University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）

Spectral alignment of stochastic gradient descent for high-dimensional classification tasks

Gerard Ben Arous, Reza Gheissari, Jiaoyang Huang, Aukosh Jagannath

机构 * Courant Institute, New York University（纽约大学Courant研究所） ； Department of Mathematics, Northwestern University（西北大学数学系） ； Department of Statistics and Data Science, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学统计与数据科学系） ； Department of Statistics and Actuarial Science, Department of Applied Mathematics, and Cheriton School of Computer Science, University of Waterloo（滑铁卢大学统计与精算系、应用数学系及Cheriton计算机科学学院） 纠错

Comments Final version. 53 pages, 12 figures

Quad-LCD: Layered Control Decomposition Enables Actuator-Feasible Quadrotor Trajectory Planning

Anusha Srikanthan, Hanli Zhang, Spencer Folk, Vijay Kumar, Nikolai Matni

机构 * School of Engineering and Applied Science, University of Pennsylvania（工程与应用科学学院，宾夕法尼亚大学） ； EPFL（瑞士联邦理工学院） 纠错

Comments 4 pages, 4 figures

Journal ref ICRA 2025 Workshop on 25 Years of Aerial Robotics: Challenges and Opportunities

Neural Inertial Odometry from Lie Events

Royina Karegoudra Jayanth, Yinshuang Xu, Evangelos Chatzipantazis, Kostas Daniilidis, Daniel Gehrig

机构 * Department of Computer Science, University of Pennsylvania（计算机科学系，宾夕法尼亚大学） 纠错

Comments accepted at RSS 2025

On-Robot Reinforcement Learning with Goal-Contrastive Rewards

Ondrej Biza, Thomas Weng, Lingfeng Sun, Karl Schmeckpeper, Tarik Kelestemur, Yecheng Jason Ma, Robert Platt, Jan-Willem van de Meent, Lawson L. S. Wong

机构 * Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） ； Northeastern University（东北大学） ； Khoury College of Computer Sciences（计算机科学学院） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； University of Amsterdam（阿姆斯特丹大学） 纠错

Using Foundation Models as Pseudo-Label Generators for Pre-Clinical 4D Cardiac CT Segmentation

Anne-Marie Rickmann, Stephanie L. Thorn, Shawn S. Ahn, Supum Lee, Selen Uman, Taras Lysyy, Rachel Burns, Nicole Guerrera, Francis G. Spinale, Jason A. Burdick, Albert J. Sinusas, James S. Duncan

机构 * Yale University（耶鲁大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； Washington University School of Medicine in St Louis（华盛顿大学圣路易斯医学学院） ； University of South Carolina School of Medicine（南卡罗来纳大学医学院） ； University of Colorado Boulder（科罗拉多大学波德分校） 纠错

Comments accepted at FIMH 2025

Deploying Foundation Model-Enabled Air and Ground Robots in the Field: Challenges and Opportunities

Zachary Ravichandran, Fernando Cladera, Jason Hughes, Varun Murali, M. Ani Hsieh, George J. Pappas, Camillo J. Taylor, Vijay Kumar

机构 * GRASP Laboratory, University of Pennsylvania（GRASP实验室，宾夕法尼亚大学） 纠错

Comments Accepted to the IEEE ICRA Workshop on Field Robotics 2025

Multi-Objective-Guided Discrete Flow Matching for Controllable Biological Sequence Design

Tong Chen, Yinuo Zhang, Sophia Tang, Pranam Chatterjee

机构 * Department of Biomedical Engineering, Duke University（杜克大学生物医学工程系） ； Department of Computer Science, Fudan University（复旦大学计算机科学系） ； Center of Computational Biology, Duke-NUS Medical School（杜克-新加坡国立大学医学学校计算生物学中心） ； Management and Technology Program, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学管理与技术项目） ； Department of Computer Science, Duke University（杜克大学计算机科学系） ； Department of Biostatistics and Bioinformatics, Duke University（杜克大学生物统计与生物信息学系） 纠错

LLM-Land: Large Language Models for Context-Aware Drone Landing

Siwei Cai, Yuwei Wu, Lifeng Zhou

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） ； Drexel University（德雷塞尔大学） ； Department of Electrical and Systems Engineering（电气与系统工程系） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

Perceptive Mixed-Integer Footstep Control for Underactuated Bipedal Walking on Rough Terrain

Brian Acosta, Michael Posa

机构 * GRASP Laboratory, University of Pennsylvania（格拉普斯实验室，宾夕法尼亚大学） 纠错

Demystifying SGD with Doubly Stochastic Gradients

Kyurae Kim, Joohwan Ko, Yi-An Ma, Jacob R. Gardner

机构 * Department of Computer and Information Sciences, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, U.S.A.（宾夕法尼亚大学计算机与信息科学系） ； Hal c o g lu Data Science Institute, University of California San Diego, San Diego, CA, U.S.A.（加州大学圣地亚哥分校Hal c o g lu数据科学研究所） 纠错

