Afford-X: Generalizable and Slim Affordance Reasoning for Task-oriented Manipulation
Afford-X:面向任务型操作的通用且轻量化的可供性推理模型
机构 * Institute for Artificial Intelligence, Peking University(北京大学人工智能研究院) ; Department of Computer Science and Engineering, Hong Kong University of Science and Technology(香港科技大学计算机科学与工程系) ; Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences(中国科学院沈阳自动化研究所) ; Institute for Al Industry Research, Tsinghua University(清华大学人工智能产业研究院) ; Department of Computer Science, Tsinghua University(清华大学计算机科学系)
AI总结 研究人员推出LVIS-Aff数据集,开发了Afford-X可供性推理模型,其性能优于现有非LLM方法和此前会议论文结果,参数紧凑、推理速度快,可部署于本地设备助力机器人任务导向型操作。