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National University of Singapore(新加坡国立大学)

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2606.19966 2026-06-19 cs.CV cs.LG 新提交

Semantic-Anchored Evidential Fusion for Domain-Robust Whole-Slide Survival Analysis

语义锚定证据融合用于域鲁棒的全切片生存分析

Yucheng Xing, Ling Huang, Pei Liu, Jingying Ma, Jiaqing Xu, Kai He, Mengling Feng

机构 * National University of Singapore(新加坡国立大学) Imperial College London(帝国理工学院) Hunan University(湖南大学)

AI总结 提出SAEFS框架,通过视觉问答提取语义锚点,结合双流证据提取和狄利克雷主观逻辑建模不确定性,实现跨域零样本生存分析,平均C-index提升10.2%。

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2606.19941 2026-06-19 cs.LG 新提交

Compositionality Emerges in a Narrow Depth-Connectivity Regime: Architecture Constraints and Solution Manifolds

组合性在窄深度-连接性区域中涌现:架构约束与解流形

Dat H. Do, Rushi Shah, Duc V. Le, Dianbo Liu

机构 * National University of Singapore(新加坡国立大学) University of Twente(特温特大学)

AI总结 研究发现组合性仅在特定稀疏网络和特定深度区间涌现,提出基于相似性的剪枝和深度预测方法,并用理论框架解释原因。

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2606.19927 2026-06-19 cs.CV 新提交

CARE: Competence-Aware Reward Shaping for Adaptive Reasoning Length in Video-MLLMs

CARE: 面向视频多模态大语言模型的自适应推理长度的能力感知奖励塑形

Chengwen Liu, Hao Peng, Jisheng Dang, Hong Peng, Bin Hu, Tat-Seng Chua

机构 * School of Information Science and Engineering, Lanzhou University(兰州大学信息科学与工程学院) School of Medical Technology, Beijing Institute of Technology(北京理工大学医学技术学院) School of Computing, National University of Singapore(新加坡国立大学计算机学院)

AI总结 提出CARE框架,通过能力感知奖励塑形自适应优化推理长度,利用指数移动平均估计能力并分阶段调整奖励偏好,结合批次归一化和后验放大器提升效率与准确性。

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2606.19818 2026-06-19 cs.LG cs.AI 新提交

Uncertainty-Aware Reward Modeling for Stable RLHF

不确定性感知的奖励建模用于稳定的RLHF

Licheng Pan, Haocheng Yang, Haoxuan Li, Yichen Sun, Yunsheng Lu, Shijian Wang, Lei Shen, Yuan Lu, Zhixuan Chu, Hao Wang

机构 * Zhejiang University(浙江大学) Peking University(北京大学) National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 提出不确定性感知奖励建模(UARM),通过分位数保形预测校准不确定性并利用异方差方差分解重加权GRPO优势,以缓解奖励黑客问题,提升对齐质量。

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2606.20467 2026-06-19 cs.LG cs.NA math.NA physics.comp-ph 新提交

Agentic Symbolic Search: Characterizing PDEs Beyond Hand-crafted Expressions, Meshes, and Neural Networks

智能符号搜索:超越手工表达式、网格和神经网络的PDE特征化

Zongmin Yu, Liu Yang

机构 * National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 提出ASYS框架,通过智能体将PDE理论转化为可微分符号程序,结合进化搜索和梯度优化自动发现解析形式或近似,在多个问题中生成可解释表示。

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2604.06265 2026-06-19 cs.LG cond-mat.stat-mech quant-ph 版本更新

SMT-AD: a scalable quantum-inspired anomaly detection approach

SMT-AD:一种可扩展的量子启发式异常检测方法

Apimuk Sornsaeng, Si Min Chan, Wenxuan Zhang, Swee Liang Wong, Joshua Lim, Jonathan Pan, Dario Poletti

机构 * Science, Mathematics and Technology Cluster, Singapore University of Technology and Design(新加坡科技设计大学科学、数学与技术集群) Centre for Quantum Technologies, National University of Singapore(新加坡国立大学量子技术中心) Artificial Intelligence and Data Analytics Strategic Technology Centre, ST Engineering(ST工程人工智能与数据分析战略技术中心) Engineering Product Development Pillar, Singapore University of Technology and Design(新加坡科技设计大学工程产品开发支柱)

