机器人 / 具身智能

Robustness and Stability Analysis of Differentiable Shift-Variant FBP for Cone-Beam CT under Challenging Acquisition Settings

锥束CT在具有挑战性的采集设置下的可微变移位FBP的鲁棒性和稳定性分析

Chengze Ye, Linda-Sophie Schneider, Yipeng Sun, Mareike Thies, Siyuan Mei, Paula Andrea Pérez-Toro, Siming Bayer, Andreas Maier

机构 * Pattern Recognition Lab, Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg, Erlangen, Germany（模式识别实验室，弗赖堡-亚历山大-大学埃尔朗根-纽伦堡，埃尔朗根，德国） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究锥束CT中可微变移位FBP在挑战性采集设置下的鲁棒性与稳定性，通过系统研究发现其在不规则轨迹稳定，采样点分布影响大，稀疏视图下质量优、计算快，严重欠采样有性能下降，还适用于非平面多等中心几何结构。

Comments Accepted for publication at the Journal of Machine Learning for Biomedical Imaging (MELBA) https://melba-journal.org/2026:014

Journal ref Machine.Learning.for.Biomedical.Imaging. 2026 (2026)

SensorPerch: Sense Wherever and Whenever it Matters

SensorPerch：随时随地感知重要之处

Zhanxin Wu, Ruofei Tong, Tapomayukh Bhattacharjee

机构 * Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人感知视角受限问题，提出SensorPerch，通过将传感器视为独立实体实现主动感知。它由可重构传感器平台和视角选择框架组成，能按需构建与任务相关的视角。在对象耦合和策略耦合感知任务中验证了该范式的有效性。

A Numerically-Robust ROS 2 Port of iG-LIO: Diagnosing and Fixing Toolchain-Induced Failures in Incremental GICP LiDAR-Inertial Odometry

iG-LIO的数值稳健ROS 2端口：诊断和修复增量GICP激光雷达惯性里程计中工具链引起的故障

Afonso E. Carvalho, David Portugal, Paulo Peixoto

机构 * Robotics Institute (RI), Carnegie Mellon University (CMU)（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； Institute of Systems and Robotics (ISR), University of Coimbra (UC)（科英布拉大学系统与机器人研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对iG-LIO的ROS 2端口，诊断并修复由工具链导致的数值故障。通过分析QoS不匹配等问题，采取修正点场解析、添加传感器支持等方法，在多种传感器上验证了改进后的端口，为该端口提供了可引用参考。

Comments 3 pages, 1 figure, 4 references

Implicit-Behavior Coordination from Unlabeled Sub-Task Demonstrations for Rearrangement Tasks

基于未标记子任务演示的重排任务隐式行为协调

Ahmed Shokry, Usama Ahmed Siddiquie, Sicong Pan, Maren Bennewitz

机构 * Humanoid Robots Lab and Center for Robotics, University of Bonn（人形机器人实验室及机器人技术中心，波恩大学） ； Lamarr Institute for Machine Learning and Artificial Intelligence（拉马尔机器学习与人工智能研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究长期机器人重排任务，提出基于未标记子任务演示的隐式行为协调方法，通过价值引导动作选择学习类技能行为，实验表明该方法在复杂任务中表现优，能处理更大行为库，为显式技能管道提供替代。

URS-Stereo: Uncertainty-Guided Residual Search for Real-Time Stereo Matching

URS-Stereo：用于实时立体匹配的不确定性引导残差搜索

Pouya Sohrabipour, Chaitanya kumar reddy Pallerla, Dongyi Wang

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文针对实时立体匹配中前阶段视差估计不准确导致后续匹配失败的问题，提出URS-Stereo框架，通过不确定性引导残差搜索模块，动态调整搜索区域，提高局部对应估计稳健性，保持实时推理速度，提升视差估计效果。

Semantic-Guided Progressive Object Removal with Gaussian Splatting

基于高斯点云的语义引导渐进式物体移除

Xianliang Huang, Chen Xiao, Yuanxiang Ni, Guanming Liu, Mingkai Liu, Dikai Fan, Xiao Liu, Hao Zhang

机构 * PICO, ByteDance Inc.（字节跳动公司PICO） ； Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院深圳先进技术研究院） ； Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出结合语义引导块匹配与区域渐进式细化的框架用于3D物体移除。利用DINOv2编码语义指导，通过RPR策略分区域优化，基于高斯点云实现高效重建，在物体移除上性能优于现有高斯方法。

Comments 8 pages, 4 figures

Metallic Ultrasound Waveguides as a Distributed Tactile Sensing Platform for Contact Localization, Force Estimation, and Material Class Discrimination

金属超声波波导作为用于接触定位、力估计和材料类别识别的分布式触觉传感平台

Alexandros Rosakis, Alessio Tamborini, Basile Fakhoury, Cole Bailey, Morteza Gharib

