机器人 / 具身智能

DynaHMRC: Decentralized Heterogeneous Multi-Robot Collaboration for Dynamic Tasks with Large Language Models

DynaHMRC: 基于大语言模型的动态任务去中心化异构多机器人协作

Wenhao Yu, Yu'ang Xie, Yifan Duan, Jie Peng, Guanting Ye, Ka-Veng Yuen, Yanyong Zhang, Jianmin Ji

机构 * University of Science and Technology of China (USTC)（中国科学技术大学） ； University of Macau (UM)（澳门大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出DynaHMRC去中心化框架，每个机器人作为角色感知的LLM智能体，通过四阶段闭环流程（自我描述、任务分配与领导竞标、领导者选举、反思执行）实现动态异构多机器人协作，并构建基准测试验证其高效性和可扩展性。

Embedding ISO 10218 Safety Compliance in Robots via Control Barrier Functions for Human-Robot Collaboration

通过控制障碍函数将ISO 10218安全合规性嵌入机器人以实现人机协作

Federico Parma, Cesare Tonola, Nicola Pedrocchi, Manuel Beschi

机构 * Dept. of Electrical and Information Engineering, Polytechnic of Bari（巴里理工大学电气与信息工程系） ； Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Industriale, University of Brescia（布雷西亚大学机械与工业工程系） ； Institute of Intelligent Industrial Technologies and Systems, National Research Council of Italy, STIIMA-CNR（意大利国家研究委员会智能工业技术与系统研究所） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出基于控制障碍函数（CBF）的方法，利用人体加速度数据预测最小人机距离，并通过序列二次规划（SQP）框架实现安全约束，在UR10e上验证了该方法在遵守ISO 10218标准的同时减少轨迹误差63%。

Learning to Assist: Collaborative VLAs for Implicit Human-Robot Collaboration

学习辅助：面向隐式人机协作的协作式VLA模型

Leo Xu, Letian Li, Alex Cuellar, Michael Hagenow

机构 * University of Wisconsin–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究利用视觉-语言-动作（VLA）模型通过模仿学习实现人机协作，发现动作分块策略在隐式协作中存在演示动作泄漏问题，提出推理时引导方法缓解过早辅助行为，并通过用户研究验证其有效性。

EM-Fall: Embodied mmWave Sensing for Day-and-Night Fall Detection on Humanoid Robots

EM-Fall: 用于人形机器人昼夜跌倒检测的具身毫米波感知

Yanshuo Lu, Yuxuan Hu, Shenghai Yuan, Xinyu Zhou, Kuangji Zuo, Bofan Lyu, XiChen Yuan, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab（MARS实验室） ； NTU（南洋理工大学） ； IOT Lab（物联网实验室） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出EM-Fall框架，将毫米波感知与移动人形机器人结合，通过主动调整视角实现跨房间遮挡下的跌倒检测，并设计轻量时序模型处理宠物干扰和多径效应，在8个真实环境中验证了鲁棒性。

Equanimity in HRI: Applying Calm Technology Principles to Human-Robot Interaction

人机交互中的平和心态：将平静技术原则应用于人机交互

Barbara Sienkiewicz, Bipin Indurkhya

机构 * Cognitive Science Department, Jagiellonian University（杰兹维日大学认知科学系） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探索将平静技术整合到人机交互中，为家庭辅助机器人设计提供指南，以促进平和、非侵入性的交互，并强调负责任机器人学与伦理考量。

Comments Conference pre-print. https://doi.org/10.1007/978-981-96-3525-2_41

Safe, Fluent and Acceptable Motion Generation and Execution for Human--Robot Interaction in Manufacturing Environments

制造环境中人机交互的安全、流畅与可接受运动生成与执行

Thibaut Lopez, Olivier Aycard, Pierre-Brice Wieber, Mohamed Boua, Christine Jeoffrion

机构 * GIPSA Lab（GIPSA实验室） ； Grenoble Institute of Technology（格勒诺布尔理工学院） ； Inria（法国国家信息与自动化研究所） ； LIP/PC2S（LIP/PC2S实验室） ； Univ. Grenoble Alpes（格勒诺布尔阿尔卑斯大学） ； Univ. Savoie Mont Blanc（萨瓦大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对人机共享环境，提出结合安全与社交感知的运动生成策略，通过MPC框架生成四种社交行为，用户研究表明机器人行为显著影响社会可接受性。

X-OP: Cross-Morphology Whole-Body Teleoperation via MPC Retargeting

X-OP: 基于MPC重定向的跨形态全身遥操作

Jen-Wei Wang, Sarthak Kaingade, Andrea Tagliabue, Nicholas Morozovsky

机构 * Amazon（亚马逊） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于单个XR设备的层次化全身遥操作框架，通过MPC重定向联合优化操作者意图与机器人动态可行性，无需针对特定机器人重新训练策略，在仿真和实物实验中显著提升任务成功率。

