机器人 / 具身智能

Implementing Computational Law in Wolfram Language for the Governance of Artificial Intelligence

用Wolfram语言实现计算法以用于人工智能治理

James K. Wiles

机构 * Wolfram Institute for Computational Foundations of Science（沃尔夫勒姆计算基础科学研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文在Wolfram语言中实现Reified Input/Output Logic，测试GPT-4转换英文法律陈述的情况，通过AI看门狗案例展示计算法可作为AI治理工具，理想目标是形式化可编程执行的法律。

Comments 25 pages, 1 figure, 2 tables, 12 code listings. Wolfram Language implementation and verification script (31 assertions) available at this https URL (https://github.com/Zaffer/research-computational-law)

Map-Det3D: Metric Feed-Forward 3D Reconstruction Prior for Multi-view 3D Object Detection from Streaming Inputs

Map-Det3D：面向流输入的多视图3D目标检测的度量前馈3D重建先验

Yung-Hsu Yang, Luigi Piccinelli, Samuel Rota Bulò, Sunghwan Hong, Denis Rozumny, Johannes Schönberger, Zuria Bauer, Hermann Blum, Peter Kontschieder, Marc Pollefeys

机构 * ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； Meta Reality Labs（元宇宙实验室） ； University of Bonn（波恩大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Map-Det3D是一种在线多视图3D目标检测模型，通过将短时间窗口映射为多视图并利用前馈度量3D重建模型作为几何骨干，直接在度量3D空间预测边界框，实现了稳定的单目视频3D检测，且具有良好的在线性能与鲁棒迁移性。

Comments ECCV 2026

WRAP: Wasserstein-Robust Adaptive Plug-in for Robot Localization

WRAP：用于机器人定位的Wasserstein鲁棒自适应插件

Minhyuk Jang, Astghik Hakobyan, Jungjin Lee, Naira Hovakimyan, Insoon Yang

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出适用于EKF和ESKF的Wasserstein鲁棒插件WRAP，经实验验证可显著降低机器人定位的3D位置RMSE，且计算耗时短，能改善定位一致性。

A Semantic Communication Approach to Fiducial Marker Processing in 5G-Enabled Edge SLAM

面向5G赋能的边缘SLAM中基准标记处理的语义通信方法

Boris Radovanovic, Vukan Ninkovic, Katarina Vidojevic, Buda Bajic Papuga, Dejan Vukobratovic

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对5G赋能边缘SLAM中基准标记处理的通信适配问题，提出DeepTag启发的卷积神经网络拆分推理框架，在机器人与边缘间传输语义特征，经ROS2架构与5G测试平台验证，实现精准关键点估计并量化通信计算权衡。

Comments Accepted at IEEE CSCN 2026

Transcutaneous Spinal Cord Stimulation Disrupts Conscious Ankle Proprioception and Produces a More Constrained Locomotor Pattern in Unimpaired Adults

经皮脊髓刺激（tSCS）可破坏健康成年人的有意识踝关节本体感觉，并产生更受限的运动模式

Christopher A. Johnson, Andria J. Farrens, Parastoo Ali Pour, Arjan Gillan, Hui Zhong, David J. Reinkensmeyer, Alexandra S. Voloshina

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究以28名健康成年人为对象，探究tSCS的效应，发现其破坏有意识踝关节本体感觉、使步态更受限，且经刺激下训练可改善本体感觉并重塑运动控制。

BendTwin: Robust Dense-to-Sparse Physical Reconstruction with Bending-Aware Differentiable Spring-Mass Models

BendTwin：基于弯曲感知可微分弹簧-质量模型的鲁棒密到稀物理重建

Yixiong Jing, Qi Wang, Lin Chen, Junwei Jiang, Guangming Wang, Haibing Wu, Olaf Wysocki, Wanli Ma, Brian Sheil

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 BendTwin是一种弯曲感知可微分弹簧-质量框架，通过引入弯曲约束提升力学稳定性，在可变形物体重建与预测任务中优于仅用轴向弹簧的PhysTwin，可用于从稀疏视角RGB-D视频构建力学保真数字孪生。

Near-sensor Computing for Rapid Visuotactile Perception

用于快速视觉触觉感知的近传感器计算

Zhengying Zhu, Ruilin Zhang, Runze Hu, Chenxi Xiao

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对机器人视觉触觉感知中主机处理的延迟与功耗问题，实现含谱泊松求解器的近传感器计算框架，可快速、准确且节能地重建接触几何，显著缩短机器人保护反射回路的响应时间。

Comments 14 pages, 4 figures

SkillZip: Contract-Preserving Graph Compression for Scalable Agent Skill Libraries