Comments Accepted to ICML'24; v2: fixed typo in complexity statements

Graph-based Path Planning with Dynamic Obstacle Avoidance for Autonomous Parking

Farhad Nawaz, Minjun Sung, Darshan Gadginmath, Jovin D'sa, Sangjae Bae, David Isele, Nadia Figueroa, Nikolai Matni, Faizan M. Tariq

机构 * Honda Research Institute (HRI)（本田研究院） ； GRASP Lab（GRASP实验室） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； University of California at Riverside（加州大学河滨分校） 纠错

Comments IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2025

MACK: Mismodeling Addressed with Contrastive Knowledge

Liam Rankin Sheldon, Dylan Sheldon Rankin, Philip Harris

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

Comments 13 pages, 4 figures, Submission to SciPost

Journal ref SciPost Phys. 18, 150 (2025)

Spatio-Temporal Metric-Semantic Mapping for Persistent Orchard Monitoring: Method and Dataset

Jiuzhou Lei, Ankit Prabhu, Xu Liu, Fernando Cladera, Mehrad Mortazavi, Reza Ehsani, Pratik Chaudhari, Vijay Kumar

机构 * GRASP Laboratory, University of Pennsylvania（GRASP实验室，宾夕法尼亚大学） ； Department of Aeronautics and Astronautics, Stanford University（航空航天工程系，斯坦福大学） ； Department of Mechanical Engineering, University of California, Merced（机械工程系，加州大学默塞德分校） 纠错

PipeSpec: Breaking Stage Dependencies in Hierarchical LLM Decoding

Bradley McDanel, Sai Qian Zhang, Yunhai Hu, Zining Liu

机构 * Franklin and Marshall College（弗兰克林与马歇尔学院） ； New York University（纽约大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

Comments 10 pages, 5 figures, 2 tables

Leveraging Symmetry to Accelerate Learning of Trajectory Tracking Controllers for Free-Flying Robotic Systems

Jake Welde, Nishanth Rao, Pratik Kunapuli, Dinesh Jayaraman, Vijay Kumar

机构 * GRASP Laboratory at the University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学GRASP实验室） 纠错

Comments The first three authors contributed equally to this work. This updated version reflects the final version to appear at IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025

Diversity By Design: Leveraging Distribution Matching for Offline Model-Based Optimization

Michael S. Yao, James C. Gee, Osbert Bastani

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

Comments 52 pages, Accepted to ICML 2025

Scenario-based Compositional Verification of Autonomous Systems with Neural Perception

Christopher Watson, Rajeev Alur, Divya Gopinath, Ravi Mangal, Corina S. Pasareanu

机构 * University of Pennsylvania, USA（美国宾夕法尼亚大学） ； KBR Inc., NASA Ames, USA（KBR公司、NASA阿姆斯研究中心） ； Colorado State University, USA（美国科罗拉多州立大学） ； Carnegie Melon University, USA（美国卡内基梅隆大学） 纠错

Learning a General Model: Folding Clothing with Topological Dynamics

Yiming Liu, Lijun Han, Enlin Gu, Hesheng Wang

机构 * Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University（自动化系，上海交通大学） ； School of Engineering, University of Pennsylvania（工程学院，宾夕法尼亚大学） 纠错

Settling the Sample Complexity of Online Reinforcement Learning

Zihan Zhang, Yuxin Chen, Jason D. Lee, Simon S. Du

机构 * Princeton Department of Electrical and Computer Engineering, Princeton University（普林斯顿大学电气与计算机工程系） ； UPenn Department of Statistics and Data Science, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学统计与数据科学系） ； Princeton（普林斯顿大学） ； University of Washington（华盛顿大学） ； Paul G. Allen School of Computer Science and Engineering, University of Washington（华盛顿大学保罗·G·阿伦计算机科学与工程学院） 纠错

Comments accepted to Journal of the ACM (also appeared in COLT 2024 as an extended abstract)

Towards Long Context Hallucination Detection

Siyi Liu, Kishaloy Halder, Zheng Qi, Wei Xiao, Nikolaos Pappas, Phu Mon Htut, Neha Anna John, Yassine Benajiba, Dan Roth

机构 * AWS AI Labs（AWS人工智能实验室） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

Vysics: Object Reconstruction Under Occlusion by Fusing Vision and Contact-Rich Physics

Bibit Bianchini, Minghan Zhu, Mengti Sun, Bowen Jiang, Camillo J. Taylor, Michael Posa

机构 * General Robotics, Automation, Sensing, and Perception (GRASP) Laboratory（通用机器人、自动化、传感和感知实验室） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； Amazon（亚马逊） 纠错

Comments B.B. and M.Z. contributed equally to this work. Accepted to RSS 2025. Project page: https://vysics-vision-and-physics.github.io/

Dynamic Rank Adjustment in Diffusion Policies for Efficient and Flexible Training