AI总结 提出基于多分辨率张量叠加的量子启发式异常检测方法SMT-AD,通过傅里叶辅助特征嵌入和矩阵乘积算子实现线性可扩展,在标准数据集上取得竞争性能。

Comments 12 pages, 5 figures

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2510.16311 2026-06-19 cs.LG 版本更新

Toward General Digraph Contrastive Learning: A Dual Spatial Perspective

面向一般有向图对比学习:双空间视角

Zhengyu Wu, Daohan Su, Yang Zhang, Xunkai Li, Rong-Hua Li, Guoren Wang

机构 * National University of Singapore(新加坡国立大学) University of Science and Technology of China(中国科学技术大学)

AI总结 提出S2-DiGCL框架,从复数域和实数域双空间视角对有向图进行对比学习,通过磁拉普拉斯自适应调制和路径子图增强,在节点分类和链接预测任务上分别提升4.41%和4.34%。

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2606.19308 2026-06-18 cs.CL cs.MA 新提交

Enhancing Decision-Making with Large Language Models through Multi-Agent Fictitious Play

通过多智能体虚拟博弈增强大语言模型的决策能力

Leyang Shen, Yang Zhang, Xiaoyan Zhao, Chun Kai Ling, Tat-Seng Chua

机构 * National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 针对多智能体系统中决策任务因立场纠缠而难以分解的问题,提出基于虚拟博弈的多智能体虚拟博弈(MAFP)范式,通过迭代最佳响应实现均衡求解,提升决策质量和鲁棒性。

Comments 18 pages, 8 figures

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2606.19286 2026-06-18 cs.HC cs.AI cs.CY 新提交

Correct Yourself, Keep My Trust: How Self-Correction and Social Connection Shape Credibility in Social Chatbots

纠正自己,保持信任:自我纠正和社会联系如何塑造社交聊天机器人的可信度

Biswadeep Sen, Yi-Chieh Lee

机构 * School of Computing National University of Singapore Singapore Singapore(计算学院新加坡国立大学新加坡新加坡) Computer Science National University of Singapore Singapore Singapore(计算机科学新加坡国立大学新加坡新加坡) National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 通过实验比较三种错误纠正策略,发现自我纠正不损害聊天机器人可信度,且用户社会联系强度仅在自我纠正时显著预测信念改变。

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2606.19222 2026-06-18 cs.LG cs.AI 新提交

Mechanism-Guided Selective Unlearning for RLVR-Induced Reasoning

机制引导的选择性遗忘:针对RLVR诱导的推理

Chenyu Zhou, Qiliang Jiang, Shuning Wu, Xu Zhou

机构 * School of Engineering, Institute of Science Tokyo, Japan(东京科学研究院工程学院) College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, China(浙江大学控制科学与工程学院) Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore(新加坡国立大学电子与计算机工程系)

AI总结 提出MAST方法,通过机制引导选择性更新参数,在遗忘RLVR诱导的推理行为时,显著降低对保留性能的附带损害。

Comments 15 pages, 4 figures, 7 tables

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2606.19036 2026-06-18 cs.LG 新提交

Geometric and Stochastic Analysis of Discontinuities in Sparse Mixture-of-Experts

稀疏混合专家模型中不连续性的几何与随机分析

Tho Tran Huu, Huu-Tuan Nguyen, Thien-Hai Nguyen, Nhat-Tri Ho, Viet-Hoang Tran, Tho Quan, Tan Minh Nguyen

机构 * Department of Mathematics, National University of Singapore, Singapore(新加坡国立大学数学系) Faculty of Computer Science and Engineering, Ho Chi Minh City University of Technology (HCMUT), VNU-HCM, Ho Chi Minh City, Vietnam(胡志明市技术大学计算机科学与工程学院)

AI总结 本文对稀疏混合专家模型中的不连续性进行几何与随机分析,分类不连续阶数,建立渐近体积估计,证明随机路径几乎必然击中一阶不连续,并提出低开销平滑机制以提升性能。

Comments ICML 2026 Spotlight. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2510.17794 by other authors

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2606.18829 2026-06-18 cs.LG cs.CL 新提交