Comments 9 pages, 4 figures

Testing of a 15-Positioner Module Based on the MPS Design for Stage-5 Telescopes

基于MPS设计的15定位器模块用于第五阶段望远镜的测试

Jonathan Wei, Oliver Pineda Suárez, Malak Galal, Maxime Rombach, Sébastien Pernecker, Stefane Caseiro, Corentin Magnenat, Florian Boeckle, Jean-Paul Kneib

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract,comments)

AI总结 本文测试了用于下一代光谱仪器的6.2毫米间距机器人定位器模块，评估其定位重复性、基准重复性、回差、非线性和角度倾斜等性能指标，并与第五阶段望远镜系统的标称目标进行比较。

Comments Positioning Performance, Angular Tilt, SCARA Robot, Theta-phi Robot, 6.2-mm-Pitch, Robotic Fiber Positioner, Stage-5 Telescopes

Underwater MMG-Based Muscle State Monitoring with Integrated Emergency Buoyancy Assistance

基于水下肌动电流图（MMG）的肌肉状态监测及集成式紧急浮力辅助系统

Xiao Jin, Yixian Fan, Zefeng Yuan, Zhenhua Yu

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)

AI总结 该研究开发了基于水下MMG的可穿戴紧急辅助系统，采用防水MMG传感器与MiniRocket分类器实现泳姿识别，可快速触发浮力部署，为水生环境下的肌肉状态监测与应急提供支撑。

Comments 8 pages, 14 figures

Reactive polar mesogenic self-assembly approach enables domain-programmable polymer ferroelectrics

反应性极性介晶自组装方法实现可区域编程的聚合物铁电体

Fan Ye, Minghui Deng, Yuyang Zheng, Xiujuan Liu, Xiuhu Zhao, Haowei Jiang, Yanyun Hou, Bingyu Zou, Neng-Ang Peng, Shuo Zhao, Kutay Sağdıç, Danqing Liu, Yang Shen, Yan-Qing Lu, Satoshi Aya, Mingjun Huang

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)

AI总结 本研究提出反应性极性介晶自组装方法，制备不含多氟烷基的柔性铁电液晶聚合物，通过光取向实现可编程极性畴结构，为柔性电子等领域拓展了自适应材料设计空间。

Nanomechanics of MXene flakes at gold interfaces

金界面处MXene薄片的纳米力学特性

Pierluigi Bilotto, Sabine Schwarz, Marko Piljevic, Iago Peters, Michael Stöger-Pollach, Carsten Gachot

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)

AI总结 本研究通过原子力显微镜等技术表征Ti₃C₂Tₓ MXene薄片与金界面的纳米力学特性，明确其界面剪切应力、磨损及结晶性，为其在含金属界面的纳米能量收集系统中的应用奠定基础。

Layered Architecture for Mobile Intelligence

面向移动智能的分层架构

Qingwen Liu, Mingqing Liu

专题命中 人机交互与遥操作 ：embodied AI(abstract)

AI总结 针对移动环境下AI应用的约束，提出感知移动性的Mobile AI Stack架构框架，整合五大层级，为移动智能基础设施提供系统视角与概念蓝图。

Chiropiezoelectric Energy Harvesting from Lattice-Handedness-Controlled Selenium Nanowires

从晶格手性控制的硒纳米线中进行手性压电能量收集

Oleksii Ohiienko, Wookjin Jung, Jihyeon Yeom

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)

AI总结 研究提出原子手性工程作为无机压电纳米材料设计原则，以原子手性三角硒纳米线为模型，发现相同化学成分下晶格手性改变压电性能，为设计压电材料开辟新途径。

"Zooming In" on Agentic Web Browsers as Assistive Technologies: A Case Study with a Low-Vision Technology Expert

“放大”代理型网络浏览器作为辅助技术：一项低视力技术专家的案例研究

Laura Colazzo, Giuseppe Anzillotti

专题命中 人机交互与遥操作 ：navigation(abstract)

AI总结 通过低视力专家案例研究，探讨基于大语言模型的代理型网络浏览器如何以对话方式辅助视障用户导航网页，发现其虽有限制但体验流畅灵活，有望提升无障碍性并减少交互障碍。

Field validation of GNSS-independent positioning enhancement using a wearable ultra-stable quantum magnetometer

使用可穿戴超稳定量子磁力计进行独立于GNSS的定位增强的现场验证

Stirling Scholes, Dominic Hunter, Courtney Dyer, Marcin Mrozowski, Allan McWilliam, Phoebe Utting, David Burt, Paul F. Griffin, James McGilligan, Erling Riis, Stuart J. Ingleby

专题命中 人机交互与遥操作 ：navigation(abstract)

AI总结 通过可穿戴量子磁力计测量地磁异常，结合航位推算，实现500米以上路径径向定位误差2.24米，验证了GNSS独立定位增强的可行性。

Comments 11 content pages, 5 figures, accompanied by 1 supplementary document