandez, Tim Bretl, Sayan Mitra, Melkior Ornik

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 感知 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对部分可观测环境下的轨迹规划可靠性问题，提出任务感知的环境增强方法SCoDA，利用条件扩散模型学习最优视觉标记布局，通过屏蔽采样引导标记放置，提升轨迹执行可靠性和完成时间。

Reasoning in Computer Vision: Taxonomy, Models, Tasks, and Methodologies

计算机视觉中的推理：分类、模型、任务与方法论

Ayushman Sarkar, Zhenyu Yu, Mohd Yamani Idna Idris

机构 * Department of Computer Science and Engineering, Birbhum Institute of Engineering and Technology（计算机科学与工程系，比罗尔理工学院） ； College of Computer Science and Artificial Intelligence, Fudan University（计算机科学与人工智能学院，复旦大学） ； Faculty of Computer Science and Information Technology, Universiti Malaya（计算机科学与信息技术学院，马来亚大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文对计算机视觉中的推理进行系统分类，涵盖关系、符号、时间、因果和常识推理，并综述了从图模型到多模态大语言模型的实现方法及评估协议，指出开放挑战并设定未来研究方向。

Y-BotFrame: An Extensible Embodied Agent Framework for Quadruped Robot Assistants

Y-BotFrame：一种用于四足机器人助手的可扩展具身智能体框架

Luyao Zhang, Ke Li, Yuan Ding, Xulong Zhao, Guo Yu, Chengwei Yan, Fuyu Dong, Jiawei Hu, Di Wang, Nan Luo, Gang Liu, Quan Wang

机构 * Xidian University（西安电子科技大学） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Y-BotFrame框架，集成多模态感知与大语言模型认知核心，将自然语言指令映射为可执行任务单元，实现无遥控器的人机协作，支持模块化扩展。

G-MAPP: GPU-accelerated Multi-Agent Planning and Perception for Reactive Motion Generation

G-MAPP: 基于GPU加速的多智能体规划与感知用于反应式运动生成

Tanmay Bishnoi, Riddhiman Laha, Tobias Löw, Jose Alex Chandy, Luis F. C. Figueredo, Sami Haddadin

机构 * Department of Electrical, Computer, and Biomedical Engineering, Toronto Metropolitan University（多伦多都会大学电气、计算机与生物医学工程系） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI), Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑工业大学慕尼黑机器人与机器智能研究所） ； Institute for Experiential Robotics, Northeastern University（东北大学体验式机器人研究所） ； Idiap Research Institute（Idiap 研究所） ； EPFL（瑞士联邦理工学院洛桑） ； CHART Group at the School of Computer Science, University of Nottingham（诺丁汉大学计算机科学学院 CHART 小组） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence (MBZUAI)（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 感知 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GPU加速的框架，通过并行状态探索和紧密耦合感知-动作循环，实现非结构化环境中的实时反应式运动生成，在7自由度机器人上达到5倍加速并成功避障。

Comments The implementation is available at: https://github.com/chart-research/g-mapp

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 6, pp. 7516-7523, June 2026

Making Parameterization and Constrains of Object Landmark Globally Consistent via SPD(3) Manifold and Improved Cost Functions

通过SPD(3)流形和改进的成本函数使物体地标参数化和约束实现全局一致

Yutong Hu, Wei Wang

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过SPD(3)流形和改进成本函数解决物体级SLAM后端的奇异性问题，提升收敛速度和鲁棒性，实验显示映射精度平均提高22%。

Comments 8 pages, 8 figures, submitted to IROS 2022 & RA-L

Performance Analysis of YOLOv11 and YOLOv8 for Mixed Traffic Object Detection under Adverse Weather Conditions in Developing Countries

