Nanjing University（南京大学）

Continual Quadruped Robots Coordination via Semantic Skill Discovery

通过语义技能发现实现持续四足机器人协调

Daoqing Wang, Yuchen Xiao, Weixuan Huang, Zhilong Zhang, Shenghua Wan, Meng Li, Lei Yuan, Yang Yu

机构 * National Key Laboratory of Novel Software Technology, Nanjing University, Nanjing, China（新型软件技术国家重点实验室，南京大学，南京，中国） ； School of Artificial Intelligence, Nanjing University, Nanjing, China（人工智能学院，南京大学，南京，中国） ； Polixir Technologies, Nanjing, China（南京极智科技有限公司） 纠错

AI总结 提出Conquer框架，通过语义技能库实现多四足机器人在持续学习任务中的协调，避免灾难性遗忘，最终平均成功率95.6%。

Comments 22 pages, 8 figures, 11 tables. Project page: https://conquer-project.pages.dev/

BioMamba: Domain-Adaptive Biomedical Language Models

BioMamba: 领域自适应的生物医学语言模型

Ling Yue, Mingzhi Zhu, Sixue Xing, Yunning Cao, Yanbo Wang, Shimin Shan, Jinfei Liu, Vijil Chenthamarakshan, Shaowu Pan, Payel Das, Tianfan Fu

机构 * Rensselaer Polytechnic Institute（拉特格斯理工学院） ； Jiaxing New Jies Thermal Power Co. Ltd.（嘉兴新捷热电有限公司） ； North University of China（北方大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； IBM Research（IBM研究院） ； Nanjing University（南京大学） 纠错

AI总结 提出基于Mamba2的领域自适应预训练方法BioMamba，在PubMed、C4和Wikipedia混合数据上持续训练，显著降低生物医学困惑度并保持通用语言能力。

Does the Question Really Matter? Training-Free Data Selection for Vision-Language SFT

问题真的重要吗？视觉-语言SFT的无训练数据选择

Peng Sun, Yi Yang, Huawen Shen, Yi Ban, Tianfan Fu, Yanbo Wang, Yuqiang Li

机构 * Nanjing University（南京大学） ； Institute of Information Engineering（信息工程研究所） ； North University of China（中国北方大学） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

AI总结 提出CVS方法，利用冻结的视觉-语言大模型评估问题对答案有效性的影响，无需训练即可筛选出需要跨模态推理的高质量样本，在多个数据集上以少量数据超越全量训练。

Temporal2Seq: A Unified Framework for Temporal Video Understanding Tasks

Temporal2Seq: 一个面向时序视频理解任务的统一框架

Min Yang, Zichen Zhang, Qian Dang, Limin Wang

机构 * State Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University（新型软件技术国家重点实验室，南京大学） ； China Design Group Co., Ltd（中国设计集团有限公司） 纠错

AI总结 提出Temporal2Seq统一框架，将时序视频理解任务输出表示为离散token序列，通过单一架构训练通用模型，在TAD、TAS、GEBD三个任务上取得合理结果，并优于单任务训练。

Comments Accepted by CVIU

Toward Secure LLM Agents: Threat Surfaces, Attacks, Defenses, and Evaluation

迈向安全的LLM智能体：威胁面、攻击、防御与评估

Yuchen Ling, Shengcheng Yu, Zhenyu Chen, Chunrong Fang

机构 * State Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University（新型软件技术国家重点实验室，南京大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

AI总结 本文通过生命周期、系统导向的框架，综合247篇论文，围绕信息流、委托权限和持久状态，系统梳理了LLM智能体的威胁面、攻击、防御与评估，指出提示注入和工具控制流劫持仍是主要威胁，持久状态损坏和多智能体传播成为新兴关注点。

CharTide: Data-Centric Chart-to-Code Generation via Tri-Perspective Tuning and Inquiry-Driven Evolution

CharTide: 数据中心的图表到代码生成通过三视角微调和查询驱动进化

Xiangxi Zheng, Kuang He, Jiayi Hu, Ping Yu, Rui Yan, Yuan Yao, Peng Hou, Anxiang Zeng, Alex Jinpeng Wang