机构 * Division of Engineering and Applied Science, Caltech（加州理工学院工程与应用科学部） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究金属超声波波导作分布式触觉传感器，用圆柱压头测试其对不同力和材料单点及多点接触的声学响应，可实现接触定位、力估计和材料类别识别。

Constrained Flow Matching via Lagrangian Dual Flows

通过拉格朗日对偶流进行约束流匹配

Vince Kurtz, Alexander Davydov

机构 * DePaul University（德保罗大学） ； Rice University（里士满大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究在生成建模中加入推理时约束的问题，提出基于拉格朗日对偶动力学的拉格朗日对偶流技术，能保证非线性约束满足，算法简单有效并建立新理论联系。

Learning to Evolve Scenes: Reasoning about Human Activities with Scene Graphs

学习演化场景：用场景图推理人类活动

Francesca Pistilli, Simone Alberto Peirone, Giuseppe Averta

机构 * Politecnico di Torino（托斯托大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出SG-Ego标注集和GLEN模型，通过时空场景图显式建模人-环境交互的动态演化，实现活动驱动的场景变化推理与预测。

Comments Project page at https://francescapistilli.github.io/GLEN

FAR-LIO: Enabling High-Speed Autonomy through Fast, Accurate, and Robust LiDAR-Inertial Odometry

FAR-LIO：通过快速、准确和鲁棒的LiDAR-惯性里程计实现高速自主

Maximilian Leitenstern, Marcel Weinmann, Patrick Haft, Tobias Lasser, Dominik Kulmer, Markus Lienkamp

机构 * NVIDIA Corp., USA（美国英伟达公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FAR-LIO，一种基于CUDA加速的LiDAR-惯性里程计框架，通过新颖的体素哈希映射和稀疏感知GICP算法实现低延迟和高精度，在高速赛车场景中位置误差降低6.9%，运行时间减少38.4%。

Comments 8 pages, accepted for publication at IROS2026 (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2026)

A Novel Bio-Inspired Fish Robot with Tunable Stiffness via Particle Jamming

一种基于颗粒堵塞的可调刚度仿生鱼机器人

Jack Stonecipher, Allen Gao, Wei Wang

机构 * University of Wisconsin–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种通过颗粒堵塞快速调节刚度的仿生鱼机器人，实验表明刚度调节对游泳速度和能耗有显著影响，低频时软体最优，高频时硬体更优。

Comments ICRA2026 accepted, best paper finalist

Energy-based Compositional Diffusion Planning

基于能量的组合扩散规划

Tao Sun, Utkarsh Aashu Mishra, Jiaxin Lu, Danfei Xu, Iro Armeni

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出能量基组合扩散器（ECD），将全局轨迹建模为局部桥势之和的最小化，通过保守修正场和边界反应项改进启发式拼接，实现线性时间复杂度的马尔可夫分数近似，在OGBench任务中达到最优成功率。

Comments ICML 2026

Shape Sensing of Continuum Robots using Direct Laser Writing

使用直接激光写入的连续体机器人形状感知

Amber K. Rothe, Nidhi Malhotra, Jaydev P. Desai

机构 * Medical Robotics and Automation (RoboMed) Laboratory（医疗机器人与自动化实验室） ； Wallace H. Coulter Department of Biomedical Engineering（Wallace H. Coulter生物医学工程部门） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文利用直接激光写入技术制造应变传感器，集成于连续体机器人关节中，通过线性和非线性模型预测关节角度，误差低至1.76度，并实现闭环控制，跟踪误差小于3度。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Constant Time-Delay Leader Following with Neural Networks and Invariant Extended Kalman Filters for Arbitrary Trajectories

基于神经网络与不变扩展卡尔曼滤波的任意轨迹恒定时间延迟领航跟随

Luka Antonyshyn, Paulo Ricardo Marques de Araujo, Sidney Givigi

机构 * University of Toronto Institute for Aerospace Studies（多伦多大学航空航天研究所） ； School of Computing（计算学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合概率Seq2Seq神经网络与不变扩展卡尔曼滤波的恒定时间延迟轨迹跟踪方法，用于无通信、无全局坐标的车队，在SE(2)流形上准确估计领车轨迹，并利用几何模型预测控制提升性能。

Comments 9 pages, 6 figures

Towards mm-Level Accurate UWB Radar: High-Accuracy Phase-Based Obstacle Detection through Multi-Channel Fusion

迈向毫米级精度的UWB雷达：通过多通道融合实现基于相位的高精度障碍物检测

Jelle De Moerloose, Adnan Shahid, Eli De Poorter

机构 * IDLab, Department of Information Technology, Ghent University-imec（IDLab信息科技系，根特大学-imec） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种在无源UWB雷达中利用相位信息进行距离估计的框架，通过多通道融合实现厘米级精度，中位误差1.69 cm，比仅用幅度的方法提升显著。