YOLOv11与YOLOv8在发展中国家恶劣天气下混合交通目标检测的性能分析

Quoc Thuan Nguyen, Ha Anh Vu, Ngo Dang Thanh Ngan, Minh Phuc Hoang Ngoc

机构 * FPT University（FPT大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对发展中国家恶劣天气下的混合交通场景，评估YOLOv11n与YOLOv8n在融合数据集上的性能，YOLOv11n在精度提升3.2%的同时计算量减少22%，实现精度与效率的优化平衡。

A Modular Dual-Camera Pipeline for Micro-Inspection Using Aerial Robots

一种用于空中机器人微检测的模块化双相机流水线

S. H. Mirtajadini, N. Rublein, R. M. Ramakrishnan, G. ter Maat, M. Aldibaja, A. Y. Mersha

机构 * Netherlands Organization for Scientific Research (NWO)（荷兰科学研究组织） ； Saxion University of Applied Sciences（萨克逊应用科学大学） 纠错

专题命中 感知 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种模块化双相机空中微检测流水线，通过变焦云台相机和广角立体导航相机协同工作，结合视觉反馈回路，实现对树木和温室粘虫板等非结构目标的鲁棒微检测。

TopoHR: Hierarchical Centerline Representation for Cyclic Topology Reasoning in Driving Scenes with Point-to-Instance Relations

TopoHR: 面向驾驶场景中循环拓扑推理的层次化中心线表示与点到实例关系

Yifeng Bai, Zhirong Chen, Bo Song, Erkang Cheng, Haibin Ling

机构 * Institute of Intelligent Machines, HFIPS, Chinese Academy of Sciences（智能机器研究所，HFIPS，中国科学院） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； NullMax ； Westlake University（西湖大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出TopoHR框架，通过层次化中心线表示和统一架构中的点到实例与实例到实例关系，实现中心线检测与拓扑推理的循环交互，在OpenLane-V2上取得显著性能提升。

Comments Accepted at CVPR 2026 (camera ready version)

Resource-aware Computation-Communication Overlap for multi-GPU ML Workloads

面向多GPU机器学习工作负载的资源感知计算-通信重叠

Minyu Cui, Miquel Pericas

机构 * Chalmers University of Technology and University of Gothenburg（查尔姆斯理工大学和哥德堡大学） 纠错

专题命中 感知 ：occupancy(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对多GPU训练中通信瓶颈，提出通过共享内存占用整形和通信流优先级提升实现计算与通信重叠，在多种GPU上减少执行时间达25.5%。

Comments To appear at the AI on HPC Workshop at ISC 2026, held in conjunction with ISC 2026

Coop-WD: Cooperative Perception with Weighting and Denoising for Robust V2V Communication

Coop-WD：具有加权和去噪的协作感知用于鲁棒V2V通信

Chenguang Liu, Jianjun Chen, Yunfei Chen, Yubei He, Zhuangkun Wei, Hongjian Sun, Haiyan Lu, Qi Hao

机构 * Department of Engineering, Durham University（工程系，达勒姆大学） ； Faculty of Engineering and Information Technology, University of Technology, Sydney（工程与信息技术学院，悉尼技术大学） ； Research Institute of Trustworthy Autonomous Systems, Southern University of Science and Technology（可信自主系统研究院，南方科技大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对V2V通信损伤对协作感知的影响，提出联合加权与去噪框架Coop-WD，通过自监督对比模型和条件扩散概率模型分层增强特征，并设计高效变体Coop-WD-eco降低计算开销，在各类信道下优于传统方法。

Comments submitted to IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems

MS-DKC: A Dataset Knowledge Card Framework for Designing and Adapting Medical Image Segmentation Models

MS-DKC：用于设计和适配医学图像分割模型的数据集知识卡片框架

Tariq M. Khan, Syed Saud Naqvi, Thantrira Porntaveetus, Hamid Alinejad-Rokny, Shahzaib Iqbal, Imran Razzak, Mohammad AU Khan