GateMem: Benchmarking Memory Governance in Multi-Principal Shared-Memory Agents

GateMem:多主体共享内存代理中的内存治理基准

Zhe Ren, Yibo Yang, Yimeng Chen, Zijun Zhao, Benshuo Fu, Zhihao Shu, Bingjie Zhang, Yangyang Xu, Dandan Guo, Shuicheng Yan

机构 * School of Artificial Intelligence, Jilin University(吉林大学人工智能学院) Shanghai Jiao Tong University(上海交通大学) King Abdullah University of Science and Technology (KAUST)(卡尔斯鲁厄大学) Tsinghua University(清华大学) National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 提出GateMem基准,评估多主体共享内存代理在效用、访问控制和遗忘三方面的治理能力,发现现有方法无法同时满足三者。

Comments 24 pages, 8 figures. Code and dataset are available at https://github.com/rzhub/GateMem and https://huggingface.co/datasets/Ray368/GateMem

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2606.18619 2026-06-18 cs.CR cs.AI cs.SE 新提交

Code-Augur: Agentic Vulnerability Detection via Specification Inference

Code-Augur:通过规约推断的智能体漏洞检测

Zhengxiong Luo, Mehtab Zafar, Dylan Wolff, Abhik Roychoudhury

机构 * National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 提出安全规约优先范式,通过显式化智能体假设并运行时反证,结合引导式模糊测试提升漏洞检测能力,在真实项目中比现有智能体检测更多漏洞。

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2606.18609 2026-06-18 cs.CV 新提交

Hallucination Detection and Correction in Medical VLMs via Counter-Evidence Verification

基于反事实证据验证的医学视觉语言模型幻觉检测与纠正

Nan Zhou, Ke Zou, Meng Liu, Linchao He, Jiaqi Zhu, Yi Zhang, Hu Chen, Huazhu Fu

机构 * College of Computer Science, Sichuan University(四川大学计算机科学学院) Yong Loo Lin School of Medicine, National University of Singapore(新加坡国立大学杨潞龄医学院) Key Laboratory of Data Protection and Intelligent Management, Ministry of Education, Sichuan University(四川大学数据保护与智能管理教育部重点实验室) National Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned Systems, Beijing Institute of Technology(北京理工大学自主智能无人系统国家重点实验室) Institute of High Performance Computing (IHPC), Agency for Science, Technology and Research (A*STAR)(新加坡科技研究局高性能计算研究所)

AI总结 提出CoEV框架,通过文本与视觉证据的双向验证检测并纠正医学VLM幻觉,无需重新训练,在四个数据集上显著提升检测和纠正性能。

Comments MICCAI 2026 Accept. Submission Version

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2606.18441 2026-06-18 cs.CV 新提交

Reasoning as Intersection: Consensus-Frame Alignment for Visual Focus in Video-MLLMs

推理即交集:视频多模态大语言模型中视觉焦点的一致性帧对齐

Chengwen Liu, Zhe Huang, Jisheng Dang, Hong Peng, Qi Tian, Tat-Seng Chua

机构 * School of Information Science and Engineering, Lanzhou University(兰州大学信息科学与工程学院) Beijing University of Posts and Telecommunications(北京邮电大学) Cloud and AI BU, Huawei(华为云与AI业务部) School of Computing, National University of Singapore(新加坡国立大学计算机学院)

AI总结 提出无时间标注的过程级奖励框架CF-GRPO,通过视频内在线索构建一致性帧先验,并利用一致性帧奖励优化模型帧使用与先验的对齐,提升视频推理性能。

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2606.18259 2026-06-18 cs.HC cs.AI 新提交

Caring Without Feeling: Affective Dynamics as the Control Layer of Human-AI Agent Collaboration

无感关怀:情感动态作为人-AI智能体协作的控制层

Junjie Xu, Xingjiao Wu, Zihao Zhang, Yujia Xu, Yuzhe Yang, Jin Zhu, Luwei Xiao, Wen Wu, Liang He

机构 * East China Normal University(华东师范大学) National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 本文综述情感动态在人-AI智能体协作中的作用,提出将情感视为协调层而非AI内部属性,用于校准信任、委托和治理。