机构 * Nanjing University（南京大学） ； LLM Team, Shopee Pte. Ltd.（Shopee 联邦学习团队） ； East China Normal University（华东师范大学） ； Nanjing University of Science and Technology（南京理工大学） ； Central South University（中南大学） 纠错

AI总结 提出CharTide框架，通过三视角微调解耦视觉感知与代码逻辑，并引入基于信息不变性的查询驱动强化学习进行数据验证，在多个基准上超越GPT-4o。

Comments Accepted to ACL 2026 Main

MeMo: Attentional Momentum for Real-time Audio-visual Speaker Extraction under Impaired Visual Conditions

MeMo: 视觉受损条件下的实时视听目标说话人提取的注意力动量

Junjie Li, Wenxuan Wu, Shuai Wang, Zexu Pan, Kong Aik Lee, Helen Meng, Haizhou Li

机构 * Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（电子工程系，工程学院，香港理工大学） ； Department of Systems Engineering and Engineering Management, The Chinese University of Hong Kong（系统工程与工程管理系，香港中文大学） ； School of Artificial Intelligence (SAI), The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（人工智能学院（SAI），香港中文大学深圳校区） ； School of Intelligence Science and Technology, Nanjing University（智能科学与技术学院，南京大学） ； Tongyi Lab, Alibaba Group, Singapore（通义实验室，阿里巴巴集团，新加坡） 纠错

AI总结 提出MeMo框架，通过两个自适应记忆库存储注意力信息，在视觉线索缺失时维持注意力动量，实现实时目标说话人提取，SI-SNR提升至少2dB。

SwiftVR: Real-Time One-Step Generative Video Restoration

SwiftVR：实时一步生成式视频恢复

Jiaqi Yan, Xiangyu Chen, Xinlin Zhong, Haibin Huang, Chi Zhang, Jie Liu, Jiantao Zhou, Xuelong Li

机构 * State Key Laboratory of Internet of Things for Smart City, Department of Computer and Information Science, University of Macau（澳门大学智慧城市物联网国家重点实验室） ； Institute of Artificial Intelligence (TeleAI), China Telecom（中国电信人工智能研究院（TeleAI）） ； State Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University（南京大学计算机软件新技术国家重点实验室） 纠错

AI总结 提出SwiftVR，一种流式一步生成式视频恢复框架，通过因果分块协议、无掩码移位窗口自注意力和轻量级恢复感知自编码器，在消费级GPU上实现实时高清视频恢复。

Reason Twice: Segmentation via Candidate Discovery and Comparative Reasoning

再思考：通过候选发现与比较推理进行分割

Xinyan Gao, Haoran Hao, Xiangyu Yue

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Nanjing University（南京大学） 纠错

AI总结 提出两阶段框架Rea2Seg，先基于注意力图生成候选掩码，再用多模态大语言模型推理评分，将分割转化为候选发现与判别选择，并引入新基准ReasonSeg-SGDR全面评估感知、定位与推理能力。

Comments Project page: https://snowball521.github.io/Rea2Seg-Project/

Symbolic and Abstractive Reasoning with Complex Visual Queries

复杂视觉查询的符号与抽象推理

Yichi Zhang, Jingdian Lu, Zhuo Chen, Lingbing Guo, Jun Xu, Wen Zhang, Huajun Chen

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Nanjing University（南京大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） 纠错

AI总结 提出复杂视觉查询（CVQ）概念，通过多模态知识图谱合成数据集，并设计两阶段训练框架，提升多模态大语言模型的符号与抽象推理能力。

Comments Work in progress

Dream-Tac: A Unified Tactile World Action Model for Contact-Rich Robot Manipulation

Dream-Tac: 用于接触丰富机器人操作任务的统一触觉世界动作模型

Yunfan Lou, Yifan Ye, Yankai Fu, Jun Cen, Xiaowei Chi, Yaoxu Lyu, Peidong Jia, Sirui Han, Zhihe Lu, Shanghang Zhang

机构 * Peking University（北京大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Nanjing University（南京大学） ； State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院多媒体信息处理国家重点实验室） 纠错