Comments 13 pages, Submitted to IEEE Transactions On Wireless Communications

FUSE: Quantifying Uncertainty in Vision-Language Models by Bayesian Fusing Epistemic and Aleatoric Uncertainty

FUSE: 通过贝叶斯融合认知不确定性和偶然不确定性来量化视觉语言模型中的不确定性

Harry Zhang, Luca Carlone

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出FUSE概率框架，通过贝叶斯融合视觉语言模型中的偶然不确定性和认知不确定性，生成标量不确定性度量，用于可靠预测输出正确性，实现SOTA不确定性校准。

Rethinking One-Step Image Editing through ChordEdit: Reproduction, Simplification, and New Insights

通过ChordEdit重新思考一步图像编辑：复现、简化与新见解

Minghan Li, Jeremy Moebel, Mengyu Wang

机构 * Harvard AI and Robotics Lab（哈佛人工智能与机器人实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文通过复现、消融和简化ChordEdit，揭示其机制：和弦窗口作为时间步偏移，和弦传输执行低频语义编辑，近端对齐补充高频细节，从而将编辑分解为粗低频传输和细高频对齐两个阶段，为自适应编辑提供新路径。

Comments 9 pages

SpikF-GO: Spiking Fourier Graph Operators for Multivariate Time Series Forecasting

SpikF-GO: 用于多元时间序列预测的尖峰傅里叶图算子

Jafar Bakhshaliyev, Niels Landwehr

机构 * Data Science Group, University of Hildesheim（希尔德斯海姆大学数据科学组） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对现有SNN预测方法缺乏变量间依赖建模的问题，提出SpikF-GO，通过超变量图公式和尖峰驱动谱处理，结合可学习稀疏频率门和复数LIF门，在统一协议下达到SNN方法最佳平均排名，并降低能耗。

Comments 23 pages, 2 figures, 11 tables. Accepted for presentation at ECML PKDD 2026. Code: https://github.com/jafarbakhshaliyev/SpikF-GO

Scalable Deep Unfolding of Conic Optimizers

锥优化器的可扩展深度展开

Alex Oshin, Rahul Vodeb Ghosh, Evangelos A. Theodorou

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出矩阵自由隐式微分和基于Dalečkii-Krein的PSD锥反向传播规则，解决深度展开应用于大规模半定规划时的内存和数值稳定性问题，实现轻量级超参数策略和热启动学习，在多种问题上取得高达50倍加速。

GeoCFNet: Geometry-Aware Confidence Field Network for Robot-Assisted Endoscopic Submucosal Dissection

GeoCFNet: 几何感知置信场网络用于机器人辅助内镜黏膜下剥离术

Rui Tang, Guankun Wang, Long Bai, Haochen Yin, Huxin Gao, Jiewen Lai, Jiazheng Wang, Hongliang Ren

机构 * Department of Electronic Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学电子工程系） ； Theory Lab, Central Research Institute, 2012 Labs, Huawei Technologies Co. Ltd.（华为技术有限公司中央研究院2012实验室理论实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GeoCFNet，通过几何感知置信场估计解决动态内镜场景下的解剖引导问题，集成Token差异化融合和几何感知空间正则化，实现精确稳定的置信场预测。

Comments IEEE ICIA 2026

LieIPM: Lie Group Interior Point Method for Direct Trajectory Optimization of Rigid Bodies

LieIPM：用于刚体直接轨迹优化的李群内点法

Sangli Teng, Ruiqi Zhang, Tzu-Yuan Lin, William A Clark, Mark Mueller, Ram Vasudevan, Maani Ghaffari, Koushil Sreenath

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； MIT（麻省理工学院） ； Ohio University（俄亥俄大学） ； University of Michigan, Ann Arbor（密歇根大学安娜堡分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于李群结构的约束轨迹优化框架LieIPM，利用二阶刚体模型和变分积分器，实现无奇异、快速收敛的牛顿型更新。

Learning Entropy and Spatial Adaptation Dynamics of Multilayer Perceptrons for Structural Point Extraction

多层感知机的学习熵与空间自适应动力学用于结构点提取

Jan Glaser, Ivo Bukovsky, Marcel Jirina

机构 * Czech Technical University in Prague（捷克技术大学布拉格分校） ； University of South Bohemia in Ceske Budejovice（南捷克大学捷克布杰约维采分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出空间学习熵（SLEM）方法，通过分析MLP在图像样本学习中的权重自适应，识别对网络学习重要的图像点与区域，为特征提取提供新视角。