机构 * Center of Excellence in Precision Medicine and Digital Health, Faculty of Dentistry, Chulalongkorn University, Bangkok, Thailand（精准医学与数字健康中心，朱拉隆功大学牙科学院，泰国曼谷） ； Department of Computer Engineering, COMSATS University Islamabad, Islamabad, Pakistan（计算机工程系，COMSATS伊斯兰堡大学，巴基斯坦伊斯兰堡） ； School of Biomedical Engineering, UNSW, Sydney, NSW, Australia（生物医学工程学院，新南威尔士大学，澳大利亚悉尼，新南威尔士） ； Visiting Scholar (Collaborative Projects), Center of Excellence in Precision Medicine and Digital Health, Chulalongkorn University, Bangkok, Thailand（访问学者（合作项目），精准医学与数字健康中心，朱拉隆功大学，泰国曼谷） ； Department of Computing, Abasyn University Islamabad Campus (AUIC), Islamabad, Pakistan（计算系，阿巴斯扬大学伊斯兰堡校区（AUIC），巴基斯坦伊斯兰堡） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence, Abu Dhabi, United Arab Emirates（Mohamed bin Zayed人工智能大学，阿布扎比，阿拉伯联合酋长国） ； College of Computer and Information Sciences, prince Sultan University, Riyadh, SAudi Arabia（计算机与信息科学学院，苏丹王子大学，沙特阿拉伯利雅得） 纠错

专题命中 感知 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出MS-DKC框架，通过显式记录数据集特征（如前景占有率、形态、边界模糊性等）并映射到失败模式、设计先验和风险对齐标准，指导医学图像分割模型的设计与适配，在DRIVE、ISIC2018和ACDC数据集上验证了数据集条件化设计的有效性。

Hierarchically Decoupled Mixture-of-Experts for Robust Traffic Sign Recognition in Complex Driving Scenarios

用于复杂驾驶场景中鲁棒交通标志识别的分层解耦混合专家模型

Mingxiao Wang, Xiaozhen Qu, Bolin Gao, Tong Wang, Lei He

机构 * School of Automotive and Traffic Engineering, Liaoning University of Technology（辽宁科技学院汽车与交通工程学院） ； State Key Laboratory of Intelligent Green Vehicles and Mobility, School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University（智能绿色车辆与移动State Key Laboratory，清华大学车辆与移动学院） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出分层解耦异构混合专家框架CBDES MoE TSR，通过图像级动态路由机制选择最优专家模型，在复合交通标志数据集上mAP50-95达76.8%，比基线提升2.3%且计算开销降低39.4%。

Comments 9 figures, 3 tables

CityRAG: Stepping Into a City via Spatially-Grounded Video Generation

CityRAG: 通过空间感知的视频生成进入城市

Gene Chou, Charles Herrmann, Kyle Genova, Boyang Deng, Songyou Peng, Bharath Hariharan, Jason Y. Zhang, Noah Snavely, Philipp Henzler

机构 * Google（谷歌） ； Cornell University（康奈尔大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CityRAG通过利用地理注册数据的大型语料库，生成空间一致且可导航的真实环境视频，其核心方法是结合学习的先验知识和时空不一致训练数据，以实现复杂的运动和外观变化。

Comments Project page: cityrag.github.io

MAD: Mapping-Aware World Models for Agile Quadrotor Flight

MAD: 面向敏捷四旋翼飞行的地图感知世界模型

Xinhong Zhang, Runqing Wang, Yunfan Ren, Ding Yu, Boyu Zhou, Jian Sun, Fang Deng, Jie Chen, Gang Wang

机构 * State Key Lab of Autonomous Intelligent Unmanned Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China（自主智能无人系统国家重点实验室，北京理工大学，北京100081，中国） ； Zhongguancun Academy, Beijing 100094, China（中关村学院，北京100094，中国） ； School of Computer Science and Technology, Tongji University（同济大学计算机科学与技术学院） ； Department of Mechanical and Energy Engineering, Southern University of Science and Technology（南方科技大学机械与能源工程系） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 感知 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出地图感知世界模型MAD，通过重构机器人中心占用和可见性网格地图学习几何感知的潜在动力学，在视觉导航和竞速任务中实现更高成功率、更快飞行速度和更好跨任务迁移。