SkillZip：用于可扩展智能体技能库的保留契约的图压缩方法

Xingyu Tan, Xiaoyang Wang, Qing Liu, Xiwei Xu, Xin Yuan, Liming Zhu, Wenjie Zhang

机构 * UNSW（新南威尔士大学） ； CSIRO（联邦科学与工业研究组织） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 SkillZip是一种执行感知的过程抽象框架，通过对节级图进行保留契约的压缩，解决了智能体技能库的可扩展问题，在基准测试中优于基线，实现了高压缩率和稳健检索。

An entropic explanation of insistence on sameness in autism

自闭症中坚持同一性的熵解释

Przemysław Śliwiński

机构 * Wrocław University of Science and Technology（弗罗茨瓦夫理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究提出基于信息论的框架，将自闭症的坚持同一性解释为熵度量约束最小化的体现，可量化相关概念、指导护理并可通过类图灵测试验证，为自闭症疗法提供基础。

Comments 11 pages, 2 figures, a preprint of the accepted article

Journal ref Śliwiński P (2026) An entropic explanation of insistence on sameness in autism. Frontiers in Computational Neuroscience. 19:1714428

GASP: GPU-Accelerated Safe Planner for Real-Time Collision-Aware Motion Generation with Latent Trajectory Sampling

GASP：用于实时碰撞感知运动生成的GPU加速安全规划器，结合隐式轨迹采样

Colin Merk, Stefanos Charalambous, Peter Dürr, Farshad Khadivar

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出GASP这一GPU加速安全规划器，结合隐式轨迹采样，可实现毫秒级碰撞感知关节空间运动生成，在机器人乒乓球任务中表现优异且大幅降低训练碰撞次数。

Static Timing Orchestration for Tree-Structured Robot Control Firmware

树结构机器人控制固件的静态时序编排

Wang Xi, Feiran Wei, Mo Deng, Weiheng Lin, Pangkit Fong, Jianping He

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对树结构机器人控制固件的结构化数据依赖问题，提出FineMote框架，通过静态调度机制优化时序性能，在真实平台上验证了其有效性。

CUDA MPC: A GPU-Native Solver for Model Predictive Control

CUDA MPC：一款面向模型预测控制的GPU原生求解器

Babak Akbari, Melissa Greeff

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GPU原生MPC框架CUDA MPC，通过协同设计优化算法等实现低开销，在多机器人基准测试中实时性远超CPU及同类框架，是首个实现10智能体集群无碰撞协调的实时求解器。

Studying, Identifying, and Fixing Hidden Technical Debt in AI-Intensive Cyber-Physical Systems

研究、识别与修复人工智能密集型网络物理系统中的隐性技术债务

Beena

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本论文针对AI密集型网络物理系统（AI-CPS）的特殊技术债务，通过分析生态系统、代码仓库及开发者访谈刻画其特征，提出识别与缓解方法，并计划开发自动化工具以监控和偿还该类技术债务。

Comments Doctoral Symposium of the 41st IEEE/ACM International Conference on Automated Software Engineering (ASE 2026)

MixedComplementarityProblems.jl: A Fast, Batched, Open-Source Interior Point Solver for Mixed Complementarity Problems

MixedComplementarityProblems.jl：用于混合互补问题的快速、批处理开源内点求解器

David Fridovich-Keil

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出开源Julia实现的混合互补问题内点求解器MixedComplementarityProblems.jl，其批处理CPU版本处理多智能体变道轨迹博弈的速度约为PATH的100倍，GPU版本仅在KKT系统规模大时更具优势，且可靠性与PATH相当。

Embodied Passive Aeroacoustic Perception Enables Relative Sensing and Pursuit Between Aerial Robots

具身被动气动声学感知实现空中机器人间的相对感知与追踪

Yanbaihui Liu, Ravi Prakash, Li-Yu Lo, Nils Roede, Boyuan Chen

机构 * Duke University（杜克大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出具身被动气动声学感知范式，开发SonicFly框架，利用无人机固有飞行声音实现无额外设备的相对感知与追踪，室外实验获1.34米平均距离保持误差，验证该感知方法的可行性。

Comments Our project website is at: http://generalroboticslab.com/SonicFly

Leveraging Trajectory Graphs for Pre-Execution Error Diagnosis in Agentic LLM Systems

利用轨迹图实现智能体大语言模型系统的预执行错误诊断

Xu Zheng, Zhuomin Chen, Chaohao Lin, Hua Wei, Haifeng Chen, Wei Cheng, Dongsheng Luo