AI总结 提出Dream-Tac统一触觉世界动作模型，通过接触门控视觉-触觉融合和接触感知注意力偏置，联合建模动作、未来视觉观察和触觉动态，在六项接触丰富操作任务中平均动作准确率提升31.7%。

Comments 16 pages,13 figures

A Geometric Measure of Linear Separability for Neural Representations

神经表征的线性可分性几何度量

Yi Wei, Xuan Qi, Furao Shen

机构 * State Key Laboratory of Novel Software Technology, School of Intelligence Science and Technology, Nanjing University（南京大学智能科学与技术学院软件新技术国家重点实验室） ； AI for Good (AIGO), Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院AI for Good (AIGO)） ； DITEN, University of Genoa（热那亚大学DITEN） ； State Key Laboratory of Novel Software Technology, School of Artificial Intelligence, Nanjing University（南京大学人工智能学院软件新技术国家重点实验室） 纠错

AI总结 提出方向线性可分性度量（LSM），通过搜索包含目标类所有样本的仿射半空间并测量最小竞争样本入侵量，为神经表征的类间几何提供不对称、类级、目标归一化的诊断工具。

OmniCap-IF: Benchmarking and Improving Instruction Following Abilities for Omni-Video Captioning

OmniCap-IF：全视频字幕遵循指令能力的基准测试与改进

Jiahao Wang, An Ping, Yanghai Wang, Yuanxing Zhang, Shihao Li, Hanyan Bian, Yichi Ren, Yize Zhang, Han Wang, Haowen Chen, Junze Li, Jiaqi Wang, Yiyang Hu, Zhuze Xu, Zijie Zhang, Jiaheng Liu

机构 * NJU-LINK Team, Nanjing University（南京大学 NJU-LINK 团队） ； Kling Team, Kuaishou Technology（快手科技 Kling 团队） 纠错

AI总结 提出首个全模态字幕指令遵循基准OmniCap-IF，通过格式与内容正确性评估50种约束类型，揭示格式-内容权衡，并构建54K指令微调数据集OmniCap-IF-54K及模型OmniCaptioner-IF。

Autonomous Aerial Manipulation via Contextual Contrastive Meta Reinforcement Learning

通过上下文对比元强化学习的自主空中操控

Lixuan Jin, Bingxuan Lan, Xinyi Bao, Xiangyuan Xie, Chunjie Zhang, Zheng Chen, Tianshuo Liu, Ruijie Tian, Jinyu Ru, Gang Wang, Lei Yuan, Yang Yu

机构 * National Key Laboratory of Novel Software Technology, Nanjing University（南京大学计算机软件新技术国家重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, Nanjing University（南京大学人工智能学院） ； Faculty of Robot Science and Engineering, Northeastern University（东北大学机器人科学与工程学院） ； National Key Lab of Autonomous Intelligent Unmanned Systems, Beijing Institute of Technology（北京理工大学自主智能无人系统国家重点实验室） 纠错

AI总结 提出Aco2方法，通过上下文对比元强化学习，使四旋翼无人机在无需人工干预下自主完成不同载荷的抓取、运输和投递，并直接迁移到真实世界。

ActProbe: Action-Space Probe for Early Failure Detection of Generative Robot Policies

ActProbe：面向生成式机器人策略早期故障检测的动作空间探针

Bingjia Huang, Xiangyu Li, Xiang Wang, Liang Mi, Zixu Hao, Weijun Wang, Hao Wu, Kun Li, Yunxin Liu, Ting Cao

机构 * Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院（AIR）） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； Nanjing University（南京大学） 纠错

AI总结 提出ActProbe，一种轻量级纯动作空间故障检测器，利用时间一致性误差和动作块幅度两个信号，通过LSTM-MLP架构预测故障，在多种生成式策略上提升F1-时效性帕累托前沿平均超体积增益+12.7%，并加速强化学习微调。

Comments 24 pages,9 figures,11 tables, Project page: https://air-embodied-brain.github.io/actprobe

Reinforcement learning in linear embedding space unlocks generalizable control across soft robot configurations