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2606.18713 2026-06-18 cs.LG physics.comp-ph 新提交

Trainable Photonic Measurement for Physics-Informed PDE Learning

可训练光子测量用于物理信息偏微分方程学习

Jiale Linghu, Hao Dong, Yangshuai Wang

机构 * Xidian University(西安电子科技大学) National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 提出一种光子量子神经场,将坐标编码为可训练光学相位,通过多光子Fock空间干涉混合并从光子数测量解码,作为物理信息残差最小化的可训练表示,在七种PDE基准上展示相位复杂度转变,在困难区域误差低一个数量级且参数少约四分之一。

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2606.15345 2026-06-18 cs.CL cs.IR 新提交

Beyond Monolingual Deep Research: Evaluating Agents and Retrievers with Cross-Lingual BrowseComp-Plus

超越单语言深度研究:用跨语言 BrowseComp-Plus 评估智能体和检索器

Yuheng Lu, Qingcheng Zeng, Heli Qi, Puxuan Yu, Fuheng Zhao, Rui Yang, Hitomi Yanaka, Naoto Yokoya, Weihao Xuan

机构 * Waseda University(早稻田大学) Northwestern University(西北大学) RIKEN AIP(理化学研究所革新智能研究中心) Snowflake Inc.(Snowflake公司) University of Utah(犹他大学) Duke-NUS Medical School(杜克-新加坡国立大学医学院) The University of Tokyo(东京大学)

AI总结 提出跨语言基准 XBCP,评估深度研究智能体在证据语言与查询不同时的表现,发现检索和智能体端均存在显著性能下降。

Comments Preprint

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2606.13681 2026-06-18 cs.CL 新提交

EvoArena: Tracking Memory Evolution for Robust LLM Agents in Dynamic Environments

EvoArena: 追踪记忆演化以构建动态环境中的鲁棒LLM智能体

Jundong Xu, Qingchuan Li, Jiaying Wu, Yihuai Lan, Shuyue Stella Li, Huichi Zhou, Bowen Jiang, Lei Wang, Jun Wang, Anh Tuan Luu, Caiming Xiong, Hae Won Park, Bryan Hooi, Zhiyuan Hu

机构 * National University of Singapore(新加坡国立大学) Singapore Management University(新加坡管理大学) University of Washington(华盛顿大学) University College London(伦敦大学学院) University of Pennsylvania(宾夕法尼亚大学) Nanyang Technological University(南洋理工大学) Recursive Massachusetts Institute of Technology(麻省理工学院)

AI总结 提出EvoArena基准套件模拟终端、软件和社交领域的渐进环境变化,并设计基于补丁的记忆范式EvoMem记录结构化更新历史,使智能体能通过记忆变化推理环境演化,实验表明当前智能体在动态环境中表现不佳,EvoMem可稳定提升性能。

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2601.12805 2026-06-18 q-bio.GN cs.AI cs.CL 版本更新

SciHorizon-GENE: Benchmarking LLM for Life Sciences Inference from Gene Knowledge to Functional Understanding

SciHorizon-GENE:从基因知识到功能理解的生命科学推理基准测试

Xiaohan Huang, Meng Xiao, Chuan Qin, Qingqing Long, Jinmiao Chen, Yuanchun Zhou, Hengshu Zhu

机构 * Computer Network Information Center, Chinese Academy of Sciences(中国科学院计算机网络信息中心) University of the Chinese Academy of Sciences(中国科学院大学) DUKE-NUS Medical School, National University of Singapore(新加坡国立大学杜克-新加坡医学学校) Singapore Immunology Network, Agency for Science, Technology and Research(新加坡免疫网络,科技研究局)

AI总结 针对大语言模型在基因级推理能力上的不足,构建了包含超过19万个人类基因和54万问题的基准SciHorizon-GENE,从研究关注敏感性、幻觉倾向、答案完整性和文献影响力四个生物学关键维度评估模型,揭示了模型在生成忠实、完整且基于文献的功能解释方面的持续挑战。

Comments Accepted by SIGKDD 2026. 12 pages

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2601.13836 2026-06-18 cs.CL cs.CV cs.MM 版本更新

FutureOmni: Evaluating Future Forecasting from Omni-Modal Context for Multimodal LLMs