机构 * Florida International University（佛罗里达国际大学） ； Arizona State University（亚利桑那州立大学） ； NEC Laboratories America（美国 NEC 实验室） ； Singapore Management University（新加坡管理大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究提出Trajectory Graph Copilot框架，以Graph Debugger为核心，通过预执行错误诊断提升LLM智能体完成长周期任务的能力，在多基准测试中平均提升14.69%通过率。

NeoRacer: An Open, Standardized 1:12 Scale Autonomous Race Car for Benchmarking and Education

NeoRacer：用于基准测试与教育的开源标准化1:12比例自主赛车

Koneshka Bandyopadhyay, Ansh Mehta, Bassel El Mabsout, Renato Mancuso

机构 * neobotics（尼奥机器人） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究推出开源标准化1:12比例自主赛车NeoRacer，兼具高算力与低成本，可作为自主赛车算法的基准测试平台，还可用于相关教育场景，已通过试点部署验证可行性。

ARdena: Scenario-driven control of real-time LLM agents

ARdena：实时大语言模型智能体的场景驱动控制

Luka Borozan, Domagoj Matijević

机构 * Faculty of Applied Mathematics and Informatics, University of Osijek Croatia（奥西耶克大学应用数学与信息学院，克罗地亚） ； Meet Intelligent Innovations LLC（Meet智能创新有限责任公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究如何在实时交互环境中控制大语言模型智能体行为，提出分层场景驱动的LLM控制框架，通过结构化提示实现运行时行为控制，在ARDena中实现该框架并评估，结果显示场景驱动提示能有效控制LLM智能体。

Comments 12 pages, 3 figures

Constraint-Driven Synthesis of Hyper Petri Nets

约束驱动的超Petri网合成

Maksym Figat, Alessandro Pinto

机构 * Warsaw University of Technology（华沙技术大学） ； NASA Jet Propulsion Laboratory（美国宇航局喷气推进实验室） ； California Institute of Technology（加州理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究用Petri网对受约束机器人系统行为建模与合成，提出超Petri网方法从布尔规范合成Petri网，明确可观测标识与执行语义，通过两个场景证明该方法，为系统设计提供结构化方式并提出新研究方向。

Comments 14 pages, 12 figures

Fabric Pneumatic Artificial Muscles Based on the Drawstring Principle

基于拉绳原理的织物气动人工肌肉

Chendong Liu, Dapeng Yang, Yiming Dai, Li Jiang, Hong Liu

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 受纺织拉绳原理启发提出新型织物气动人工肌肉DPAM，收缩时无额外径向变形，机械性能出色，负载能力超自重800倍等，通过仿生机器人和工业生产线验证实用性，为软机器人设计提供新思路。

On the Limits of Sampling-Based Reachability: Geometry, Dynamics, and Sample Complexity

论基于采样的可达性极限：几何、动力学与样本复杂度

Jixian Liu, Ihab Tabbara, Hussein Sibai, Enrique Mallada

机构 * Johns Hopkins University（约翰斯·霍普金斯大学） ； Washington University in St. Louis（圣路易斯华盛顿大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究基于采样的可达性极限，通过将其视为几何支持估计，确定正则属性使恢复适定，界定样本复杂度，证明相关属性不可去除，实验表明对抗采样不改变缩放比例，揭示了初始集几何、动力学和采样定律对可达性估计的影响。

From Agent Failure Paths to Quantified Residual Risk: A Compositional Framework for Resilient Agentic AI

从智能体故障路径到量化残余风险：一种用于弹性智能体人工智能的组合框架

Hassan Karim, Sai Sitharaman, Deepti Gupta, Danda B. Rawat

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究智能体人工智能风险表示问题，提出CPSAINT和FRIESA-K结合故障机制与风险估计，通过单独惩罚报告治理可观测性，形式化结构可组合性，在两个场景展示框架，获支持跨域推理等的紧凑内核。

UMCP: A Unified Multi-Task Collaborative Perception Network for Luggage Trolley Pose Estimation

UMCP：用于行李手推车姿态估计的统一多任务协作感知网络

Zhirui Sun, Zhihao Jiang, Yao Wang, Jianwei Peng, Jiankun Wang

机构 * Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Jiaxing Research Institute, Southern University of Science and Technology（南方科技大学嘉兴研究院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人在杂乱动态环境中定位行李手推车的问题，提出统一多任务协作感知网络UMCP。基于YOLOv12架构，融合特征并采用特定建模提升方向估计精度，实验证明该方法能在降低成本的同时保持竞争力。