线性嵌入空间中的强化学习解锁软体机器人配置的通用控制

Xinglong Zhang, Cong Li, Hangjie Mo, Yue Jiang, Xin Xu, Wei Jiang, Zhenshan Bing, Yihe Yang, Xiaojian Li, Yueneng Yang, Huimin Lu, Ling-li Zeng, Alois Knoll, Dewen Hu, Li Wen, Wei Pan

机构 * National University of Defense Technology（国防科技大学） ； Hefei University of Technology（合肥工业大学） ； Nanjing University (Suzhou Campus)（南京大学（苏州校区）） ； Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； Newcastle University（纽卡斯尔大学） 纠错

AI总结 提出基于共享线性Koopman嵌入空间的强化学习框架，将控制策略与机器人形态解耦，实现跨33种软体机器人配置的快速迁移，样本量减少75倍，并支持高速运动、重载和多执行器故障下的鲁棒控制。

Comments An updated version of this paper has been accepted by Nature Communications

Cooperative Long Rope Skipping via Multi-Agent Reinforcement Learning

基于多智能体强化学习的协作长绳跳绳

Zihao Wang, Shijie Peng, Kerui Wu, Yu Huang, Ruiqi Xue, Dong Liu, Tian Xu, Lei Yuan, Yang Yu

机构 * National Key Laboratory of Novel Software Technology, Nanjing University（南京大学计算机软件新技术国家重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, Nanjing University（南京大学人工智能学院） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence, BAAI（北京智源人工智能研究院） 纠错

AI总结 提出Marope框架，采用分层强化学习实现多个人形机器人的协作长绳跳绳，通过多智能体强化学习训练分散的摇绳策略，上层调度策略协调执行，并融入多样跳跃策略提升泛化能力，在仿真和真实实验中优于基线方法。

EgoAERO: Learning Dexterous Manipulation from a Single Egocentric Video without Object Assets

EgoAERO：无需物体资产，从单个第一人称视频学习灵巧操作

Yichen Niu, Haoran Lv, Xinrui Zhang, Xueyao Wan, Shiyu Gao, Ying Ai, Hui Xu, Yongqi Hu, Hengyi Zhang, Yang Xie, Zhaxizhuoma, Yue Zhao, Zhenshan Bing, Yan Ding, Jianxing Liu

机构 * School of Astronautics, Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学航天学院） ； Lumos Robotic ； Suzhou Research Institute, Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学苏州研究院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； Nanjing University（南京大学） ； Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西交利物浦大学） ； Fudan University（复旦大学） 纠错

AI总结 提出EgoAERO框架，无需物体资产，从单个第一人称RGB-D视频中通过无资产物体跟踪与重建、自我运动补偿和自适应接触优化重建接触一致的手-物轨迹，并利用两阶段残差学习转化为机器人策略，实现单次演示的灵巧操作。

CausShield: Sample Reconstruction-Resilient Vertical FL via Causal Representation Learning

CausShield: 通过因果表示学习实现样本重建鲁棒的纵向联邦学习

Yongqi Jiang, Yansong Gao, Siguang Chen, Anmin Fu

机构 * Nanjing University of Science and Technology（南京理工大学） ； University of Western Australia（西澳大学） ； Hohai University（河海大学） ； Nanjing University（南京大学） 纠错

AI总结 针对纵向联邦学习中样本重建攻击的防御问题，提出基于因果表示学习的CausShield方法，将共享表示分解为任务相关与无关部分，实现全周期隐私保护，理论证明收敛性，实验优于七种最新方法。

QuadVerse: An Integrated Framework Aligning Visual-Physical Reality for Quadruped Simulation

QuadVerse：一种对齐视觉-物理现实用于四足仿真的集成框架

Yuxiang Chen, Yuanhao Wang, Ziheng Zhang, Meng Zhang, Yu Liu, Yufei Jia, Tiancai Wang, Erjin Zhou, Jin Xie