Xiatao Sun, Shuo Yang, Yinxing Chen, Francis Fan, Yiyan Liang, Daniel Rakita

机构 * Yale University（耶鲁大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

Comments Accepted to Robotics: Science and Systems (RSS) 2025

Open Domain Question Answering with Conflicting Contexts

Siyi Liu, Qiang Ning, Kishaloy Halder, Wei Xiao, Zheng Qi, Phu Mon Htut, Yi Zhang, Neha Anna John, Bonan Min, Yassine Benajiba, Dan Roth

机构 * AWS AI Labs（AWS人工智能实验室） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

Efficient or Powerful? Trade-offs Between Machine Learning and Deep Learning for Mental Illness Detection on Social Media

Zhanyi Ding, Zhongyan Wang, Yeyubei Zhang, Yuchen Cao, Yunchong Liu, Xiaorui Shen, Yexin Tian, Jianglai Dai

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； School of Engineering and Applied Science（工程与应用科学学院） ； New York University（纽约大学） ； Center for Data Science（数据科学中心） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； College of Computing（计算学院） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Department of EECS（电子工程与科学系） ； Northeastern University（东北大学） ； Khoury College of Computer Science（计算机科学学院） 纠错

Journal ref Sci Rep 15, 14497 (2025)

MAP: Low-compute Model Merging with Amortized Pareto Fronts via Quadratic Approximation

Lu Li, Tianyu Zhang, Zhiqi Bu, Suyuchen Wang, Huan He, Jie Fu, Yonghui Wu, Jiang Bian, Yong Chen, Yoshua Bengio

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； MILA（蒙特利尔人工智能研究院） ； ServiceNow（ServiceNow公司） ； Amazon AGI（亚马逊人工智能实验室） ； Université de Montréal（蒙特利尔大学） ； HKUST（香港科技大学） ； University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

Crisp: Cognitive Restructuring of Negative Thoughts through Multi-turn Supportive Dialogues

Jinfeng Zhou, Yuxuan Chen, Jianing Yin, Yongkang Huang, Yihan Shi, Xikun Zhang, Libiao Peng, Rongsheng Zhang, Tangjie Lv, Zhipeng Hu, Hongning Wang, Minlie Huang

机构 * The CoAI Group, DCST, Tsinghua University（清华大学自动化研究所） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； Lingxin AI（灵犀AI） ； Harvard Graduate School of Education, Harvard University（哈佛大学教育研究生院） ； Department of Psychology and Behavioral Sciences, Zhejiang University（浙江大学心理学与行为科学系） ； Fuxi AI Lab（伏羲AI实验室） 纠错

A RAG-Based Multi-Agent LLM System for Natural Hazard Resilience and Adaptation

Yangxinyu Xie, Bowen Jiang, Tanwi Mallick, Joshua David Bergerson, John K. Hutchison, Duane R. Verner, Jordan Branham, M. Ross Alexander, Robert B. Ross, Yan Feng, Leslie-Anne Levy, Weijie Su, Camillo J. Taylor

机构 * Department of Statistics and Data Science, University of Pennsylvania（统计与数据科学系，宾夕法尼亚大学） ； Department of Computer and Information Science, University of Pennsylvania（计算机与信息科学系，宾夕法尼亚大学） ； Mathematics and Computer Science Division, Argonne National Laboratory（阿贡国家实验室数学与计算机科学 division） ； Decision and Infrastructure Sciences Division, Argonne National Laboratory（阿贡国家实验室决策与基础设施科学 division） ； Environmental Science Division, Argonne National Laboratory（阿贡国家实验室环境科学 division） 纠错

DiffKillR: Killing and Recreating Diffeomorphisms for Cell Annotation in Dense Microscopy Images

Chen Liu, Danqi Liao, Alejandro Parada-Mayorga, Alejandro Ribeiro, Marcello DiStasio, Smita Krishnaswamy

机构 * Yale University（耶鲁大学） ； University of Colorado Denver（科罗拉多大学丹佛分校） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

Comments ICASSP 2025, Oral Presentation

Event-based Continuous Color Video Decompression from Single Frames

Ziyun Wang, Friedhelm Hamann, Kenneth Chaney, Wen Jiang, Guillermo Gallego, Kostas Daniilidis

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； TU Berlin（柏林技术大学） ； ECDF Berlin（柏林ECDF） ； SCIoI Cluster and RIG（SCIoI集群和RIG） ； Archimedes（阿基米德） ； Athena RC（雅典RC） 纠错

Uncertainty-Error correlations in Evidential Deep Learning models for biomedical segmentation

Hai Siong Tan, Kuancheng Wang, Rafe Mcbeth

机构 * Gryphon Center for Artificial Intelligence and Theoretical Sciences, Singapore University of Pennsylvania, Perelman School of Medicine, Department of Radiation Oncology（格雷芬人工智能与理论科学中心，新加坡大学匹兹堡大学，佩尔曼医学学院，放射肿瘤学系） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； University of Pennsylvania, Perelman School of Medicine, Department of Radiation Oncology（宾夕法尼亚大学，佩尔曼医学学院，放射肿瘤学系） 纠错

Comments 15 pages

Journal ref Published in Proceedings of TAAI 2024