FutureOmni:从全模态上下文中评估多模态大语言模型的未来预测能力

Qian Chen, Jinlan Fu, Changsong Li, Min Zhang, See-Kiong Ng, Xipeng Qiu

机构 * Fudan University(复旦大学) Shanghai Innovation Institute(上海创新研究院) Harbin Institute of Technology, Shenzhen(哈尔滨工业大学深圳分校) National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 提出FutureOmni基准,评估多模态大模型从音视频线索预测未来的能力,发现现有模型在语音密集场景下表现差,并设计OFF训练策略提升性能。

Comments Accepted by ICML 2026

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2509.18588 2026-06-18 cs.CL 版本更新

UniECG: Understanding and Generating ECG in One Unified Model

UniECG: 在一个统一模型中理解与生成心电图

Jiarui Jin, Haoyu Wang, Xiang Lan, Jun Li, Hongyan Li, Shenda Hong

机构 * Peking University(北京大学) Shanghai Ocean University(上海海洋大学) the Second Hospital of Tianjin Medical University(天津医科大学第二医院) National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 提出UniECG模型,通过两阶段设计实现心电图信号/图像生成解释性文本及根据文本目标生成对应心电图信号,支持交互式心电图教育。

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2606.18242 2026-06-17 cs.CV 新提交

EventDrive: Event Cameras for Vision-Language Driving Intelligence

EventDrive: 用于视觉-语言驾驶智能的事件相机

Dongyue Lu, Rong Li, Ao Liang, Lingdong Kong, Wei Yin, Lai Xing Ng, Benoit R. Cottereau, Camille Simon Chane, Wei Tsang Ooi

机构 * NUS(新加坡国立大学) HKUST(GZ)(香港科技大学(广州)) Horizon Robotics(地平线机器人) A*STAR, I2R(新加坡科技研究局,资讯通信研究院) IPAL, CNRS IRL 2955, Singapore(IPAL,法国国家科学研究中心国际联合实验室2955,新加坡) University Toulouse, CNRS, CerCo, Toulouse, France(图卢兹大学,法国国家科学研究中心,CerCo,法国图卢兹) ETIS UMR 8051, CY Cergy Paris University, ENSEA, CNRS, France(ETIS UMR 8051,CY塞尔吉-巴黎大学,ENSEA,法国国家科学研究中心,法国)

AI总结 提出EventDrive基准和模型套件,通过多时域事件金字塔和时域混合专家模块融合事件流与RGB帧,在感知、理解、预测和规划四维度提升驾驶推理性能。

Comments CVPR2026, 34 pages, 15 figures, 15 tables, project page: https://dylanorange.github.io/projects/eventdrive

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2606.17861 2026-06-17 cs.CL 新提交

GameCraft-Bench: Can Agents Build Playable Games End-to-End in a Real Game Engine?

GameCraft-Bench:智能体能否在真实游戏引擎中端到端构建可玩游戏?

Tongxu Luo, Rongsheng Wang, Jiaxi Bi, Chenming Xu, Zhengyang Tang, Jianlong Chen, Juhao Liang, Ke Ji, Shuqi Guo, Yuhao Du, Fan Bu, Wenyu Du, Xiaotong Zhang, Kyle Li, Shaobo Wang, Linfeng Zhang, Yuxuan Liu, Xin Lai, Chenxin Li, Yiduo Guo, Zhexin Zhang, Xinyuan Wang, Tianyi Bai, Ziniu Li, Benyou Wang

机构 * The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen(香港中文大学(深圳)) Shenzhen Loop Area Institute(深圳河套学院) Hunyuan Team, Tencent(腾讯混元团队) USTB(北京科技大学) DualverseAI SJTU(上海交通大学) NUS(新加坡国立大学)

AI总结 提出GameCraft-Bench基准,评估编码智能体在Godot引擎中端到端生成可玩游戏的能力,最强智能体仅达41.46%成功率。

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2606.17830 2026-06-17 cs.LG cs.AI 新提交

Functional Equivalence in Attention: A Comprehensive Study with Applications to Linear Mode Connectivity