机构 * Nanjing University（南京大学） ； BUPT（北京邮电大学） ； DEXMAL ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出QuadVerse框架，通过重建场景校准视觉、物理和致动器，利用3DGS和接触校准减少仿真到现实的差距，实现零样本视觉导航策略部署。

When Hard Negatives Hurt: Bridging the Generative-Discriminative Gap in Hard Negative Synthesis for Retrieval

当硬负例有害时：弥合检索中硬负例生成的生成-判别鸿沟

Zhicheng Zhang, Jiwei Tang, Kuicai Dong, Xiaopeng Li, Jieming Zhu, Jingyu Li, Qianhui Zhu, Fengyuan Lu, Wang Jiaheng, Gang Wang, Hai-Tao Zheng, Zhaocheng Du

机构 * Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） ； Huawei Technologies Co., Ltd.（华为技术有限公司） ； City University of Hong Kong（香港城市大学） ； School of Cyber Science and Technology, Sun Yat-sen University（中山大学信息科学与技术学院） ； School of Intelligence Science and Technology, Nanjing University（南京大学智能科学与技术学院） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚实验室） 纠错

AI总结 针对检索中硬负例生成存在的生成-判别鸿沟问题，提出CausalNeg方法，通过CoT引导的反事实扰动和查询视角熵最大化来提升检索性能。

Comments Accepted at KDD 2026

Full Attention Strikes Back: Transferring Full Attention into Sparse within Hundred Training Steps

全注意力再临：在数百次训练步骤内将全注意力转化为稀疏

Yanke Zhou, Yiduo Li, Hanlin Tang, Maohua Li, Kan Liu, Tao Lan, Lin Qu, Yuan Yao, Xiaoxing Ma

机构 * Nanjing University（南京大学） ； Alibaba Group（阿里巴巴集团） 纠错

AI总结 本文提出RTPurbo方法，通过利用模型内在稀疏性，在少量训练步骤内实现高效的稀疏注意力，从而在保持接近无损精度的同时，显著提升推理效率。

Comments 20 pages, 9 figures

PACE: Post-Causal Entropy Modeling for Learned LiDAR Point Cloud Compression

PACE：用于学习LiDAR点云压缩的后因果熵建模

Jiahao Zhu, Kang You, Dandan Ding, Zhan Ma

机构 * School of Information Science and Technology, Hangzhou Normal University, Hangzhou, China.（信息科学与技术学院，杭州师范大学，杭州，中国） ； School of Electronic Science and Engineering, Nanjing University, Nanjing, China（电子科学与工程学院，南京大学，南京，中国） 纠错

AI总结 PACE通过非因果骨干网络和轻量级预测器提升LiDAR点云压缩效率，实现90%以上的解码延迟降低和BD-BR节省。

Enhancing Spatial Reasoning in Large Language Models for Metal-Organic Frameworks Structure Prediction

增强大型语言模型在金属有机框架结构预测中的空间推理能力

Mianzhi Pan, JianFei Li, Peishuo Liu, Botian Wang, Yawen Ouyang, Yiming Rong, Hao Zhou, Jianbing Zhang

机构 * National Key Laboratory for Novel Software Technology（新型软件技术国家重点实验室） ； Nanjing University（南京大学） ； Institute of AI Industry Research (AIR)（人工智能产业研究院） ； Tsinghua University（清华大学） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； ChemBIC（化学信息学中心） 纠错

AI总结 针对MOF结构预测中原子数量多、复杂度高的问题，提出MOF-LLM框架，通过空间感知持续预训练、结构监督微调和匹配驱动强化学习，增强Qwen-3 8B模型的空间推理能力，实现35.78%匹配率和0.04秒/结构的采样效率。

Comments KDD 2026

Thinking-Based Non-Thinking: Solving the Reward Hacking Problem in Training Hybrid Reasoning Models via Reinforcement Learning

基于思考的非思考：通过强化学习解决混合推理模型训练中的奖励黑客问题

Siyuan Gan, Jiaheng Liu, Boyan Wang, Tianpei Yang, Runqing Miao, Yuyao Zhang, Fanyu Meng, Junlan Feng, Linjian Meng, Jing Huo, Yang Gao

