FloorPlan-VLN: A New Paradigm for Floor Plan Guided Vision-Language Navigation
FloorPlan-VLN: 一种新的基于平面图引导的视觉-语言导航范式
机构 * New Laboratory of Pattern Recognition (NLPR), Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences and School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences(中国科学院自动化研究所新型模式识别实验室,中国科学院人工智能学院) ; AMap, Alibaba Group(阿里巴巴集团高德地图) ; BAAI(北京人工智能研究院) ; Xiaomi Robotics Lab(小米机器人实验室) ; FiveAges
AI总结 本文提出FloorPlan-VLN范式,利用结构化的语义平面图作为全局空间先验,通过FP-Nav方法实现仅需简洁指令的导航,实验表明其在导航成功率上优于现有方法,验证了平面图引导导航的有效性。