注意力中的功能等价性:一项综合研究及其在线性模式连通性中的应用

Viet-Hoang Tran, Vinh Khanh Bui, Van-Hoan Trinh, Tan Lai Ngoc, Tan M. Nguyen

机构 * National University of Singapore(新加坡国立大学) Center for AI Research, VinUniversity(Vin大学人工智能研究中心) Independent Researcher(独立研究者) Technical University of Munich(慕尼黑技术大学)

AI总结 本文形式化研究了Transformer中位置编码对功能等价性的影响,发现正弦编码保持原始注意力的对称性,而旋转编码显著减少对称群从而增强表达力,并通过对齐算法实证了位置编码对线性模式连通性的关键作用。

Comments Published at the International Conference on Machine Learning (ICML 2026)

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2606.17816 2026-06-17 cs.LG cs.AI 新提交

Conservation Laws for Modern Neural Architectures

现代神经架构的守恒律

Viet-Hoang Tran, Vinh Khanh Bui, Tan Lai Ngoc, Nam Nguyen, Tuan Dam, Tan M. Nguyen

机构 * National University of Singapore(新加坡国立大学) Center for AI Research, VinUniversity(Vin大学人工智能研究中心) Independent Researcher(独立研究者) Hanoi University of Science and Technology(河内科学技术大学)

AI总结 本文提出统一框架,刻画GELU、SiLU、SwiGLU激活的前馈网络、多头注意力及混合专家模型中的梯度流守恒律,实验验证了理论预测的不变量。

Comments Published at the International Conference on Machine Learning (ICML 2026)

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2606.17688 2026-06-17 cs.CL 新提交

LLMs Infer Cultural Context but Fail to Apply It When Responding

LLMs 能推断文化背景但在回应时未能应用

Yisong Miao, Jian Zhu, Vered Shwartz

机构 * University of British Columbia(不列颠哥伦比亚大学) Vector Institute(向量研究所) National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 研究大型语言模型在生成文化适应性回应时,能否根据用户文化背景使用本地计量单位。提出CAPRI数据集,实验发现模型能推断文化背景但常未能应用,除非明确提示。

Comments 9 pages, 7 figures, 2 tables (24 pages, 12 figures, 8 tables including references and appendices)

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2606.17646 2026-06-17 cs.HC cs.AI 新提交

SketchXplain: Intuitive Visual Explanations of Image Classifiers with Sketches

SketchXplain:基于草图的图像分类器直观视觉解释

Wencan Zhang, Mario Michelessa, Xuejun Zhao, Brian Y. Lim

机构 * National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 提出SketchXplain方法,结合显著性图、概念瓶颈模型和草图优化,生成基于草图的直观视觉解释,以提升图像分类器的可解释性。

Comments 14 pages, 6 figures, 4 tables. Submitted to TVCG

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2606.17628 2026-06-17 cs.CL 新提交

OPD-Evolver: Cultivating Holistic Agent Evolver via On-Policy Distillation

OPD-Evolver:通过在线策略蒸馏培养整体智能体进化器

Guibin Zhang, Xun Xu, Yanwei Yue, Zikun Su, Wangchunshu Zhou, Xiaobin Hu, Shuicheng Yan

机构 * LV-NUS Lab(林文实验室) FDU(福建大学) PKU(北京大学) Bytedance Inc.(字节跳动公司)

AI总结 提出OPD-Evolver框架,通过快慢双循环和在线策略自蒸馏,使智能体学会选择、使用、编写和维护经验,在多个基准上超越现有方法,并让小模型挑战大模型。

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2606.17418 2026-06-17 cs.RO 新提交

DexLink Hand: A Compact, Affordable, 16-DOF Linkage-Driven Hand with Human-Like Dexterity

DexLink Hand:一款紧凑、经济、16自由度连杆驱动且具有类人灵巧性的手部

Hao Wu, Yanzhe Wang, Yu Feng, Jian Liu, Jihao Li, Jianshu Zhou, Huixu Dong

机构 * Zhejiang University(浙江大学) National University of Singapore(新加坡国立大学)

AI总结 提出一种紧凑、低成本的连杆驱动仿人手,通过混合平面与空间连杆机构实现16个独立驱动、20个关节的高灵巧性,重320g、成本低于400美元,达到最大Kapandji评分并复现全部33种Feix抓取类型。

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