Comments 12 pages, 14 figures

Poisson multi-Bernoulli conjugate prior for multiple extended object filtering

泊松多伯努利共轭先验用于多扩展目标滤波

Karl Granstrom, Maryam Fatemi, Lennart Svensson

机构 * Department of Signals and Systems, Chalmers University of Technology（信號與系統系，查爾姆斯理工大学） ； Zenuity 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种用于多扩展目标滤波的泊松多伯努利混合（PMBM）共轭先验。通过泊松点过程描述尚未检测到的目标存在，而多伯努利混合描述已检测到的目标分布。预测和更新方程针对标准转移密度和测量似然性进行推导。预测和更新均保持密度的PMBM形式，因此PMBM密度是一种共轭先验。然而，未知的数据关联导致PMBM密度中出现难以处理的大量项，因此需要近似方法。本文给出了伽马高斯逆 Wishart 实现，并提供了处理数据关联问题的方法。模拟研究显示，扩展目标PMBM滤波器在与扩展目标d-GLMB和LMB滤波器的比较中表现良好。使用激光雷达数据的实验展示了同时跟踪已检测和未检测目标的优势。

Extended Object Tracking: Introduction, Overview and Applications

扩展目标跟踪：介绍、概述与应用

Karl Granstrom, Marcus Baum, Stephan Reuter

机构 * Department of Signals and Systems, Chalmers University of Technology（信号与系统系，查尔姆斯理工大学） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文综述了扩展目标跟踪的当前研究，定义了该问题并讨论其与其他目标跟踪方法的区别，介绍了两种基本的扩展目标跟踪方法，并总结了在摄像头、X波段雷达、激光雷达、RGB-D传感器等应用中的实际应用。

Comments 30 pages, 19 figures

Journal ref Journal of Advances in Information Fusion, Volume 12, Number 2, Pages 139-174, December 2016, ISSN 1557-6418

Conditional Affordance Learning for Driving in Urban Environments

面向城市环境的条件性 affordance 学习

Axel Sauer, Nikolay Savinov, Andreas Geiger

机构 * Chair of Robotics Science and System Intelligence, Technical University of Munich（慕尼黑技术大学机器人科学与系统智能系） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种直接感知方法，通过将视频输入映射到适合复杂城市环境自主导航的中间表示，结合高层方向输入，实现了比现有强化学习和条件模仿学习方法更高的目标导向导航性能，并首次通过图像级标签处理交通灯和速度标志，显著减少模拟中的交通事故。

Comments Accepted for Conference on Robot Learning (CoRL) 2018

Safe Driving Capacity of Autonomous Vehicles

自动驾驶车辆的安全驾驶能力

Yuan-Ying Wang, Hung-Yu Wei

机构 * Department of Electrical Engineering（电气工程系） ； National Taiwan University（国立台湾大学） 纠错

专题命中 感知 ：self-driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过线性时序逻辑定义道路和车辆的安全状态，提出安全驾驶吞吐量和容量概念，分析不同因素对安全驾驶吞吐量的影响，并比较基于感知和协作车辆的道路安全驾驶容量差异。

Comments 5 pages, VTC 2018

Towards Multi-Object Detection and Tracking in Urban Scenario under Uncertainties

面向城市场景下的多目标检测与跟踪在不确定性中的研究

Achim Kampker, Mohsen Sefati, Arya Abdul Rachman, Kai Kreisköther, Pascual Campoy

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种实时框架，结合3D激光雷达的遮挡感知检测与高效启发式过滤，以应对城市环境中传感器限制和目标运动复杂性带来的不确定性，实现高效的多目标跟踪。

Comments Some significant editorial/editing issues are found upon review. Paper will undergo language re-proofing before resubmitted

Journal ref 4th.VEHITS.Proc. 109 (2018) 156-167