Feature-Guided Diffusion for Non-Differentiable Inverse Rendering

用于不可微逆渲染的特征引导扩散

Andrei-Timotei Ardelean, Michael Fischer, Tim Weyrich, Tomáš Iser

机构 * Adobe Research（Adobe研究） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究逆渲染问题，提出完全黑箱框架FIDE，通过特征引导，利用视觉Transformer提取特征训练扩散模型，结合CMA进化策略优化，在多种逆问题上验证，显著提升收敛速度并逃离局部最小值。

Robust PnP on a Neuromorphic Processor for Object Pose Estimation

用于物体位姿估计的神经形态处理器上的鲁棒PnP

Tam Ngoc-Bang Nguyen, Mohsi Jawaid, Tat-Jun Chin

机构 * AI for Space Group, Adelaide University（太空人工智能团队，阿德莱德大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究物体位姿估计问题，提出用于鲁棒PnP的神经形态可部署公式，基于分布式算法和SNN实现从事件感知、地标预测到几何优化的神经形态处理，在神经形态硬件上能源效率高且精度有竞争力。

Comments 12 pages

ADMM-Based Safety-Critical Distributed NMPC for Cooperative Transportation by Quadrupedal Robots

基于交替方向乘子法的四足机器人协同运输安全关键型分布式非线性模型预测控制

Ruturaj S. Sambhus, Kapi Ketan Mehta, Yicheng Zeng, Kaveh Akbari Hamed

机构 * Virginia Tech（弗吉尼亚理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究四足机器人协同运输的安全关键型分布式控制框架，核心方法是用ADMM分解优化问题，结合高阶控制障碍函数。相比集中式NMPC，减少求解时间，保持性能，消融研究显示对通信延迟鲁棒，能改善负载跟踪与协调。

Comments Supplementary video available at: https://youtu.be/w8hg52T8Luc?si=nzQrGsqP5ZBNFlGp

One-Shot Generative Design for Disordered Metamaterials via Self-Organizing Neural Cellular Automata

通过自组织神经细胞自动机实现无序超材料的一次性生成设计

Yujie Xiang, Liwei Wang

机构 * Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（机械工程系，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究针对无序超材料设计难题，提出基于神经细胞自动机的生成设计框架，仅需单个训练模板，能生成多样微观结构并适应不同域，通过操纵局部规则实现特定性能控制，在多尺度机械隐身设计中验证了其有效性，为相关领域提供了新方法。

Towards end-to-end optimization in multimaterial 3D printing

迈向多材料3D打印中的端到端优化

Xue-Ling Luo, Steven Yang, Jingye Tan, Robert F. Shepherd, Noy Cohen, Nikolaos Bouklas

机构 * addressline= Sibley School of Mechanical ； Aerospace Engineering, Cornell University , city= Ithaca , state= NY , country= USA ； addressline= Department of Aerospace \& Mechanical Engineering, University of Southern California , city= Los Angeles , state= CA , country= USA ； addressline= Department of Materials Science ； Engineering, Technion - Israel Institute of Technology , city= Haifa , country= Israel ； addressline= Pasteur Labs , city= Brooklyn , state= NY , country= USA 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对多材料3D打印中优化空间材料分布与结构拓扑的难题，提出将稀疏物理增强神经网络与有限元拓扑优化集成的端到端框架，通过提取本构定律实现精确微分，应用于软机器人抓手，可取代经验原型制作，建立实用的机器学习设计模型。

Globalized Constrained Stein Variational Inference for Diverse Feasible Robot Motion Planning

用于多样化可行机器人运动规划的全局约束斯坦变分推理

Jiayun Li, Georgia Chalvatzaki

机构 * PEARL Lab, Dept. of Computer Science, TU Darmstadt（珍珠实验室，达姆施塔特工业大学计算机科学系） ； Robotics Institute Germany (RIG)（德国机器人研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究机器人运动规划多模态问题，提出SteinSQP方法，通过约束斯坦变分推理演化粒子集合，用无矩阵原始对偶算法解决子问题，引入优点函数全局化方法，在多任务中表现良好，收敛快且可行性高。

Infra-Swarm: Robust Vision-Based Multi-Robot Swarming via Near-Infrared Spectral Vision

Infra-Swarm：通过近红外光谱视觉实现基于视觉的鲁棒多机器人集群

Haoyu Chen, Qijin Li, Wanyu Xiang, Xiuxiu Lin, Zian Ning, Shiyu Zhao

机构 * Westlake University（西湖大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对分布式集群受带宽或环境限制问题，提出Infra-Swarm，通过机器人配备近红外光源和相机，利用光学耀斑测量邻居3D位置，借助窄带滤波器抗干扰，以最小计算开销实现集群大规模可扩展性。