Compositional Generative Modeling from Decentralized Data

来自分散数据的组合生成建模

Mashrur M. Morshed, Vishnu Naresh Boddeti

机构 * Department of Computer Science and Engineering, Michigan State University, East Lansing, MI, USA（计算机科学与工程系，密歇根州立大学，东兰辛，MI，美国） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出去中心化组合流匹配（DCFM）框架，通过结构约束实现分散数据中生成因子的组合，无需交换原始数据，在条件图像生成、机器人空间规划和医学属性共现建模中显著优于基线。

Comments ICML 2026

Graph Mamba Operator: A Latent Simulator for Interacting Particle Systems

Graph Mamba Operator: 一种用于相互作用粒子系统的潜在模拟器

Karn Tiwari, Niladri Dutta, N M Anoop Krishnan, Prathosh A P

机构 * Indian Institute of Science, Bangalore（印度科学研究所，班加罗尔） ； Indian Institute of Technology, Delhi（印度理工学院，德里） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出Graph Mamba Operator (GraMO)，通过将状态空间模型与图交互学习集成到单一循环中，实现长期时空依赖的联合建模，在N体系统、运动捕捉和机器人数据集上取得最低误差。

Comments Under Submission

Efficient Skill Grounding via Code Refactoring with Small Language Models

通过小型语言模型的代码重构实现高效技能落地

Sera Choi, Wonje Choi, Saehun Chun, Daehee Lee, Jooyoung Kim, Chaeun Lee, Honguk Woo

机构 * KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出RECENT框架，通过将技能语义与执行绑定解耦，利用小型语言模型进行代码重构实现高效技能落地，在动态环境中达到与大型语言模型相当的性能。

Comments Accepted to ICML 2026

Transforming Remanufacturing Automation with Large Language Models: A Forward-Looking Analysis with Case Studies

用大语言模型推动再制造自动化：前瞻性分析与案例研究

Chang Liu, Sara Behdad, Prabhakar Pagilla, Xiao Liang, Minghui Zheng

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；robotics(journal_ref)

AI总结 本文通过前瞻性分析与案例研究，提出ReManGPT概念框架，探讨大语言模型在再制造自动化中的应用，以应对报废产品变异性等挑战，同时分析其部署障碍与未来方向。

Journal ref Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2027

Performance Testing of a Trillium-based 21-Positioner Module for Stage-5 Telescopes

基于Trillium的21定位器模块用于第五代望远镜的性能测试

Oliver Pineda Suárez, Jonathan Wei, Malak Galal, Melina Daniilidis, Maxime Rombach, Sébastien Pernecker, Jean-Paul Kneib

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract,comments)

AI总结 本文测试了基于Trillium设计的6.2毫米间距机器人定位器模块的定位性能和角度倾斜，评估了重复性、基准重复性、回差、非线性和角度倾斜等指标，结果表明性能总体可接受，但存在需改进的异常。

Comments Positioning Performance, Angular Tilt, Theta-phi Architecture, 6.2-mm-Pitch, Robotic Fiber Positioner, Stage-5 Telescopes

ProbSplat: Efficient Probabilistic Hardware for Gaussian Splatting in 3D Scene Reconstruction

ProbSplat：面向三维场景重建中高斯溅射的高效概率硬件

Siddarth Gottumukkula, M P Samartha, Vedant Pahariya, Priyanshi Jain, Amit Ranjan Trivedi, Priyesh Shukla

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出一种存算一体启发的概率硬件ProbSplat，可独立控制高斯混合分量的均值与方差，在三维场景重建中实现低复杂度、低功耗的高斯溅射计算，获21.99dB PSNR的重建保真度，适用于边缘端AR/VR与机器人场景。

Comments Accepted for publication in the 2026 IEEE Computer Society Annual Symposium on VLSI (ISVLSI)

Active Electronic Terahertz Imaging for Industrial Applications: From Hardware to the Paradigm Shift by Artificial Intelligence

面向工业应用的主动电子太赫兹成像：从硬件到人工智能驱动的范式转变

Aparajita Bandyopadhyay, Hui Yuan, Willie J. Padilla, David J. Brady, Hartmut G. Roskos

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本综述聚焦主动电子太赫兹成像，综述其硬件、成像模态、增强技术及AI应用，推导技术路线图以解决太赫兹成像瓶颈，有望为工业应用提供高性价比解决方案。

Comments 40 pages, 6 figures

Sensing-Induced Embodied Communication in the Near Field

近场中由感知诱导的具身通信

Jingreng Lei, Yulin Shao

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)

AI总结 本文研究近场感知诱导的具身通信，通过表征位置相关的各向异性可靠性几何、推导三维混淆区域的椭球表示，建立统一框架并证明近场体积装箱的容量增益。

Comments 13 pages, 9 figures