机构 * State Key Laboratory of Novel Software Technology, Nanjing University, Nanjing, China（南京大学新型软件技术国家重点实验室） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory, Shanghai, China（上海人工智能实验室） ； Jiutian Research, Beijing, China（九天研究院） 纠错

AI总结 针对混合推理模型训练中的奖励黑客问题，提出Thinking-Based Non-Thinking方法，利用思考型回答的解决方案信息为非思考型回答设置差异化最大令牌数，在数学基准上减少约50%令牌使用并提升准确率。

Muses: Designing, Composing, Generating Nonexistent Fantasy 3D Creatures without Training

Muses: 无需训练的设计、组合与生成不存在的幻想3D生物

Hexiao Lu, Xiaokun Sun, Zeyu Cai, Hao Guo, Ying Tai, Jian Yang, Zhenyu Zhang

机构 * Nanjing University（南京大学） ； China Agricultural University（中国农业大学） 纠错

AI总结 提出Muses，首个无需训练的馈送式幻想3D生物生成方法，利用3D骨架实现结构感知的设计、组合与生成，在视觉保真度和文本对齐方面达到最优。

Comments Project page: https://luhexiao.github.io/Muses.github.io/

SMART: Shot-Aware Multimodal Video Moment Retrieval with Audio-Enhanced MLLM

SMART: 基于音频增强多模态大模型的镜头感知视频时刻检索

An Yu, Weiheng Lu, Jian Li, Zhenfei Zhang, Yunhang Shen, Felix X. -F. Ye, Ming-Ching Chang

机构 * Department of Computer Science, University at Albany - SUNY（University at Albany - SUNY 计算机科学系） ； School of Software & Microelectronics, Peking University（北京大学软件与微电子学院） ； Nanjing University（南京大学） ； Xiamen University（厦门大学） ； Department of Mathematics and Statistics, University at Albany - SUNY（University at Albany - SUNY 数学与统计学系） 纠错

AI总结 提出SMART框架，融合音频与视觉特征，利用镜头感知令牌压缩技术，在多模态大模型基础上实现视频时刻检索，在Charades-STA和QVHighlights上取得显著提升。

HiMat: DiT-based Ultra-High Resolution SVBRDF Generation

HiMat: 基于DiT的超高分辨率SVBRDF生成

Zixiong Wang, Jian Yang, Yiwei Hu, Milos Hasan, Beibei Wang

机构 * College of Computer Science, Nankai University（南开大学计算机科学学院） ； Adobe Research（Adobe研究） ； NVIDIA ； Nanjing University（南京大学） 纠错

AI总结 提出HiMat框架，利用扩散变压器和线性注意力在高压缩潜空间生成4K SVBRDF，并通过CrossStitch模块保持跨图一致性，实现高效、多样化的超高分辨率材质生成。

Coarse-to-Control: Action-Token Planning for Vision-Language-Action Models

粗到细控制：面向视觉-语言-动作模型的行动令牌规划

Jinhao Wu, Shiduo Zhang, Yicheng Liu, Xiaopeng Yu, Sixian Li, Siyin Wang, Hang Zhao, Jing Huo, Yang Gao, Jingjing Gong, Xipeng Qiu, Yu-Gang Jiang

机构 * Nanjing University（南京大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Fudan University（复旦大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出Coarse-to-Control框架，在动作令牌空间中引入原生规划，通过先预测粗粒度动作令牌序列再生成可执行动作，提升长程任务性能。

From Sampled Outcomes to Capability Distributions: Rethinking Supervision for LLM Routing

从采样结果到能力分布：重新思考LLM路由的监督

Guannan Lai, Haoran Hu, Long Chen, Zhenguo Li, Han-Jia Ye

机构 * School of Artificial Intelligence, Nanjing University（南京大学人工智能学院） ； National Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University（南京大学新型软件技术国家重点实验室） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； Frontier Robotics（前沿机器人） 纠错

AI总结 针对LLM路由中单次响应作为监督信号噪声大的问题，提出DARS框架，从分布视角构建路由监督，考虑输入和输出不确定性，实验表明分布感知监督更稳定有效。